專利名稱：船艉液壓槳舵安裝行走臺車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的是一種船舶制造技術(shù)領(lǐng)域的裝置，具體是一種船艉液壓槳舵安裝行走臺車。
背景技術(shù)：
隨著船舶建造技術(shù)的發(fā)展，船舶建造同期，建造質(zhì)量，建造安全都得到極大改善， 船舶噸位呈現(xiàn)趨大發(fā)展態(tài)勢，船舶種類越來載多，迫切需要可靠、安全，穩(wěn)定、簡便的建造裝備。船舶舵葉、船舶螺旋槳是船舶主要部件，其特征是體積大，質(zhì)量大，最大質(zhì)量超過100噸 /個，螺旋槳和舵葉與船體的安裝都在船艉進(jìn)行，即安裝空間受船艉結(jié)構(gòu)的限制，不能采用大型船臺或船塢門吊進(jìn)行安裝。已有技術(shù)有二種，一種是采用原始簡單方法。先在船艉待安裝部位的船殼上焊若干個吊機(jī)的吊碼，將鋼絲繩或起重帶仔細(xì)地將舵葉或螺旋槳捆住，利用臨時組裝成的吊機(jī)起吊至安裝部位，操作工在臨時的腳手架經(jīng)進(jìn)行推、移、提等動作配合安裝。一般安裝一艘船的舵葉和螺旋槳約需二周時間，安裝效率極低，安裝安全性極差，輔助工作量很大，且造成吊碼與船體殼體焊接和切割、打磨的工作量增加，也帶來對船體質(zhì)量影響的安全隱患。這種安裝方法也極大地浪費的船塢的使用效率，一般在大型船廠已不采用此種安裝方法。另一種韓國水山特工(SOOSAN)為代表的船艉行走臺車裝置。此種裝置主要包括不等邊矩形行走臺車，行走臺車由四角四個液壓液壓缸完成行走臺車的升降，下方有四個可旋轉(zhuǎn)90°的分別由液壓馬達(dá)驅(qū)動的滾動輪，靠人工旋動90°后保證行走臺車的橫向或縱向移動，工作臺上安裝有一個兩側(cè)滑動臺，分別可安裝二個升降立架，便于操作工安裝。 這種已有技術(shù)存在的問題有幾點(1)由于行走臺車為不等邊矩形，導(dǎo)致下方的滾動輪的輪距和軸距不對稱，在橫向運(yùn)動切換成縱向運(yùn)動時，下方導(dǎo)軌相應(yīng)按輪距和軸距重新調(diào)整， 而且對移動時的穩(wěn)定性帶來不可靠因素。(2)工作臺下方滾動輪旋轉(zhuǎn)90°靠人工完成，而在工作臺平臺從橫向運(yùn)動切換成縱向運(yùn)動時，由于幾個滾動輪都分別由液壓馬達(dá)驅(qū)動，如果滾動輪旋轉(zhuǎn)90°后導(dǎo)致液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)動方向不一致，工作臺平臺的走動將產(chǎn)生極大問題， 危險性極大，而人工操作保證是不可靠的。(3)行走臺車四角四個液壓液壓缸由一套油路控制同步上升或下降，一方面由于從油管出來的油路徑(經(jīng))控制閥門后到達(dá)每個液壓缸的油路長度不同，造成油壓損失不同，必然造成四個液壓缸的上升或下降速度差異，另一方面行走臺車承載大不無勻，大小負(fù)載造成液壓缸上升或下降速度差異，這種速度差異造成某一時間段上升或下降位移量差異，嚴(yán)重時，工作臺呈嚴(yán)重傾斜，這將極大導(dǎo)致安裝安全問題，且舵葉和螺旋槳與船體安裝時有一定精度，嚴(yán)重傾斜將使安裝的難度增加。(4)行走臺車的兩側(cè)可移動滑臺上安裝升降立架，在安裝舵葉時，由于舵葉呈復(fù)雜螺旋形狀，往往下大上小，已有技術(shù)的立架呈直型立架，當(dāng)操作工在舵葉上方進(jìn)行與船體安裝，上端必須在立架上再安裝操作的腳手架，并加跳板進(jìn)行，即費時又不安全
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，提供一種船艉液壓槳舵安裝行走臺車，滿足船舶舵葉和螺旋槳的安裝，提高安裝效率，杜絕安全隱患，縮短單位船船塢使用周期，提高船舶制造效率。本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的，本發(fā)明包括主平臺、滾動輪、一對平面滑臺及其對應(yīng)的安裝立架，其中兩個平面滑臺分別活動設(shè)置于主平臺的左右兩側(cè)，四個液壓馬達(dá)驅(qū)動的滾動輪分別固定設(shè)置于主平臺下方四個頂角，安裝立架分別固定設(shè)置于對應(yīng)平面滑臺上。所述的滾動輪的輪距和軸距相同。所述的主平臺的上端面為正方形結(jié)構(gòu)，由若干H型鋼及兩塊分別設(shè)置于頂部和底部的上、下蓋板組成，其中上蓋板作為操作臺面，下蓋板作為支撐臺面。所述的若干H型鋼互相垂直固定連接并構(gòu)成網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)，該網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)上設(shè)有布線孔；所述的蓋板的厚度為25 30mm。所述的主平臺上設(shè)有四個由比例伺服閥驅(qū)動且具有直線位移傳感器的主升降液壓缸以及與之相連的主控制器，用以控制平臺的升降，該四個主升降液壓缸同時動作實現(xiàn)主平臺整體平行的上升或者下降。所述的直線位移傳感器用以實時檢測各個主升降液壓缸的位移量，當(dāng)液壓缸活塞上下運(yùn)動時，帶動拉繩做往復(fù)直線運(yùn)動，其位移信號由傳感器編碼脈沖輸出，并送入主控制器，PLC對各個液壓缸的位移信號進(jìn)行實時采集并進(jìn)行分析計算，按照同步控制策略計算出各個液壓缸相應(yīng)的調(diào)節(jié)量，然后控制相應(yīng)的比例伺服閥，對進(jìn)入四個液壓缸的液壓油流量進(jìn)行實時調(diào)整，實現(xiàn)四個主升降液壓缸的高精度同步升降。所述的同步控制策略是指以任一主升降液壓缸為主液壓缸，其它主升降液壓缸為從液壓缸，以主液壓缸的運(yùn)動位移為基準(zhǔn)，相對于主液壓缸作跟隨運(yùn)動，在主平臺升降時，位移傳感器實時監(jiān)測頂升液壓缸的位移量，各個從液壓缸的位移傳感器與主液壓缸的位移傳感器的值相比較，其誤差值經(jīng)各自的PID控制器運(yùn)算后控制比例伺服閥，相應(yīng)地調(diào)節(jié)各個頂升液壓缸的流量，從而實現(xiàn)主平臺的液壓多缸的同步升降。所述的安裝立架為舵葉安裝立架或螺旋槳安裝立架；當(dāng)所述安裝立架為螺旋槳安裝立架時，所述的主平臺正中位于一對平面滑臺的對稱軸部分設(shè)有凹槽。所述的主平臺的四周設(shè)有若干手動螺旋頂升器。所述的舵葉安裝立架的頂部設(shè)有作業(yè)操作臺，該作業(yè)操作臺與舵葉安裝立架通過液壓缸實現(xiàn)活動連接。所述的螺旋槳安裝立架上設(shè)有與所述主升降液壓缸相連接的拉繩式位移傳感器。所述的滾動輪能夠?qū)崿F(xiàn)順時針旋轉(zhuǎn)、逆時針旋轉(zhuǎn)或整體90度旋轉(zhuǎn)，這樣通過四個滾動輪與臺車成不同的方位，可使工作臺車沿軌道縱向行走或者橫向行走。并通過機(jī)械限位的方式，保證四個滾動輪的旋轉(zhuǎn)方向只能沿某一個限定的方向轉(zhuǎn)動。并在旋轉(zhuǎn)輪上設(shè)計一個轉(zhuǎn)向傳感器，僅當(dāng)主平臺在進(jìn)行縱橫向運(yùn)動切換時，必須滾動輪旋轉(zhuǎn)到位時系統(tǒng)油路才自動進(jìn)行切換，并通過轉(zhuǎn)向傳感器可確定臺車的運(yùn)動是縱向運(yùn)動還是橫向運(yùn)動病進(jìn)行相應(yīng)的油路切換。
所述的平面滑臺上設(shè)有伸縮液壓缸，實現(xiàn)平面滑臺的移動。本發(fā)明具有以下特點根據(jù)不同應(yīng)用場合的需要，平臺可采用“一型結(jié)構(gòu)”或者“凹型結(jié)構(gòu)”，而突破傳統(tǒng)的“一型結(jié)構(gòu)”和“凹型結(jié)構(gòu)”，降低了工作臺面至塢底的距離，提升了系統(tǒng)的安裝適應(yīng)能力，有效地解決了 LNG液化天然氣船等多種特殊船型的槳舵安裝。

拉繩式位移傳感器配合比例伺服閥形成閉環(huán)控制，解決了開環(huán)控制的同步精度不高的問題，使系統(tǒng)可在250噸負(fù)載下，系統(tǒng)升降的同步精度可始終控制在士3mm以內(nèi)，減少了油路路徑、油的滲漏、負(fù)載變化等因素的影響，保證了系統(tǒng)在長期運(yùn)行時控制特性的一致性和穩(wěn)定性。本主平臺采用具有一定深度的“網(wǎng)格架”結(jié)構(gòu)，在滿足系統(tǒng)承載強(qiáng)度的情況下，減輕了系統(tǒng)自身的負(fù)重，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，減小了在系統(tǒng)重載下的變形。而中間和兩側(cè)的網(wǎng)格可用于系統(tǒng)布管和布線，使系統(tǒng)整潔和美觀。螺旋槳安裝立架的閉環(huán)同步差控技術(shù)，提升了立架同步上升的精度，使系統(tǒng)既可用于水平尾軸螺旋槳的安裝，也可用于液化天然氣船等水平尾軸螺旋槳的安裝，提高了系統(tǒng)的安全性和適應(yīng)性。而舵葉安裝立架頂端的可前后伸縮的滑動作業(yè)平臺可方便的解決舵葉的安裝中心位置，大大提高了舵葉安裝的方便性和安全性。使用本發(fā)明進(jìn)行船舶槳舵葉的安裝，使生產(chǎn)周期大大縮短，原安裝一套螺旋槳和舵葉需一周的時間，現(xiàn)只需一天時間就能完成，大大縮短了單位船船塢的使用周期，同時操作的安全性也大大增加。


圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為主平臺立體示意圖。圖3為主平臺俯視圖。圖4為凹槽結(jié)構(gòu)示意圖。圖5為實施例中用于舵葉安裝的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6為實施例中用于螺旋槳安裝的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施例方式下面對本發(fā)明的實施例作詳細(xì)說明，本實施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實施，給出了詳細(xì)的實施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實施例。如圖1至圖4所示，本實施例包括主平臺1、滾動輪2、一對平面滑臺3及其對應(yīng)的安裝立架4，其中兩個平面滑臺3分別活動設(shè)置于主平臺1的左右兩側(cè)，四個液壓馬達(dá)5 驅(qū)動的滾動輪2分別固定設(shè)置于主平臺1下方四個頂角，安裝立架4分別固定設(shè)置于對應(yīng)平面滑臺3上。如圖2和圖3所示，所述的主平臺1的上端面為正方形結(jié)構(gòu)，由若干H型鋼6及兩塊分別設(shè)置于頂部和底部的上、下蓋板7、8組成，其中上蓋板7作為操作臺面，下蓋板8作為支撐臺面。所述的若干H型鋼6互相垂直固定連接并構(gòu)成網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)，該網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)上設(shè)有布線孔；所述的蓋板7的厚度為25 30mm。所述的主平臺1上設(shè)有四個由比例伺服閥驅(qū)動且具有直線位移傳感器10的主升降液壓缸9以及與之相連的主控制器(圖中未示出)，用以控制平臺的升降，該四個主升降液壓缸9同時動作實現(xiàn)主平臺1整體平行的上升或者下降。所述的直線位移傳感器10用以實時檢測各個主升降液壓缸9的位移量，當(dāng)液壓缸活塞上下運(yùn)動時，帶動拉繩做往復(fù)直線運(yùn)動，其位移信號由傳感器編碼脈沖輸出，并送入主控制器，PLC對各個液壓缸的位移信號進(jìn)行實時采集并進(jìn)行分析計算，按照同步控制策略計算出各個液壓缸相應(yīng)的調(diào)節(jié)量，然后控制相應(yīng)的比例伺服閥，對進(jìn)入四個液壓缸的液壓油流量進(jìn)行實時調(diào)整，實現(xiàn)四個主升降液壓缸9的高精度同步升降。所述的同步控制策略是指以任一主升降液壓缸9為主液壓缸，其它主升降液壓缸9為從液壓缸，以主液壓缸的運(yùn)動位移為基準(zhǔn)，相對于主液壓缸作跟隨運(yùn)動，在主平臺1 升降時，位移傳感器實時監(jiān)測頂升液壓缸的位移量，各個從液壓缸的位移傳感器與主液壓缸的位移傳感器的值相比較，其誤差值經(jīng)各自的PID控制器運(yùn)算后控制比例伺服閥，相應(yīng)地調(diào)節(jié)各個頂升液壓缸的流量，從而實現(xiàn)主平臺1的液壓多缸的同步升降。當(dāng)進(jìn)行螺旋槳安裝時，所述的安裝立架4為螺旋槳安裝立架13，當(dāng)進(jìn)行舵葉安裝時，所述的安裝立架為舵葉安裝立架12。當(dāng)所述安裝立架4為螺旋槳安裝立架13時，所述的主平臺1正中位于一對平面滑臺3的對稱軸部分設(shè)有凹槽11。所述的舵葉安裝立架12的頂部設(shè)有作業(yè)操作臺14，該作業(yè)操作臺14與舵葉安裝立架12通過液壓缸實現(xiàn)活動連接。所述的螺旋槳安裝立架13上設(shè)有與所述主升降液壓缸相連接的拉繩式位移傳感器15。所述的滾動輪2的輪距和軸距相同。本裝置通過以下方式進(jìn)行工作如圖5所示，為舵葉的安裝過程，具體為先沿船體軸線方向平行鋪設(shè)兩根導(dǎo)軌 17，要求軌距等于臺車的輪距，臺車位于導(dǎo)軌上，待安裝的舵葉安放于主平臺1上。鋪設(shè)導(dǎo)軌時，應(yīng)考慮舵葉的安裝位置，應(yīng)使其舵銷軸的中心位置應(yīng)與掛舵臂孔的中心位置一致。在放置舵葉之前，先調(diào)整好主平臺1上左右平面滑臺3之間的開檔距離，然后通過吊裝的方式將待安裝舵葉放置主平臺1的臺面上，并位于左右舵葉安裝立架12的中間，然后用舵葉安裝立架12的四個對頂液壓缸對舵葉進(jìn)行夾持和定位。準(zhǔn)備就緒后，臺車先以較快的速度前進(jìn)，靠近安裝位置時以較慢的速度前進(jìn)，在舵銷軸的軸線與掛舵臂孔的軸線重合時停止前進(jìn)，然后使舵葉安裝立架12頂端的作業(yè)平臺靠近舵葉的中心安裝位置，準(zhǔn)備安裝。安裝時， 系統(tǒng)先以同步方式升降主平臺1的四個主升降液壓缸9，從而使平臺實現(xiàn)高精度的同步升降，達(dá)到安裝位置后，主平臺1再以較慢的速度繼續(xù)上升，使舵葉的舵銷軸插入掛舵臂的安裝孔，直至到位，安裝完成。如果導(dǎo)軌鋪設(shè)或者舵葉的安放位置略有偏差，則在舵銷軸插入舵銷孔時，可先采用單動平臺某一個或者幾個主升降液壓缸9的方式，稍微調(diào)整舵銷軸的插入角度，也可用舵葉安裝立架12的個對頂推力液壓缸微調(diào)舵葉的插入角度，然后主平臺 1再同步升降，如此反復(fù)，直至到位，安裝完成。
如圖6所示，為螺旋槳的安裝過程，具體為首先沿船體橫向方向平行鋪設(shè)兩根導(dǎo)軌17，同時在槳葉安裝位置的下方沿縱向平行鋪設(shè)兩根導(dǎo)軌，要求軌距等于臺車的輪距。在橫向?qū)к変佋O(shè)時，螺旋槳的空間延長線應(yīng)避開船體后部的掛舵臂位置，以免縱橫向切換時， 螺旋槳無法到達(dá)預(yù)定位置?？v向?qū)к変佋O(shè)時，槳葉安裝孔的軸線延長線應(yīng)用船體槳尾軸的軸線在一條線上。臺車位于導(dǎo)軌上，螺旋槳安裝立架13通過螺栓連接的方式固定在主平臺 1的平面左右滑臺上。在放置槳葉之前，先調(diào)整好左右平面滑臺3之間的開檔距離，然后如果需要，可先單獨調(diào)節(jié)左右安裝立架13而使槳葉與尾軸之間具有一定的傾斜角度，再通過同步方式調(diào)整立架到合適的安裝高度，最后將待安裝的螺旋槳吊裝到安裝立架13上的支撐托架16上并固定。準(zhǔn)備就緒后，臺車先以較快的速度行進(jìn)到尾軸的軸線位置時，再以較慢的速度前進(jìn)到位后臺車停止前進(jìn)。將主平臺1頂升一定高度，然后旋下臺車四邊的手動螺旋頂升器18與地面支承并鎖緊，再使臺車整體上升一定高度，使?jié)L動輪2脫離下方軌道并旋轉(zhuǎn)度，轉(zhuǎn)向傳感器檢測滾動輪2九十度轉(zhuǎn)動到位后，自動切換油路。滾動輪2九十度轉(zhuǎn)動到位后，臺車的支撐滾動輪2下降直至與縱向軌道完全接觸，此時應(yīng)松開手動螺旋頂升器，然后臺車沿縱向前進(jìn)至螺旋槳安裝位置，臺車以高精度同步升降的方式上升，當(dāng)尾軸的軸線延長線 穿過螺旋槳安裝孔中心時，臺車前進(jìn)，讓尾軸穿過螺旋槳的安裝孔，如果安裝孔的位置有誤差，可通過單動臺車的四個主升降液壓缸9中的一個或者幾個從而調(diào)節(jié)螺旋槳安裝孔的套入位置，并配合臺車的前景或者后退，如此反復(fù)，直至到位，完成安裝。當(dāng)四個主升降液壓缸9 一起升降時，由于達(dá)到液壓缸的油路路徑不同，阻尼不同， 以及液壓油的滲漏、螺旋槳或者舵葉的非均布載荷分布，因此單純通過物理上的開環(huán)控制來實現(xiàn)液壓缸的同步有較大難度，其精度和穩(wěn)定性都難以保證。而采用液壓多缸的閉環(huán)同步控制，則可以實現(xiàn)主平臺1高精度的同步升降，且不受外部環(huán)境的變化。如圖所示，在主平臺1的四個主升降液壓缸9頂上各安裝一個拉繩式編碼器直線位移傳感器10，經(jīng)過分析計算，并經(jīng)過同步控制策略得到各液壓缸的調(diào)節(jié)量，再經(jīng)比例伺服閥自動控制各液壓缸速度，從而保證主平臺1高精度的同步升降，提高了效率又提高了操作的安全性。當(dāng)需要微調(diào)舵葉或者螺旋槳的姿態(tài)時，在一定的范圍內(nèi)，可通過單動其中一個或者幾個臺車的主升降液壓缸9而實現(xiàn)臺車垂直方向的位置微調(diào)，而通過臺車4個滾動輪2 的前進(jìn)或后退，可實現(xiàn)沿船體縱向方向的位置微調(diào)，通過改變平臺的姿態(tài)從而改變螺旋槳或者舵葉安裝位置的姿態(tài)。在安裝舵葉時，左右舵葉安裝立架12頂端作業(yè)平臺14可前后伸縮，便于操作人員充分接近舵葉的安裝位置，一方面提高了安裝效率，另一方面又提高了操作的安全性。等邊正方形的主平臺1結(jié)構(gòu)，可方便臺車的縱橫向運(yùn)動切換，鋪設(shè)導(dǎo)軌時，不用改變其軌距。臺車平臺呈“_型”結(jié)構(gòu)的，適用于安裝掛舵臂位置較高的船型，而主平臺1安裝面獨特的“凹型”結(jié)構(gòu)的，由于降低了安裝平臺距塢底的距離，具有更大的使用范圍，可以適用于LNG等特殊船型的槳舵的快速安裝。本裝置在滬東中華造船集團(tuán)有限公司250噸船艉槳舵安裝平臺上采用，使用本裝置實現(xiàn)了槳舵安裝平臺的高精度同步升降，其同步精度可控制在士3mm以內(nèi)，且基本不受外界環(huán)境的影響，而獨特的“凹型”結(jié)構(gòu)設(shè)計，降低了平臺安裝臺面至塢底的距離，提高了系統(tǒng)對各種不同船型的槳舵安裝的適應(yīng)能力。使用本裝置進(jìn)行船舶螺旋槳和舵葉的安裝，使生產(chǎn)周期大大縮短，原安裝一套螺旋槳和舵葉約需1 2周的時間，現(xiàn)在只需一天時間就能完成，同時操作的安全性也大大增加。
權(quán)利要求
1.一種船艉液壓槳舵安裝行走臺車，包括主平臺、滾動輪、一對平面滑臺及其對應(yīng)的安裝立架，其中兩個平面滑臺分別活動設(shè)置于主平臺的左右兩側(cè)，四個液壓馬達(dá)驅(qū)動的滾動輪分別固定設(shè)置于主平臺下方四個頂角，安裝立架分別固定設(shè)置于對應(yīng)平面滑臺上，其特征在于所述的主平臺的上端面為正方形結(jié)構(gòu)，由若干H型鋼及兩塊分別設(shè)置于頂部和底部的上、下蓋板組成，其中上蓋板作為操作臺面，下蓋板作為支撐臺面。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的船艉液壓槳舵安裝行走臺車，其特征是，所述的滾動輪的輪距和軸距相同。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的船艉液壓槳舵安裝行走臺車，其特征是，所述的若干H型鋼互相垂直固定連接并構(gòu)成網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)，該網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)上設(shè)有布線孔。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的船艉液壓槳舵安裝行走臺車，其特征是，所述的主平臺上設(shè)有四個由比例伺服閥驅(qū)動且具有直線位移傳感器的主升降液壓缸以及與之相連的主控制器，用以控制平臺的升降，該四個主升降液壓缸同時動作實現(xiàn)主平臺整體平行的上升或者下降。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的船艉液壓槳舵安裝行走臺車，其特征是，所述的直線位移傳感器用以實時檢測各個主升降液壓缸的位移量，當(dāng)液壓缸活塞上下運(yùn)動時，帶動拉繩做往復(fù)直線運(yùn)動，其位移信號由傳感器編碼脈沖輸出，并送入主控制器，PLC對各個液壓缸的位移信號進(jìn)行實時采集并進(jìn)行分析計算，按照同步控制策略計算出各個液壓缸相應(yīng)的調(diào)節(jié)量，然后控制相應(yīng)的比例伺服閥，對進(jìn)入四個液壓缸的液壓油流量進(jìn)行實時調(diào)整，實現(xiàn)四個主升降液壓缸的高精度同步升降。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的船艉液壓槳舵安裝行走臺車，其特征是，所述的同步控制策略是指以任一主升降液壓缸為主液壓缸，其它主升降液壓缸為從液壓缸，以主液壓缸的運(yùn)動位移為基準(zhǔn)，相對于主液壓缸作跟隨運(yùn)動，在主平臺升降時，位移傳感器實時監(jiān)測頂升液壓缸的位移量，各個從液壓缸的位移傳感器與主液壓缸的位移傳感器的值相比較，其誤差值經(jīng)各自的PID控制器運(yùn)算后控制比例伺服閥，相應(yīng)地調(diào)節(jié)各個頂升液壓缸的流量，從而實現(xiàn)主平臺的液壓多缸的同步升降。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的船艉液壓槳舵安裝行走臺車，其特征是，所述的安裝立架為舵葉安裝立架或螺旋槳安裝立架；所述的主平臺正中位于一對平面滑臺的對稱軸部分對應(yīng)為一型結(jié)構(gòu)或凹槽結(jié)構(gòu)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的船艉液壓槳舵安裝行走臺車，其特征是，所述的舵葉安裝立架的頂部設(shè)有作業(yè)操作臺，該作業(yè)操作臺與舵葉安裝立架通過液壓缸實現(xiàn)活動連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的船艉液壓槳舵安裝行走臺車，其特征是，所述的螺旋槳安裝立架上設(shè)有與所述主升降液壓缸相連接的拉繩式位移傳感器。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的船艉液壓槳舵安裝行走臺車，其特征是，所述的主平臺的四周設(shè)有若干手動螺旋頂升器。
全文摘要
一種船舶制造技術(shù)領(lǐng)域的船艉液壓槳舵安裝主平臺，包括主平臺、滾動輪、一對平面滑臺及其對應(yīng)的安裝立架，兩個平面滑臺分別活動設(shè)置于主平臺的左右兩側(cè)，四個液壓馬達(dá)驅(qū)動的滾動輪分別固定設(shè)置于主平臺下方四個頂角，安裝立架分別固定設(shè)置于對應(yīng)平面滑臺上。本發(fā)明滿足船舶舵葉和螺旋槳的安裝，提高安裝效率，杜絕安全隱患，縮短單位船船塢使用周期，提高船舶制造效率。
文檔編號B66F7/20GK102173367SQ20111005170
公開日2011年9月7日 申請日期2011年3月4日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月4日
發(fā)明者俞海良, 吳永強(qiáng), 張軻, 楊海瀾, 涂寶新, 石忠賢, 金鑫 申請人:上海交通大學(xué)