專利名稱：吊臂伸縮的控制方法與控制裝置以及工程機械的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及工程機械技術領域，特別地涉及一種吊臂伸縮的控制方法與控制裝置以及工程機械。
背景技術：
起重機的吊臂的伸縮機構結構型式有伸縮液壓缸加繩排式和單缸插銷式兩種。5 節(jié)臂節(jié)以上起重機只能采用單缸插銷式伸縮方式。單缸插銷式伸縮方式是伸縮油缸帶動插銷機構找到要伸(縮)的伸縮臂j的尾部，伸出工作銷將伸縮油缸與伸縮臂j鎖定，縮回伸縮臂j插在伸縮臂j-ι中的承載銷。伸 (縮)伸縮油缸，同時伸縮臂j跟著伸(縮)，到達伸縮位置后，插銷機構釋放承載銷，將伸縮臂j與伸縮臂j-Ι鎖定，完成伸縮臂j的伸縮動作。如此往復實完成每一節(jié)伸縮臂的伸縮，從而完成所整個伸縮動作。在相關技術中，在進行吊臂伸縮控制時，電子控制單元根據(jù)需要伸(縮)的伸縮臂承載銷距銷孔的伸縮距離判定伸縮油缸的所處的伸縮速度狀態(tài)為低速段或高速段。對于高速段，電子控制單元輸出一固定大電流給伸縮閥達到高速運行的目的；對于低速段，電子控制單元輸出一固定小電流，使伸縮機構定位在銷孔所在的位置，繼而完成插銷動作。在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)采用相關技術中時起重機吊臂自動伸縮的完成率較低，對于該問題，目前尚未提出有效解決方案。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的主要目的是提供一種單缸插銷式吊臂伸縮的控制方法與控制裝置以及工程機械，以解決相關技術中起重機的吊臂自動伸縮的完成率較低的問題。為解決上述問題，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種吊臂伸縮的控制方法。本發(fā)明的吊臂伸縮的控制方法包括在所述吊臂進行伸縮動作時，根據(jù)獲取的當前環(huán)境溫度和預先保存的第一對應關系確定本次伸縮動作在穩(wěn)定運行時所需的標稱電流， 并向伸縮比例閥輸入該標稱電流，所述第一對應關系為環(huán)境溫度與所述吊臂的伸縮動作穩(wěn)定運行時所需的標稱電流之間的第一對應關系；在所述吊臂進行所述伸縮動作過程中，確定伸縮油缸的實際伸縮速度，根據(jù)預設的所述油缸的伸縮速度減去所述實際伸縮速度得到的差值調(diào)整向所述伸縮比例閥輸入的電流。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種吊臂伸縮的控制裝置。本發(fā)明的吊臂伸縮的控制裝置包括獲取設備，用于在所述吊臂進行伸縮動作時獲取當前環(huán)境溫度；輸出設備，用于在所述吊臂進行伸縮動作時，根據(jù)預先保存的第一對應關系確定本次伸縮動作在穩(wěn)定運行時所需的標稱電流，并向伸縮比例閥輸入該標稱電流， 所述第一對應關系為環(huán)境溫度與所述吊臂的伸縮動作穩(wěn)定運行時所需的標稱電流之間的第一對應關系；調(diào)整設備，用于在所述吊臂進行所述伸縮動作過程中，計算伸縮油缸的實際伸縮速度，根據(jù)預設的所述油缸的伸縮速度減去所述實際伸縮速度得到的差值調(diào)整向所述伸縮比例閥輸入的電流。根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供了一種工程機械。本發(fā)明的工程機械具有吊臂，還具有本發(fā)明的吊臂伸縮的控制裝置。根據(jù)本發(fā)明的技術方案，對吊臂進行伸縮控制時，獲取當前的環(huán)境溫度，再根據(jù)這些環(huán)境因素得到本次伸縮動作在穩(wěn)定運行時所需的標稱電流并在吊臂伸縮過程中對該標稱電流進行調(diào)整從而得到向伸縮比例閥實際輸入的電流。這種方式因為考慮了當前工況下的外部環(huán)境因素，有助于消除不同環(huán)境下液壓油粘度對于吊臂伸縮控制的影響，從而提高伸縮低速段對孔定位的準確性，提高吊臂自動伸縮的完成率。


說明書附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，構成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中圖1是根據(jù)現(xiàn)有技術中的伸縮臂距插銷孔的伸縮距離與伸縮油缸的比例閥的電流之間的關系的示意圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的單缸插銷式吊臂伸縮的控制方法主要步驟的示意圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的單缸插銷式吊臂伸縮的控制原理的示意圖；圖4是根據(jù)本發(fā)明實施例的單缸插銷式吊臂伸縮的控制裝置的主要組成部分的示意圖。
具體實施例方式需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本發(fā)明。圖1是與本發(fā)明實施例有關的承載銷距插銷孔的伸縮距離與伸縮油缸的比例閥的電流之間的關系的示意圖。在圖1中，橫坐標表示正在伸(縮)的伸縮臂j的承載銷與吊臂尾部的距離，縱坐標表示向伸縮油缸的比例閥輸入的電流。橫坐標增大的方向對應于伸吊臂的工況，橫坐標縮小的方向對應于縮吊臂的工況。從圖1可以看出吊臂伸縮速度是一個變化值，在銷孔附近速度慢，在中間段速度快。圖1中的虛線11表示銷孔中心線的位置，水平線12、13分別對應伸縮臂運動高速段時的S-I的關系和伸縮臂運動低速段時的S-I 關系。相關技術中對于單缸插銷式吊臂自動伸縮過程通常采用的控制方式如下操縱者在顯示屏幕上輸入吊臂目的組合，確認吊臂的當前組合，電子控制單元根據(jù)二者計算出需要插、拔的銷孔與需要伸(縮)的伸縮臂承載銷的距離。插銷機構所在的位置由長度檢測裝置送給電子控制單元。為同時保證伸縮的高速運行和對孔準確，設定銷孔前后一段距離為伸縮油缸運行的低速段，其余伸縮行程為伸縮高速段和伸縮加速減速段。電子控制單元根據(jù)需要伸(縮)的伸縮臂承載銷距銷孔的伸縮距離判定伸縮油缸的所處的伸縮速度狀態(tài) 低速段或高速段。對于高速段，電子控制單元輸出一固定大電流給伸縮閥達到高速運行的目的；對于低速段，電子控制單元輸出一固定小電流，使伸縮機構定位在銷孔所在的位置， 從而完成插銷動作。因為起重機是一種野外作業(yè)的工程機械，環(huán)境溫度變換范圍大，液壓系統(tǒng)的介質
5液壓油的粘度隨油溫變化大。在起重機的實際作業(yè)中，伸縮動作表現(xiàn)為同樣的控制電流，實際伸縮速度相差較大。溫度過低(高)時，液壓油粘度變大(小)，較高(低)的粘度將使摩擦阻力增大(減小)，流動壓力損失加大(減小)，伸縮速度偏慢(快)，從而導致伸縮低速段對孔定位不準，吊臂自動伸縮的完成率較低。因此，本實施例給出一種吊臂伸縮控制方法，以解決吊臂自動伸縮的完成率較低的問題。以下以單缸插銷式吊臂伸縮的控制為例加以說明。當然本實施例的技術方案也可以適用于其他類型的吊臂伸縮控制中。圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的單缸插銷式吊臂伸縮的控制方法主要步驟的示意圖， 如圖2所示，該方法主要包括如下步驟步驟S21 保存預設的環(huán)境溫度與吊臂的伸縮動作穩(wěn)定運行時所需的標稱電流之間的第一對應關系。步驟S23 在吊臂開始進行伸縮動作時，根據(jù)第一對應關系確定本次伸縮動作在穩(wěn)定運行時所需的標稱電流，并向伸縮比例閥輸入該標稱電流。步驟S25 在吊臂進行伸縮動作過程中，確定伸縮油缸的實際伸縮速度，根據(jù)該實際伸縮速度與預設的油缸的伸縮速度之間的偏差調(diào)整向伸縮比例閥輸入的電流。本實施例中采用負反饋控制的通常做法，即上述偏差是預設的油缸的伸縮速度減去伸縮油缸的實際伸縮速度的差值。根據(jù)上述步驟，對吊臂進行伸縮控制時，獲取當前的環(huán)境溫度，再根據(jù)環(huán)境溫度得到本次伸縮動作在穩(wěn)定運行時所需的標稱電流并在吊臂伸縮過程中對該標稱電流進行調(diào)整從而得到向伸縮比例閥實際輸入的電流。這種方式因為考慮了當前工況下的外部環(huán)境因素，有助于消除不同環(huán)境溫度下液壓油粘度對于吊臂伸縮控制的影響，從而縮短了吊臂伸縮控制例如采用PID控制方式時的調(diào)節(jié)時間，加快了伸縮速度的穩(wěn)定，有助于提高吊臂自動伸縮的完成率。油缸的低速段目標伸縮速度、高速段目標伸縮速度根據(jù)經(jīng)驗已設定好并存儲在電子控制單元中。在吊臂開始進行伸縮動作時，電子控制單元可根據(jù)吊臂的目的狀態(tài)、當前狀態(tài)和伸縮油缸的長度檢測值確定油缸的目標伸縮速度，即確定油缸是高速度還是低速度。 在步驟S25中，可對偏差使用比例微分積分控制算法進行計算得出電流調(diào)整值，根據(jù)該電流調(diào)整值和最小電流得出向伸縮比例閥輸入的電流。在整個控制過程中，為了保證伸縮速度穩(wěn)定受控，比例閥實際電流I(k)由三個部分組成比例部分KpXe(k)微分部分KdX(e(k)-e(k-l))積分部分在Imin < I (k) < Ifflax的情況下，對每個偏差值都進行積分累加；在I (k) > Ifflax的情況下，只對每個負的偏差值進行積分累加；在I (k) < Ifflin的情況下，只對每個正偏差值進行積分累加。以下對積分部分的處理再做出說明。在所述吊臂開始進行伸縮動作時，可以保存預設的環(huán)境溫度與向伸縮比例閥輸入的最大電流之間的第二對應關系，以及保存預設的環(huán)境溫度與向伸縮比例閥輸入的最小電流之間的第三對應關系。上述最大電流為伸縮油缸在伸縮低速段和伸縮高速段時的最大電流，上述最小電流為伸縮油缸在伸縮低速段和伸縮高速段時的最小電流。并運用分段擬合的方法固化為規(guī)則庫。在對上述的偏差使用比例微分積分控制算法進行計算時，若當前向伸縮比例閥輸入的電流大于上述最大電流，則在比例微分積分控制算法中只對負值的偏差進行積分計算；若當前向伸縮比例閥輸入的電流小于上述最小電流，則在比例微分積分控制算法中只對正值的上述偏差進行積分計算。以上的處理方式，是因為在伸縮動作在啟動的時候，伸縮油缸要克服較大的靜摩擦才能開始伸縮，也就是伸縮比例閥要獲得比規(guī)則庫中提供的上述標稱電流大的電流才能使油缸開始動作，而且相對電流增大的速度，伸縮動作滯后嚴重，在伸縮動作滯后的情況下，速度偏差表現(xiàn)為不變，那么比例和微分項的輸出是不會再增大的，但積分項卻是一直在累加，過大的累加值，會使得伸縮啟動速度過快，加長了伸縮低速段的速度穩(wěn)定過程。在油缸運動行程只有約300毫米的這類短距離伸縮工況時，如伸縮油缸從伸縮臂j運動到伸縮臂j-ι時，會因積分項的累加導致油缸對孔失敗。正是由于這個原因，在算法上采取了積分受限算法，一旦實際輸出電流大于規(guī)則庫內(nèi)給出的低速段電流最大值，正偏差將不再進行累加，只有偏差為負時，才進行積分累加。在伸縮動作從高速段向低速段減速的過程中，由于伸縮慣性的影響，伸縮實際速度的降低比電流的降低的滯后現(xiàn)象很明顯。如果不采用積分受限的算法，會導致伸縮低速段速度脈動，起重機整車抖動嚴重，自動伸縮被人為終止。因此，在此也采用積分受限算法。 一旦實際輸出電流小于規(guī)則庫內(nèi)給出的低速段電流最小值，負偏差將不再進行累加，只有偏差為正時，才進行積分累加。在伸縮高速段，因比例閥的特性不同或某些故障的原因，伸縮的設定速度與實際速度會有一個固定偏差存在。此時候也不宜一直加大輸出電流。電流過大，會燒壞比例閥， 對電子控制單元也不利。一旦實際輸出電流大于規(guī)則庫內(nèi)給出的高速段電流最大值，正偏差將不再進行累加，只有偏差為負時，才進行積分累加。在伸縮高速段的伸縮過程中，考慮到伸縮實際速度的變化比電流的變化有滯后現(xiàn)象。所以對伸縮高速段的調(diào)速也采用積分受限控制，即一旦實際輸出電流小于規(guī)則庫內(nèi)給出的高速段電流最小值，負偏差將不再進行累加，只有偏差為正時，才進行積分累加。上述的處理方式的流程包含于圖3中，圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的單缸插銷式吊臂伸縮的控制原理的示意圖。如圖3所示，在上述的積分處理中，在整個伸縮控制的低速段、高速段，當控制進入上飽和區(qū)Imax、下飽和區(qū)Imin后，便不再進行積分累加，只執(zhí)行削弱積分的計算。也就是在計算I (k)時，先判斷I(k-l)。I(k-l) > Imax，只累加e(k) ^0； I(k-l)彡 Umin，只累加 e(k)彡 0。此外，為了避免參數(shù)頻繁修改導致油缸伸縮速度震蕩，當前環(huán)境參數(shù)下的伸縮比例閥的標稱電流Itl、積分飽和上限Imax、積分飽和下限Imin只在自動伸縮開始之前一次性賦值，在伸縮過程中并不進行賦值。以下對于本實施例中的控制裝置做出說明。圖4是根據(jù)本發(fā)明實施例的單缸插銷式吊臂伸縮的控制裝置的主要組成部分的示意圖。如圖4所示，單缸插銷式吊臂伸縮的控制裝置41主要包括如下設備獲取設備42，用于在吊臂進行伸縮動作時獲取當前環(huán)境溫度、吊臂伸縮的當前狀態(tài)、吊臂伸縮的目的狀態(tài)、伸縮油缸的位置檢測；輸出設備43，用于在所述吊臂進行伸縮動作時，根據(jù)預先保存的第一對應關系確定本次伸縮動作在穩(wěn)定運行時所需的標稱電流，并向伸縮比例閥輸入該標稱電流，所述第一對應關系為環(huán)境溫度與所述吊臂的伸縮動作穩(wěn)定運行時所需的標稱電流之間的第一對應關系；調(diào)整設備44，用于在所述吊臂進行所述伸縮動作過程中，計算伸縮油缸的實際伸縮速度，根據(jù)預設的所述油缸的伸縮速度減去所述實際伸縮速度得到的差值調(diào)整向所述伸縮比例閥輸入的電流。調(diào)整設備44還可用于對上述差值使用比例微分積分控制算法進行計算得出電流調(diào)整值，根據(jù)該電流調(diào)整值和所述標稱電流得出向所述伸縮比例閥輸入的電流。調(diào)整設備 44還可用于若當前向所述伸縮比例閥輸入的電流大于按照第二對應關系所確定的當前環(huán)境溫度所對應的最大電流，則在所述比例微分積分控制算法中只對負值的所述差值進行積分計算；若當前向所述伸縮比例閥輸入的電流小于按照第三對應關系所確定的當前環(huán)境溫度所對應的最小電流，則在所述比例微分積分控制算法中只對正值的所述差值進行積分計算；其中，所述第二對應關系是環(huán)境溫度與向所述伸縮比例閥輸入的最大電流之間的對應關系；所述第三對應關系是環(huán)境溫度與向所述伸縮比例閥輸入的最小電流之間的對應關系。圖4中的單缸插銷式吊臂伸縮的控制裝置41還可包括計算設備(圖中未示出)， 用于在吊臂開始進行伸縮動作之前，根據(jù)吊臂的目的狀態(tài)、當前狀態(tài)和伸縮油缸的長度檢測值確定油缸的目標伸縮速度。本實施例中的工程機械具有吊臂，具體可以是單缸插銷式吊臂，該工程機械還具有本實施例中的吊臂伸縮的控制裝置。根據(jù)本發(fā)明實施例的技術方案，對吊臂進行伸縮控制時，獲取當前的環(huán)境溫度，再根據(jù)這些環(huán)境因素得到本次伸縮動作在穩(wěn)定運行時所需的標稱電流并在吊臂伸縮過程中對該標稱電流進行調(diào)整從而得到向伸縮比例閥實際輸入的電流。這種方式因為考慮了當前工況下的外部環(huán)境因素，有助于消除不同環(huán)境下液壓油粘度對于吊臂伸縮控制的影響，從而提高伸縮低速段對孔定位的準確性，提高吊臂自動伸縮的完成率。并且在本發(fā)明實施例中，采用遇限削弱積分PID算法，為防止輸出電流過高和過低，設置有積分飽和區(qū)，有助于優(yōu)化伸縮油缸低溫下的啟動、優(yōu)化伸縮速度從高速減小到低速的過程中導致的伸縮控制滯后。另外，在本發(fā)明實施例中，伸縮比例閥的標稱電流I、積分飽和上限Imax、積分飽和下限 Imin在每次控制中隨環(huán)境溫度、伸縮油缸長度這兩個參數(shù)只在自動伸縮開始之前一次性賦值，在伸縮過程中不進行賦值，避免參數(shù)頻繁修改導致油缸伸縮速度震蕩。顯然，本領域的技術人員應該明白，上述的本發(fā)明的各模塊或各步驟可以用通用的計算裝置來實現(xiàn)，它們可以集中在單個的計算裝置上，或者分布在多個計算裝置所組成的網(wǎng)絡上，可選地，它們可以用計算裝置可執(zhí)行的程序代碼來實現(xiàn)，從而，可以將它們存儲在存儲裝置中由計算裝置來執(zhí)行，或者將它們分別制作成各個集成電路模塊，或者將它們中的多個模塊或步驟制作成單個集成電路模塊來實現(xiàn)。這樣，本發(fā)明不限制于任何特定的硬件和軟件結合。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領域的技術人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
權利要求
1.一種吊臂伸縮的控制方法，其特征在于，包括在所述吊臂進行伸縮動作時，根據(jù)獲取的當前環(huán)境溫度和預先保存的第一對應關系確定本次伸縮動作在穩(wěn)定運行時所需的標稱電流，并向伸縮比例閥輸入該標稱電流，所述第一對應關系為環(huán)境溫度與所述吊臂的伸縮動作穩(wěn)定運行時所需的標稱電流之間的第一對應關系；在所述吊臂進行所述伸縮動作過程中，確定伸縮油缸的實際伸縮速度，根據(jù)預設的所述油缸的伸縮速度減去所述實際伸縮速度得到的差值調(diào)整向所述伸縮比例閥輸入的電流。
2.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述調(diào)整向所述伸縮比例閥輸入的電流包括對所述偏差使用比例微分積分控制算法進行計算得出電流調(diào)整值，根據(jù)該電流調(diào)整值和所述標稱電流得出向所述伸縮比例閥輸入的電流。
3.根據(jù)權利要求2所述的控制方法，其特征在于，在對所述偏差使用比例微分積分控制算法進行計算時，若當前向所述伸縮比例閥輸入的電流大于按照第二對應關系所確定的當前環(huán)境溫度所對應的最大電流，則在所述比例微分積分控制算法中只對負值的所述差值進行積分計算；若當前向所述伸縮比例閥輸入的電流小于按照第三對應關系所確定的當前環(huán)境溫度所對應的最小電流，則在所述比例微分積分控制算法中只對正值的所述差值進行積分計算；其中，所述第二對應關系是環(huán)境溫度與向所述伸縮比例閥輸入的最大電流之間的對應關系； 所述第三對應關系是環(huán)境溫度與向所述伸縮比例閥輸入的最小電流之間的對應關系。
4.根據(jù)權利要求1，2或3所述的控制方法，其特征在于，在所述吊臂開始進行伸縮動作之前，還包括根據(jù)所述吊臂的目的狀態(tài)、當前狀態(tài)和所述伸縮油缸的長度檢測值確定所述預設的所述油缸的伸縮速度。
5.一種吊臂伸縮的控制裝置，其特征在于，包括獲取設備，用于在所述吊臂進行伸縮動作時獲取當前環(huán)境溫度；輸出設備，用于在所述吊臂進行伸縮動作時，根據(jù)預先保存的第一對應關系確定本次伸縮動作在穩(wěn)定運行時所需的標稱電流，并向伸縮比例閥輸入該標稱電流，所述第一對應關系為環(huán)境溫度與所述吊臂的伸縮動作穩(wěn)定運行時所需的標稱電流之間的第一對應關系；調(diào)整設備，用于在所述吊臂進行所述伸縮動作過程中，計算伸縮油缸的實際伸縮速度， 根據(jù)預設的所述油缸的伸縮速度減去所述實際伸縮速度得到的差值調(diào)整向所述伸縮比例閥輸入的電流。
6.根據(jù)權利要求5所述的控制裝置，其特征在于，所述調(diào)整設備還用于對所述差值使用比例微分積分控制算法進行計算得出電流調(diào)整值，根據(jù)該電流調(diào)整值和所述標稱電流得出向所述伸縮比例閥輸入的電流。
7.根據(jù)權利要求6所述的控制裝置，其特征在于，所述調(diào)整設備還用于若當前向所述伸縮比例閥輸入的電流大于按照第二對應關系所確定的當前環(huán)境溫度所對應的最大電流，則在所述比例微分積分控制算法中只對負值的所述差值進行積分計算；若當前向所述伸縮比例閥輸入的電流小于按照第三對應關系所確定的當前環(huán)境溫度所對應的最小電流，則在所述比例微分積分控制算法中只對正值的所述差值進行積分計算；其中，所述第二對應關系是環(huán)境溫度與向所述伸縮比例閥輸入的最大電流之間的對應關系； 所述第三對應關系是環(huán)境溫度與向所述伸縮比例閥輸入的最小電流之間的對應關系。
8.根據(jù)權利要求5，6或7所述的控制裝置，其特征在于，還包括計算設備，用于在所述吊臂開始進行伸縮動作之前，根據(jù)所述吊臂的目的狀態(tài)、當前狀態(tài)和所述伸縮油缸的長度檢測值確定所述預設的所述油缸的伸縮速度。
9.一種工程機械，具有吊臂，其特征在于，所述工程機械還具有權利要求5至8中任一項所述的控制裝置。
10.根據(jù)權利要求9所述的工程機械，其特征在于，所述吊臂為單缸插銷式吊臂。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種吊臂伸縮的控制方法與控制裝置以及工程機械，用以解決現(xiàn)有技術中起重機的吊臂自動伸縮的完成率較低的問題。該方法包括在吊臂進行伸縮動作時，根據(jù)獲取的當前環(huán)境溫度和預先保存的第一對應關系確定本次伸縮動作在穩(wěn)定運行時所需的標稱電流，并向伸縮比例閥輸入該標稱電流，第一對應關系為環(huán)境溫度與吊臂的伸縮動作穩(wěn)定運行時所需的標稱電流之間的第一對應關系；在吊臂進行所述伸縮動作過程中，確定伸縮油缸的實際伸縮速度，根據(jù)預設的油缸的伸縮速度減去實際伸縮速度得到的差值調(diào)整向伸縮比例閥輸入的電流。采用本發(fā)明的技術方案，有助于提高起重機的吊臂自動伸縮的完成率。
文檔編號B66C23/693GK102431911SQ20111029626
公開日2012年5月2日 申請日期2011年9月29日 優(yōu)先權日2011年9月29日
發(fā)明者劉權, 劉永贊, 李英智, 詹純新, 郭紀梅 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司