專利名稱：作業(yè)機(jī)械的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及作業(yè)機(jī)械，特別涉及用于建筑施工，拆除施工，土木施工等的作業(yè)機(jī)械。
背景技術(shù)：
作為用于建筑施工，拆除施工，土木施工等的作業(yè)機(jī)械，已知在下部行駛體上以自由旋轉(zhuǎn)的方式安裝上部旋轉(zhuǎn)體，在該上部旋轉(zhuǎn)體上以上下自由擺動的方式安裝多關(guān)節(jié)型的作業(yè)前部的機(jī)械。作為這種作業(yè)機(jī)械的一個例子，有以液壓挖掘機(jī)為基礎(chǔ)的拆除作業(yè)機(jī)械。在這種作業(yè)機(jī)械中，在上部旋轉(zhuǎn)體上借助于關(guān)節(jié)以上下自由搖動的方式連接由起重臂以及臂構(gòu)成的作業(yè)前部，而且在上述臂的前端借助于關(guān)節(jié)安裝有抓斗、鏟斗、破碎機(jī)、 碎石機(jī)等，進(jìn)行構(gòu)造物拆除施工、廢棄物拆除施工等的作業(yè)。這種作業(yè)機(jī)械進(jìn)行的作業(yè)是在將構(gòu)成作業(yè)前部的起重臂、臂、作業(yè)工具(以鏟斗為代表)向上部旋轉(zhuǎn)體的外方突出的狀態(tài)改變各種姿勢來進(jìn)行的。因此，在進(jìn)行了不合理操作的情況下，存在作業(yè)機(jī)械跌倒的情況。作為該問題所涉及的現(xiàn)有技術(shù)，例如，提示有專利文獻(xiàn)1。在專利文獻(xiàn)1所示的技術(shù)中，在作業(yè)機(jī)械的起重臂以及臂上分別安裝角度傳感器，而且在作業(yè)機(jī)械上設(shè)置控制裝置，向控制裝置輸入來自上述角度傳感器的檢測信號?？刂蒲b置基于上述檢測信號，對作業(yè)機(jī)械整體的重心位置和下部行駛體的接地面中的穩(wěn)定支點的支撐力進(jìn)行運(yùn)算，并將基于該運(yùn)算結(jié)果的穩(wěn)定支點中的支撐力值顯示在顯示裝置中。而且，在作業(yè)機(jī)械的后方穩(wěn)定支點中的支撐力為安全作業(yè)確保上的極限值以下時，發(fā)出警報。作為其他的例子，例如提示專利文獻(xiàn)2。在專利文獻(xiàn)2所示的技術(shù)中，具備檢測作業(yè)機(jī)械的起重臂角、臂角、鏟斗角、上部旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)角的角度傳感器以及檢測車體的前后方向的傾斜的傾斜角傳感器，以這些各角度傳感器以及車體的規(guī)定部分的尺寸為基礎(chǔ)，對作業(yè)機(jī)械的靜態(tài)跌倒力矩進(jìn)行運(yùn)算。另外，使用上部旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)角速度對由上部旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)的離心力產(chǎn)生的動態(tài)跌倒力矩進(jìn)行運(yùn)算，而且，使用旋轉(zhuǎn)的最大角加速度對上部旋轉(zhuǎn)體的緊急停止時產(chǎn)生的動態(tài)跌倒力矩進(jìn)行運(yùn)算。并且，將這些動態(tài)跌倒力矩的一方或較大方加到靜態(tài)跌倒力矩上，其大小作為跌倒的判定條件，根據(jù)上述判定條件的成立控制旋轉(zhuǎn)角速度。另外，作為其他的例子，例如提示專利文獻(xiàn)3。在專利文獻(xiàn)3所示的技術(shù)中，具備檢測主體的姿勢、動作以及作業(yè)負(fù)荷的傳感器，基于這些傳感器的檢測值，參照數(shù)據(jù)庫，構(gòu)筑表現(xiàn)與建筑機(jī)械主體的姿勢相關(guān)的現(xiàn)在以及未來的力學(xué)舉動的模型，判別建筑機(jī)械主體是否跌倒。并且，在預(yù)知了跌倒的情況下，停止執(zhí)行中的作業(yè)動作，而且開始用于避免跌倒的動作來防止跌倒，并且在預(yù)知了跌倒的情況下，將其意思通知給操作員。專利文獻(xiàn)1 日本專利第觀71105號說明書專利文獻(xiàn)2 日本特開平7-180192號公報專利文獻(xiàn)3 日本特開平5-319785號公報
鑒于作業(yè)機(jī)械的實際的作業(yè)，在作業(yè)中，因作業(yè)前部的運(yùn)動或作業(yè)機(jī)械自身的運(yùn)動產(chǎn)生慣性力，該慣性力與作業(yè)機(jī)械的穩(wěn)定性非常相關(guān)。另外，在作業(yè)機(jī)械中，其動作時刻變化，伴隨該變化穩(wěn)定性也變化。因此，需要時刻進(jìn)行穩(wěn)定性的評價，并將其結(jié)果不延遲地通知給操作者(操作員)。另外，作業(yè)機(jī)械用于各種作業(yè)，例如有使作業(yè)前部的前端按壓地面使主體起重的起重動作等、因動作而使與地表面接地狀況變化的情況。在該情況下，為了準(zhǔn)確判別穩(wěn)定性，需要經(jīng)常檢測接地狀況，根據(jù)其變化進(jìn)行穩(wěn)定性的判定。但是，在現(xiàn)有技術(shù)中，還未提示時刻對考慮了慣性カ的作業(yè)機(jī)械的穩(wěn)定性進(jìn)行計算、判定的判定単元。而且，也未進(jìn)行針對推土鏟的接地狀態(tài)、起重狀態(tài)等的作業(yè)機(jī)械和地表面的接地點變化的動作的考察。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于這些問題而完成的，提供對考慮了時刻作用于作業(yè)機(jī)械的慣性力或外力的動態(tài)穩(wěn)定性以及作業(yè)機(jī)械的接地狀況進(jìn)行運(yùn)算，能夠不延遲進(jìn)行顯示以及警告的作業(yè)機(jī)械。本發(fā)明為了解決上述課題采用了如下方案。ー種具備行駛體、安裝在該行駛體上的作業(yè)機(jī)械主體、以在上下方向自由搖動的方式安裝在該作業(yè)機(jī)械主體上的作業(yè)前部、以及借助于銷安裝在該作業(yè)前部的作業(yè)工具， 具備ZMP運(yùn)算單元，分別使用包含上述作業(yè)前部的上述主體以及構(gòu)成行駛體的各質(zhì)點的位置矢量、加速度矢量以及外力矢量來計算ZMP的坐標(biāo)；穩(wěn)定性運(yùn)算單元，計算出不凹地連接上述作業(yè)機(jī)械與地面的多個接地點形成的支撐多邊形，在上述ZMP包含在形成于上述支撐多邊形的周邊緣的內(nèi)側(cè)的警告區(qū)域時發(fā)出跌倒警告，上述ZMP運(yùn)算單元以及穩(wěn)定性運(yùn)算單元對上述ZMP以及包含上述警告區(qū)域的支撐多邊形進(jìn)行運(yùn)算并顯示。本發(fā)明的效果如下。在本發(fā)明中，由于具備以上的構(gòu)成，因此能夠?qū)紤]了作用于作業(yè)機(jī)械的慣性力或外力的動態(tài)穩(wěn)定性以及接地狀況時刻進(jìn)行運(yùn)算，并不延遲地進(jìn)行顯示。


圖1是表示第一實施方式的作業(yè)機(jī)械的概要側(cè)視圖。圖2是表示作業(yè)機(jī)械的控制系統(tǒng)構(gòu)成的框圖。圖3是表示作業(yè)機(jī)械的運(yùn)算用模型的概要側(cè)視圖。圖4是表示支撐多邊形的一個例子的圖。圖5是表示作業(yè)機(jī)械的運(yùn)算用模型的概要俯視圖。圖6是表示跌倒警告區(qū)域的設(shè)定方法的一個例子的圖。圖7是表示跌倒警告區(qū)域的設(shè)定方法的一個例子的圖。圖8是表示推土鏟接地狀態(tài)中的支撐多邊形的一個例子的圖。圖9是表示起重狀態(tài)中的支撐多邊形的一個例子的圖。圖10是表示第二實施方式的作業(yè)機(jī)械的運(yùn)算用模型的概要側(cè)視圖。圖11是表示作業(yè)機(jī)械的運(yùn)算用模型的概要俯視圖。
圖12是作業(yè)機(jī)械所具備的控制裝置的概要構(gòu)成圖。圖13是表示第三實施方式的作業(yè)機(jī)械的運(yùn)算用模型的概要側(cè)視圖。圖14是表示作業(yè)機(jī)械的運(yùn)算用模型的概要俯視圖。圖15是作業(yè)機(jī)械所具備的控制裝置的概要構(gòu)成圖。圖16是表示第四實施方式的作業(yè)機(jī)械的概要側(cè)視圖。圖17是表示第四實施方式的支撐多邊形的一個例子的圖。
具體實施例方式第一實施方式以下，對本發(fā)明的第一實施方式進(jìn)行說明。硬件構(gòu)成主體圖1是顯示第一實施方式的作業(yè)機(jī)械的概要側(cè)視圖。在第一實施方式的作業(yè)機(jī)械 1中，在下部行駛體2上以能夠旋轉(zhuǎn)的方式安裝上部旋轉(zhuǎn)體3，上部旋轉(zhuǎn)體3由旋轉(zhuǎn)馬達(dá)7 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。在上部旋轉(zhuǎn)體3上安裝有駕駛室4、發(fā)動機(jī)5。而且，在上部旋轉(zhuǎn)體3的后方安裝有配重8。除此而外，具備控制作業(yè)機(jī)械1的整體的控制裝置60，構(gòu)成作業(yè)機(jī)械1。作業(yè)前部在上部旋轉(zhuǎn)體3上以支點40為關(guān)節(jié)且以上下自由擺動的方式設(shè)置有起重臂10，在起重臂10的前端以支點41為關(guān)節(jié)且以自由擺動的方式設(shè)置有臂12。而且，在臂12的前端以支點42為關(guān)節(jié)且以自由轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置有作為作業(yè)工具的鏟斗23。此處，由上述起重臂 10、臂12構(gòu)成作業(yè)前部6。動臂缸11是以使起重臂10繞支點40轉(zhuǎn)動的方式對起重臂10進(jìn)行驅(qū)動的驅(qū)動器， 連接在上部旋轉(zhuǎn)體3和起重臂10上。臂缸13是以使臂12繞支點41轉(zhuǎn)動的方式對臂12進(jìn)行驅(qū)動的驅(qū)動器，連接在起重臂10和臂12上。作業(yè)工具缸15是以使鏟斗23繞支點42轉(zhuǎn)動的方式對鏟斗23進(jìn)行驅(qū)動的驅(qū)動器， 借助于連桿16與鏟斗23連接，借助于連桿17與臂12連接。而且，鏟斗23能夠與抓斗、刀具、破碎機(jī)等的其他的作業(yè)工具交換。駕駛室在上部旋轉(zhuǎn)體3上具備操作作業(yè)機(jī)械1的操作員用的駕駛室4，在駕駛室4中設(shè)有用于輸入來自操作員的對各驅(qū)動器的動作的指示的操作裝置50 ；顯示后述的支撐多邊形和/或ZMP坐標(biāo)等的顯示裝置(顯示単元)61 ；發(fā)出作業(yè)機(jī)械1的跌倒警告音等的警報裝置(警報単元)63 ；以及用于操作員進(jìn)行各種設(shè)定的用戶設(shè)定輸入裝置55等。推土鏟在下部行駛體2的前面以上下自由擺動的方式設(shè)置有推土鏟18，推土鏟18被推土鏟缸19驅(qū)動。傳感器姿勢傳感器在上部旋轉(zhuǎn)體3上設(shè)置有用于檢測機(jī)械基準(zhǔn)坐標(biāo)系相對于以與后述的重力相反方向為Z軸的通用坐標(biāo)系的傾斜的姿勢傳感器3b。姿勢傳感器北例如是傾斜角傳感器，通過檢測上部旋轉(zhuǎn)體3的傾斜角，從而檢測機(jī)械基準(zhǔn)坐標(biāo)系相對于通用坐標(biāo)系的傾斜。角度傳感器在上部旋轉(zhuǎn)體3的旋轉(zhuǎn)中心線3c上設(shè)置有用于檢測下部行駛體2和上部旋轉(zhuǎn)體 3的旋轉(zhuǎn)角度的旋轉(zhuǎn)角度傳感器3s。在上部旋轉(zhuǎn)體3和起重臂10的支點40上設(shè)有用于測量起重臂10的轉(zhuǎn)動角度的起重臂角度傳感器(角度傳感器)40a。在起重臂10和臂12的支點41上設(shè)有用于測量臂12的轉(zhuǎn)動角度的臂角度傳感器 (角度傳感器)41a。在臂12和鏟斗ぬ的支點42上設(shè)有用于測量鏟斗ぬ的轉(zhuǎn)動角度的鏟斗角度傳感器4加。加速度傳感器在下部行駛體2、上部旋轉(zhuǎn)體3、起重臂10以及臂12的重心附近分別設(shè)有下部行駛體加速度傳感器2a、上部旋轉(zhuǎn)體加速度傳感器3a、起重臂加速度傳感器10a、臂加速度傳感器Ua。銷カ傳感器在連接臂12和鏟斗23的銷43、連接連桿16和鏟斗23的銷44上分別設(shè)置有銷カ 傳感器43a、44a。銷カ傳感器43a、Ma例如通過在圓筒狀的內(nèi)部插入應(yīng)變儀，測量在該應(yīng)變儀上產(chǎn)生的應(yīng)變，檢測施加在銷43、44上的力(外力)的大小和方向。壓カ傳感器使上部旋轉(zhuǎn)體3旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)馬達(dá)7具備對驅(qū)動旋轉(zhuǎn)馬達(dá)7的液壓的吸入側(cè)壓カ以及噴出側(cè)壓カ進(jìn)行檢測的旋轉(zhuǎn)馬達(dá)壓カ傳感器7i以及70。而且，推土鏟缸19具備對驅(qū)動推土鏟缸19的液壓的吸入側(cè)壓カ以及噴出側(cè)壓カ進(jìn)行檢測的推土鏟缸壓力傳感器19i以及 19ο。控制裝置圖2是作業(yè)機(jī)械1所具備的控制裝置的概要構(gòu)成圖?？刂蒲b置60具備輸入來自安裝在作業(yè)機(jī)械1的各部的各傳感器的信號的輸入部60h ；接收輸入到輸入部60h的信號進(jìn)行規(guī)定的運(yùn)算的運(yùn)算部60g ；接收來自運(yùn)算部60g的輸出信號輸出作業(yè)機(jī)械1(參照圖1) 的穩(wěn)定性信息以及跌倒警告信息的輸出部60i。此處，顯示部61顯示作業(yè)機(jī)械1的穩(wěn)定性信息以及跌倒警告信息，警報裝置63發(fā)出與跌倒相關(guān)的警報。運(yùn)算部60g由以未圖示的CPU (中央處理器)、ROM (只讀存儲器)、RAM4 (隨機(jī)存取存儲器)以及閃存器等構(gòu)成的存儲部，以及具備這些存儲部的微型計算機(jī)以及未圖示的周邊電路等構(gòu)成，例如根據(jù)存儲在ROM中的程序動作。基準(zhǔn)坐標(biāo)系圖3是表示具有控制裝置的ZMP運(yùn)算用作業(yè)機(jī)械模型的概要側(cè)視圖。如圖3所示那樣設(shè)定以重力方向為基準(zhǔn)，以與重力相反方向為Z軸的通用坐標(biāo)系(O-XYZ)、和以下部行駛體2為基準(zhǔn)的機(jī)械基準(zhǔn)坐標(biāo)系(O-XH)。機(jī)械基準(zhǔn)坐標(biāo)系屬于下部行駛體2，如圖3所示，將機(jī)械基準(zhǔn)坐標(biāo)系原點設(shè)為在上部旋轉(zhuǎn)體3的旋轉(zhuǎn)中心線3c上且與地表面30接地的點0，將X軸設(shè)定成下部行駛體2的前后方向，將Y軸設(shè)定成左右方向，將Z軸設(shè)定成垂直方向。模型另外，在第一實施方式中，考慮安裝的簡易性作為用于運(yùn)算ZMP70的模型，圖3所示的各構(gòu)成部件使用質(zhì)量集中于重心的集中質(zhì)點模型。將下部行駛體2、上部旋轉(zhuǎn)體3、起重臂10、臂12的各自的質(zhì)點2P、3P、10P、12P設(shè)定成各構(gòu)成部件的重心位置，將各自的質(zhì)點的質(zhì)量設(shè)為m2、m3、ml0、ml2。并且將各自的質(zhì)點的位置矢量設(shè)為r2、r3、rlO、rl2，將加速度矢量設(shè)為 r” 2、r” 3、r” 10、r” 12。而且，質(zhì)點的設(shè)定方法并不限定于此，例如可以追加質(zhì)量集中的部位(圖1所示的發(fā)動機(jī)5、配重8等)。另外，外力是通過利用鏟斗23進(jìn)行作業(yè)而施加在鏟斗23的前端上的。由于鏟斗 23借助于銷43、44與作業(yè)前部6連接，因此，將鏟斗23的重力以及慣性力和施加在鏟斗23 上的X軸方向以及Z軸方向的外力的全部作為施加在銷43和銷44上的外力矢量F43和 F44進(jìn)行計算，進(jìn)行ZMP坐標(biāo)的運(yùn)算。此處，將作為外力作用點的銷43和銷44的位置矢量設(shè)為s43、s44。而且，將施加在鏟斗23上的橫向(Y軸方向)的外力設(shè)為F46，將橫向外力的作用點46的位置矢量設(shè)為s46。穩(wěn)定判別方式此處，在說明運(yùn)算部60g的詳細(xì)內(nèi)容之前，對第一實施方式中的穩(wěn)定判別方式進(jìn)行說明。ZMP穩(wěn)定判別方式在第一實施方式中，為了判定作業(yè)機(jī)械1的穩(wěn)定狀態(tài)，使用ZMP (零カ矩點)。ZMP 穩(wěn)定判別規(guī)范基于達(dá)朗貝爾原理。而且，關(guān)于ZMP的概念以及ZMP穩(wěn)定判別規(guī)范，記載在 "LEGGED LOCOMOTION ROBOTS =Miomir Vukobratovic 著(“步行機(jī)器人和人造腳加藤一郎譯，日刊エ業(yè)報社”)”。雖由作業(yè)機(jī)械1向地表面30作用重力、慣性力、外力以及這些カ的力矩，但根據(jù)達(dá)朗貝爾原理，其與作為由地表面30向作業(yè)機(jī)械1的反作用的地面反作用カ以及地面反作用力カ矩相平衡。 因此，在作業(yè)機(jī)械1與地表面30穩(wěn)定接地的情況下，在將作業(yè)機(jī)械1和地表面30 的接地點以不凹的方式連接的支撐多邊形的邊上或在其內(nèi)側(cè)存在間距軸以及輥軸方向的力矩變成零的點(ZMP)。反過來說，在ZMP存在干支撐多邊形內(nèi)，由作業(yè)機(jī)械1向地表面30 作用的カ按壓地表面30的朝向即地面反作用カ為正的情況下，可以說作業(yè)機(jī)械1穩(wěn)定接地。S卩，ZMP越靠近支撐多邊形的中心穩(wěn)定性越高，若在支撐多邊形的內(nèi)側(cè)則作業(yè)機(jī)械 1便能不會跌倒地進(jìn)行作業(yè)，另ー方面，在ZMP存在干支撐多邊形上的情況下，作業(yè)機(jī)械1有開始跌倒的可能性。因此，通過對ZMP和作業(yè)機(jī)械1與地表面30形成的支撐多邊形進(jìn)行比較能夠判定穩(wěn)定性。ZMP方程式ZMP方程式是根據(jù)由重力、慣性力、外力產(chǎn)生的カ矩的平衡，如以下所示地導(dǎo)出的。式 1
8
權(quán)利要求
1.一種作業(yè)機(jī)械，具備行駛體、安裝在該行駛體上的作業(yè)機(jī)械主體、以在上下方向自由搖動的方式安裝在該作業(yè)機(jī)械主體上的作業(yè)前部、以及安裝在該作業(yè)前部的前端的作業(yè)工具，其特征在于，具備ZMP運(yùn)算單元，分別使用包含上述作業(yè)前部的上述主體以及行駛體的各可動部的位置信息、加速度信息、外力信息來計算ZMP的坐標(biāo)；以及穩(wěn)定性運(yùn)算單元，計算上述作業(yè)機(jī)械與地面的多個接地點形成的支撐多邊形，以上述計算出的ZMP坐標(biāo)為基礎(chǔ)進(jìn)行穩(wěn)定判別，在上述ZMP包含在形成于上述支撐多邊形的周邊緣的內(nèi)側(cè)的警告區(qū)域時發(fā)出跌倒警告，上述ZMP運(yùn)算單元以及穩(wěn)定性運(yùn)算單元對上述ZMP以及包含上述警告區(qū)域的支撐多邊形進(jìn)行運(yùn)算并進(jìn)行顯示或警報。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，具有檢測上述作業(yè)機(jī)械的動作角度的角度傳感器、檢測上述作業(yè)機(jī)械的動作加速度的加速度傳感器、檢測施加在連接上述作業(yè)前部和上述作業(yè)工具的銷上的外力的銷力傳感器的至少任一個，上述ZMP運(yùn)算單元基于上述傳感器的輸出值，計算包含上述作業(yè)前部的上述主體以及構(gòu)成行駛體的各可動部的位置矢量、加速度矢量以及外力矢量。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，上述穩(wěn)定性運(yùn)算單元根據(jù)作業(yè)狀態(tài)、操作員的指示逐次變更上述支撐多邊形、上述警告區(qū)域以及穩(wěn)定度。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，具備 以上下自由搖動的方式連接在上述行駛體上的推土鏟； 驅(qū)動上述推土鏟的推土鏟缸；檢測驅(qū)動上述推土鏟缸的液壓的吸入側(cè)壓力以及噴出側(cè)壓力的推土鏟缸壓力傳感器；根據(jù)上述推土鏟缸壓力傳感器的吸入側(cè)壓力和噴出側(cè)壓力的壓力差，判定上述推土鏟的接地狀態(tài)的推土鏟接地判定單元，上述穩(wěn)定性運(yùn)算單元在上述推土鏟接地判定單元判定為上述推土鏟接地時，變更上述支撐多邊形的形狀。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，具備起重判定單元，基于檢測施加在銷上的外力的銷力傳感器所檢測出的施加在上述銷上的外力和由檢測上述行駛體的傾斜角的姿勢傳感器得到的上述行駛體的傾斜角，判定有無利用作業(yè)前部進(jìn)行的起重，其中，上述銷將作業(yè)工具安裝在作業(yè)前部上，上述穩(wěn)定性判別單元在上述起重判定單元判定為起重狀態(tài)的情況下，變更上述支撐多邊形的形狀。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，具有以上下自由搖動的方式安裝在上述行駛體上的起重臂；借助于關(guān)節(jié)以自由搖動的方式與該起重臂連接的臂；檢測上述起重臂的動作速度的起重臂速度檢測單元以及檢測臂的動作速度的臂速度檢測單元；以及檢測上述下部行駛體的行駛速度的下部行駛體速度檢測單元， 上述穩(wěn)定性運(yùn)算單元基于預(yù)先給予的上述下部行駛體的質(zhì)量、上述起重臂的質(zhì)量、上述臂的質(zhì)量、上述行駛體速度檢測單元檢測的上述行駛體的行駛速度、上述起重臂速度檢測單元檢測的上述起重臂的動作速度以及上述臂速度檢測單元檢測的上述臂的動作速度， 來變更上述警告區(qū)域的大小。
全文摘要
本發(fā)明提供作業(yè)機(jī)械，時刻對考慮到作用于該作業(yè)機(jī)械的慣性力或外力的動態(tài)穩(wěn)定性以及作業(yè)機(jī)械的接地狀況進(jìn)行運(yùn)算并進(jìn)行顯示、警告。該作業(yè)機(jī)械是具備行駛體、安裝在該行駛體上的作業(yè)機(jī)械主體、以在上下方向自由搖動的方式安裝在該作業(yè)機(jī)械主體上的作業(yè)前部、以及安裝在該作業(yè)前部的前端的作業(yè)工具的作業(yè)機(jī)械，具備ZMP運(yùn)算單元，分別使用包含上述作業(yè)前部的上述主體以及行駛體的各部的位置信息、加速度信息、外力信息計算ZMP的坐標(biāo)；穩(wěn)定性運(yùn)算單元，計算上述作業(yè)機(jī)械與地面的多個接地點形成的支撐多邊形，在上述ZMP包含在形成于上述支撐多邊形的周邊緣的內(nèi)側(cè)的警告區(qū)域時發(fā)出跌倒警告，對上述ZMP以及包含上述警告區(qū)域的支撐多邊形進(jìn)行運(yùn)算并進(jìn)行顯示或警報。
文檔編號B66C23/90GK102575457SQ20108004704
公開日2012年7月11日 申請日期2010年10月19日 優(yōu)先權(quán)日2009年10月19日
發(fā)明者山口仁一, 水落麻里子, 石井啟范 申請人:日立建機(jī)株式會社