專(zhuān)利名稱(chēng)：算出部件安裝裝置的設(shè)定的運(yùn)算裝置和部件安裝裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及與便攜電話(huà)、個(gè)人電腦、電視等的電子設(shè)備的生產(chǎn)有關(guān)的、把部件(電子部件)安裝在基板(電路基板)上的裝置(部件安裝裝置)等的技術(shù)，尤其涉及進(jìn)行用來(lái)確定部件安裝裝置的部位(安裝頭、吸附噴嘴等)的工作控制的設(shè)定的運(yùn)算(信息處理) 的技術(shù)。
背景技術(shù)：
在部件安裝裝置中，用安裝頭(以下也稱(chēng)“頭”)的吸附噴嘴(以下也稱(chēng)“噴嘴”) 吸附被部件供給裝置(送料器)保持的部件，搬運(yùn)并安裝到基板的預(yù)定的位置上(以下把該吸附和裝入的組合動(dòng)作稱(chēng)為“安裝”)。在這樣的部件安裝裝置中，必須根據(jù)被送料器保持的部件的種類(lèi)、重量等適當(dāng)?shù)卦O(shè)定在進(jìn)行吸附時(shí)要利用的噴嘴的種類(lèi)、安裝了噴嘴的頭和梁等的動(dòng)作加速度和動(dòng)作速度。例如，與噴嘴的吸附力相比部件的重量、頭等的動(dòng)作加速度和動(dòng)作速度大時(shí)，部件的慣性力和空氣阻力大于吸附力，由此會(huì)發(fā)生部件從噴嘴掉落的異常情況，成為基板不合格的原因。因此，必須更換成吸附力更大的噴嘴、調(diào)整頭等的動(dòng)作加速度等。為了像上述那樣不發(fā)生異常(或者降低異常發(fā)生率)，必須適當(dāng)?shù)卮_定噴嘴的種類(lèi)和頭等的動(dòng)作加速度等(通過(guò)例如運(yùn)算算出)，以使噴嘴的吸附力大于上述慣性力和空氣阻力等。關(guān)于上述這一點(diǎn)，作為現(xiàn)有技術(shù)例，有日本特開(kāi)2009-170531號(hào)公報(bào)(專(zhuān)利文獻(xiàn) I)、日本專(zhuān)利第4100470號(hào)(專(zhuān)利文獻(xiàn)2)等。在專(zhuān)利文獻(xiàn)I中記載了，在部件安裝裝置中，針對(duì)各部件種類(lèi)存儲(chǔ)多種吸附噴嘴發(fā)生異常的比例(異常發(fā)生率)，通過(guò)優(yōu)先使用該比例低的吸附噴嘴的種類(lèi)，降低發(fā)生異常的比例的技術(shù)。專(zhuān)利文獻(xiàn)2涉及針對(duì)電路基板的部件吸附夾具的移動(dòng)控制方法和允許的加減速度的確定，記載了根據(jù)各部件的質(zhì)量、高度、底面積等計(jì)算與多個(gè)部件中的每一個(gè)部件有關(guān)的允許的加減速度。<專(zhuān)利文獻(xiàn)1>日本特開(kāi)2009-170531號(hào)公報(bào)<專(zhuān)利文獻(xiàn)2>日本專(zhuān)利第4100470號(hào)

發(fā)明內(nèi)容
(發(fā)明要解決的問(wèn)題)在上述專(zhuān)利文獻(xiàn)1、2等的現(xiàn)有技術(shù)例中有以下那樣的問(wèn)題。在專(zhuān)利文獻(xiàn)I的技術(shù)中，針對(duì)部件種類(lèi)和噴嘴種類(lèi)的組合存儲(chǔ)異常發(fā)生率(例如部件掉落下來(lái)的比例)，在安裝某部件種類(lèi)的部件時(shí)，優(yōu)先使用異常發(fā)生率低的噴嘴種類(lèi)。 但是，在專(zhuān)利文獻(xiàn)I的技術(shù)中，不能把部件種類(lèi)、噴嘴種類(lèi)作為輸入信息算出頭和梁等的動(dòng)作加速度或動(dòng)作速度(不具有這樣的功能)。因此，即使在通過(guò)降低動(dòng)作加速度等能夠降低異常發(fā)生率時(shí)，也不能修正動(dòng)作加速度等，所以不能降低異常發(fā)生率。在專(zhuān)利文獻(xiàn)2的技術(shù)中，在動(dòng)作加速度的算出時(shí)使用噴嘴的接地面的面積(部件的底面積)。但是，專(zhuān)利文獻(xiàn)2不是用噴嘴的吸附穴面積的大小算出動(dòng)作加速度的技術(shù)，所以即使在部件被強(qiáng)力吸附到噴嘴上時(shí)也不能以大的動(dòng)作加速度動(dòng)作。而且，在專(zhuān)利文獻(xiàn)2 中，不使用安裝時(shí)發(fā)生的異常信息對(duì)算出動(dòng)作加速度時(shí)用的公式進(jìn)行修正，所以不能提高精度。鑒于以上情況，本發(fā)明的主要目的在于提供，與部件安裝裝置(確定其動(dòng)作和設(shè)定)有關(guān)，通過(guò)把部件種類(lèi)、噴嘴種類(lèi)等作為輸入信息，算出和確定最佳的要利用的噴嘴種類(lèi)和部件安裝裝置的部位(頭、梁等)的動(dòng)作加速度或動(dòng)作速度等，能夠降低異常發(fā)生率的技術(shù)。(用來(lái)解決問(wèn)題的手段)為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的代表性方案是進(jìn)行用來(lái)確定部件安裝裝置的工作控制的設(shè)定(其信息)的運(yùn)算(信息處理)的運(yùn)算裝置以及包括該運(yùn)算裝置的部件安裝裝置等，其特征在于具有以下所示的構(gòu)成。(I).本發(fā)明的運(yùn)算裝置中，具有以下的處理功能，S卩，用部件信息(包含部件和部件種類(lèi)的形狀和尺寸(寬度、長(zhǎng)度、厚度或體積等)、質(zhì)量(m)等的信息)以及噴嘴信息(包含作為候補(bǔ)的噴嘴和噴嘴種類(lèi)的吸附穴的面積(s)、直徑等的形狀的信息)作為輸入信息， 算出在該部件和部件種類(lèi)的安裝(吸附)時(shí)要利用的噴嘴和噴嘴種類(lèi)以及與該部件和噴嘴的動(dòng)作相關(guān)聯(lián)的頭等的部位的動(dòng)作加速度(a)(或動(dòng)作速度)等，在部件安裝裝置中設(shè)定該信息。本運(yùn)算裝置，例如，作為部件安裝裝置的工作控制的設(shè)定的信息，確定表示部件 (質(zhì)量等)、噴嘴(形狀等)和動(dòng)作加速度(a)等的對(duì)應(yīng)關(guān)系的信息，存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部中。本運(yùn)算裝置用部件信息、噴嘴信息等，例如，針對(duì)作為對(duì)象的部件，提示用來(lái)在安裝中要利用的作為候補(bǔ)的多個(gè)噴嘴時(shí)，進(jìn)行用部件尺寸與噴嘴吸附穴直徑的比較(差值) 判斷是否可以利用各噴嘴的的處理、和用部件質(zhì)量(m)與噴嘴吸附穴面積(s)的比較(比) 判斷是否可以利用各噴嘴的處理。本運(yùn)算裝置，例如，進(jìn)行用部件質(zhì)量(m)與噴嘴吸附穴面積(S)的比較(面積質(zhì)量比(s/m))，算出在該部件的吸附中利用該噴嘴時(shí)的、與該噴嘴對(duì)應(yīng)的頭等的部位的動(dòng)作加速度(a)等的處理。本運(yùn)算裝置，例如，進(jìn)行基于上述噴嘴候補(bǔ)是否可以利用的判斷結(jié)果和上述算出的動(dòng)作加速度(a)等，選擇在安裝中要利用的噴嘴，更新上述設(shè)定的信息的處理。(2).進(jìn)而，本運(yùn)算裝置，具有以下的處理功能，即，用針對(duì)過(guò)去安裝過(guò)的部件(安裝完的部件)以及對(duì)應(yīng)利用的噴嘴的信息(部件質(zhì)量(m)、動(dòng)作加速度(a)、異常發(fā)生率等)，考慮異常發(fā)生率等，修正(更新)針對(duì)作為設(shè)定對(duì)象的例如新部件以及對(duì)應(yīng)噴嘴的信息(動(dòng)作加速度(a)等)的值。(3).部件安裝裝置，例如，可以處理多個(gè)噴嘴和噴嘴種類(lèi)、多個(gè)部件和部件種類(lèi)， 根據(jù)由運(yùn)算裝置確定的信息控制把部件吸附到噴嘴上并安裝在基板上的動(dòng)作。本運(yùn)算裝置具有運(yùn)算上述動(dòng)作控制和設(shè)定的信息的控制部和存儲(chǔ)該運(yùn)算中使用的數(shù)據(jù)信息的存儲(chǔ)部。在存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)包含部件和部件種類(lèi)的質(zhì)量(m)等的信息的部件信息和包含用來(lái)在部件和部件種類(lèi)的安裝(吸附)時(shí)要利用的噴嘴和噴嘴種類(lèi)的吸附穴的面積(S)等的信息的噴嘴信息?？刂撇窟M(jìn)行基于存儲(chǔ)部的信息，針對(duì)每一個(gè)噴嘴和噴嘴種類(lèi)、每一個(gè)部件和部件種類(lèi)，用噴嘴和噴嘴種類(lèi)的吸附穴的面積(S)與部件和部件種類(lèi)的質(zhì)量(m)的比(s/m) 等，算出在利用該噴嘴和噴嘴種類(lèi)安裝(吸附)該部件和部件種類(lèi)時(shí)的、與該噴嘴的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)地關(guān)聯(lián)的部件安裝裝置的部位(頭等)的動(dòng)作加速度(a)等的處理。(發(fā)明的效果)根據(jù)本發(fā)明中的代表性方案，與部件安裝裝置有關(guān)，通過(guò)把部件種類(lèi)、噴嘴種類(lèi)等作為輸入信息，算出最佳的要利用的噴嘴種類(lèi)和部件安裝裝置的部位的動(dòng)作加速度等，能夠降低異常發(fā)生率。


圖I是示出作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的部件安裝裝置的構(gòu)成例的圖。圖2是示出作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的運(yùn)算裝置的構(gòu)成例的圖。圖3是示意性地示出作為本部件安裝裝置中的送料器、頭等的部位的構(gòu)成例以及對(duì)基板安裝部件的構(gòu)成例的圖。圖4是示出頭的下表面的構(gòu)成例的圖。圖5是示出噴嘴的下表面的構(gòu)成例的圖。圖6是示出本運(yùn)算裝置中的安裝設(shè)定算出處理的流程圖。圖7是示出本運(yùn)算裝置中的學(xué)習(xí)處理的流程圖。圖8是示出安裝信息的表格例的圖。圖9是示出吸附噴嘴信息的表格例的圖。圖10是示出部件信息的表格例的圖。圖11是示出吸附噴嘴形狀信息的表格例的圖。圖12是示出面積質(zhì)量比加速度信息的表格例的圖。圖13是示出密度信息的表格例的圖。圖14是示出新部件信息的表格例的圖。圖15是示出吸附噴嘴候補(bǔ)信息的表格例的圖。圖16是示出數(shù)據(jù)比例信息的表格例的圖。圖17是示出第一畫(huà)面例(新部件信息的輸入畫(huà)面)的圖。圖18是示出第二畫(huà)面例(安裝設(shè)定的輸出畫(huà)面)的圖。圖19是示出第三畫(huà)面例(學(xué)習(xí)設(shè)定值信息的輸入畫(huà)面)的圖。(附圖標(biāo)記說(shuō)明)90 :基板；91 :部件；100 :部件安裝裝置；110 :供給裝置；111 :送料器基座；llla 送料器;112、125、132、146、155 :IF 部；120 :安裝裝置；121 :頭(安裝頭)；122 :梁；122a 導(dǎo)軌；123 :噴嘴(吸附噴嘴);124 :驅(qū)動(dòng)控制部；126 :吸附穴；130 :異常檢測(cè)裝置；131 異常檢測(cè)部；140 :整體控制裝置；141 :存儲(chǔ)部；145 :整體控制部；150 :運(yùn)算裝置；151 :控制部；152 :存儲(chǔ)部；153 :輸入部；154 :輸出部；161 :運(yùn)算控制部；162 :安裝設(shè)定算出部；163 學(xué)習(xí)處理部；170 :輸入裝置；171 :輸出裝置；172 :通信IF裝置；173 :總線(xiàn)；181 :安裝信息； 182 :吸附噴嘴信息；183 :部件信息；191 :吸附噴嘴形狀信息；192 :面積質(zhì)量比加速度信
7息；193 :密度信息；194 :新部件信息；195 :吸附噴嘴候補(bǔ)信息；196 :數(shù)據(jù)比例信息
具體實(shí)施例方式下面，用圖I 圖19說(shuō)明本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式(運(yùn)算裝置、部件安裝裝置等)。 另外，在用來(lái)說(shuō)明實(shí)施方式的全部附圖中，原則上對(duì)相同構(gòu)成要素賦予相同的附圖標(biāo)記，其重復(fù)說(shuō)明省略。在本實(shí)施方式的部件安裝裝置100(運(yùn)算裝置150)中，基于圖I 圖5的構(gòu)成進(jìn)行圖6的安裝設(shè)定算出處理(確定部件安裝裝置100的部件安裝方法(動(dòng)作控制的設(shè)定) 的處理)等，管理圖8 圖16那樣的數(shù)據(jù)信息，用戶(hù)用圖17 圖19那樣的畫(huà)面進(jìn)行操作， 輸入輸出信息。作為特征之一，在安裝設(shè)定算出處理(圖6)中，作為輸入信息使用部件的質(zhì)量(m) 和尺寸的信息、以及噴嘴的吸附穴的面積(S)等的信息，進(jìn)行為了降低異常發(fā)生率的、與部件的安裝(吸附)中要利用的合適的噴嘴種類(lèi)的選擇和對(duì)應(yīng)的頭等的部位的合適的動(dòng)作加速度(a)等的算出有關(guān)的運(yùn)算處理。把運(yùn)算結(jié)果信息在部件安裝裝置100的動(dòng)作控制和設(shè)定的信息(安裝信息、噴嘴信息、部件信息等)中反映出來(lái)。〔部件安裝裝置〕圖I示出作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的部件安裝裝置100的構(gòu)成。另外，圖2示出在部件安裝裝置100的內(nèi)部設(shè)置的、作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的運(yùn)算裝置150的構(gòu)成。部件安裝裝置100包括供給裝置110、安裝裝置120、異常檢測(cè)裝置130、整體控制裝置140、 運(yùn)算裝置150、輸入裝置170、輸出裝置171、通信IF裝置172等。它們通過(guò)總線(xiàn)173相互連接。輸入裝置170是接收由用戶(hù)操作進(jìn)行的信息輸入的例如鼠標(biāo)、鍵盤(pán)等。輸出裝置171 是對(duì)用戶(hù)輸出信息的顯示器、打印機(jī)等。通信IF裝置172是通過(guò)總線(xiàn)173、外部網(wǎng)絡(luò)等與其它裝置、系統(tǒng)(也可以與已有的生產(chǎn)管理系統(tǒng)等連接)連接而進(jìn)行信息收發(fā)用的接口。接收總線(xiàn) 173 連接各部分(110、120、130、140、150、170、171、172)。各裝置的 IF 部(112、125、 132、146等)是通過(guò)總線(xiàn)173進(jìn)行信息收發(fā)用的接口。供給裝置110包括送料器基座IlUIF部112等。供給裝置110，詳細(xì)地說(shuō)，有圖3 內(nèi)例示的物理構(gòu)成(僅是一例，可以使用各種構(gòu)成)。安裝裝置120包括頭(安裝頭)121、梁122、噴嘴(吸附噴嘴)123、驅(qū)動(dòng)控制部 124、IF部125等。安裝裝置120，詳細(xì)地說(shuō)，有圖3內(nèi)例示的物理構(gòu)成(僅是一例，可以使用各種構(gòu)成)。驅(qū)動(dòng)控制部124根據(jù)來(lái)自整體控制裝置140的指示，控制頭121、梁122和噴嘴123等的部位(圖3 圖5等)以針對(duì)由后述的安裝信息181 (圖8)確定的安裝順序和基板上的部件安裝位置坐標(biāo)安裝部件。另外，驅(qū)動(dòng)控制部124在控制成用噴嘴123吸附部件時(shí)，進(jìn)行把表示已經(jīng)吸附了部件的信息(吸附信息)經(jīng)由IF部125發(fā)送到整體控制裝置140的處理。異常檢測(cè)裝置130包括異常檢測(cè)部131、IF部132等。異常檢測(cè)部131檢測(cè)吸附到噴嘴123上的部件的異常。例如，如果異常檢測(cè)部131被整體控制裝置140指示進(jìn)行異常檢測(cè)，則對(duì)吸附到噴嘴123上的部件的有無(wú)、形狀、位置、姿勢(shì)等拍攝，通過(guò)圖案匹配等， 檢測(cè)它們有無(wú)異常等等。另外，也可以通過(guò)異常檢測(cè)部131側(cè)的自動(dòng)的判斷處理等進(jìn)行檢測(cè)。然后，如果異常檢測(cè)部131檢測(cè)到部件中有異常，則向整體控制裝置140輸出表示發(fā)生異常的信息(異常發(fā)生信息)。另外，作為異常檢測(cè)單元，不限于上述拍攝、圖案匹配等的手段，可以使用各種手段。整體控制裝置140是部件安裝裝置100的主要控制部分，包括存儲(chǔ)部141、整體控制部145、IF部146等。存儲(chǔ)部141在其存儲(chǔ)區(qū)上存儲(chǔ)安裝信息181、吸附噴嘴信息182、部件信息183等的各種數(shù)據(jù)信息(具有各信息存儲(chǔ)部)。整體控制部145控制由供給裝置110、安裝裝置120、異常檢測(cè)裝置130、運(yùn)算裝置 150、輸入裝置170、輸出裝置171和通信IF裝置172等進(jìn)行的處理。尤其是，整體控制部 145用由運(yùn)算裝置150運(yùn)算(確定)的信息(安裝信息181等)控制供給裝置110、安裝裝置120等的各部位(包含噴嘴123、頭121等)的動(dòng)作。關(guān)于整體控制部145進(jìn)行的控制動(dòng)作后面再描述。另外，運(yùn)算裝置150也可以是與部件安裝裝置100的外部連接的方式。另外，例如， 也可以是把運(yùn)算裝置150和整體控制裝置140整合在一起的方式等?！策\(yùn)算裝置〕圖2示出運(yùn)算裝置150的構(gòu)成例。運(yùn)算裝置150包括控制部151、存儲(chǔ)部152、輸入部153、輸出部154、IF部155等。運(yùn)算裝置150能夠用一般的計(jì)算機(jī)、IC等實(shí)現(xiàn)。例如， 控制部151能夠用CPU、存儲(chǔ)器(R0M、RAM等)等的硬件和由它們進(jìn)行的軟件程序處理等實(shí)現(xiàn)。例如，通過(guò)由控制部151加載并執(zhí)行在存儲(chǔ)部152或外部等處保存的預(yù)定的程序，實(shí)現(xiàn)運(yùn)算控制部161等的各處理功能。存儲(chǔ)部152能夠通過(guò)各種存儲(chǔ)器、HDD等的外部存儲(chǔ)裝置、對(duì)CD和DVD等的可移動(dòng)存儲(chǔ)介質(zhì)讀寫(xiě)信息的讀寫(xiě)裝置、或讀寫(xiě)外部網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)的讀寫(xiě)裝置等實(shí)現(xiàn)。輸入部153是通過(guò)接收由用戶(hù)操作進(jìn)行的信息輸入的鍵盤(pán)、鼠標(biāo)等的輸入裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)的。輸出部154是通過(guò)對(duì)用戶(hù)輸出信息的顯示器等的輸出裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)的。IF部 155是通過(guò)與總線(xiàn)173連接、經(jīng)由總線(xiàn)173進(jìn)行信息收發(fā)用的接口來(lái)實(shí)現(xiàn)的?？刂撇?51包括運(yùn)算控制部161、安裝設(shè)定算出部162、學(xué)習(xí)處理部163。運(yùn)算控制部161控制由運(yùn)算裝置150進(jìn)行的處理的全部。存儲(chǔ)部152在存儲(chǔ)區(qū)上存儲(chǔ)吸附噴嘴形狀信息191、面積質(zhì)量比加速度信息192、密度信息193、新部件信息194、吸附噴嘴候補(bǔ)信息 195和數(shù)據(jù)比例信息196等。安裝設(shè)定算出部162，作為安裝設(shè)定算出處理，用通過(guò)輸入部153或IF部155輸入的針對(duì)新注冊(cè)的部件(新部件)的信息(新部件信息194)、吸附噴嘴形狀信息191和面積質(zhì)量比加速度信息192等，通過(guò)運(yùn)算確定安裝該新部件時(shí)(吸附時(shí))要利用的噴嘴123、對(duì)應(yīng)的頭121的移動(dòng)(控制)時(shí)的動(dòng)作加速度等。然后，安裝設(shè)定算出部162 (或控制部151 等)進(jìn)行在部件安裝裝置100 (整體控制裝置140)中設(shè)定該被確定的新部件信息194等的信息(包含部件和噴嘴的對(duì)應(yīng)關(guān)系以部件的動(dòng)作加速度等的信息)的處理。作為設(shè)定的處理，進(jìn)行從運(yùn)算裝置150向整體控制裝置140的存儲(chǔ)部141的部件信息183等追加、更新上述確定了的信息的處理等。另外，安裝設(shè)定算出部162 (或控制部151、運(yùn)算裝置150、部件安裝裝置100等)根據(jù)需要，進(jìn)行通過(guò)輸出部154、IF部155 (或輸出裝置171、通信IF裝置172)對(duì)用戶(hù)輸出(畫(huà)面顯示等)上述確定了的信息的處理。學(xué)習(xí)處理部163，作為學(xué)習(xí)處理(用來(lái)用過(guò)去的安裝完了的部件的信息算出新部件的信息的學(xué)習(xí)處理)，進(jìn)行用整體控制裝置140的部件信息183 (包含與過(guò)去的異常有關(guān)的信息)等，在數(shù)據(jù)比例信息196中存儲(chǔ)信息，用數(shù)據(jù)比例信息196更新面積質(zhì)量比加速度信息192的處理?！补┙o裝置、安裝裝置〕圖3示出與圖I的供給裝置110和安裝裝置120有關(guān)的、送料器基座111、頭121、 梁122和導(dǎo)軌122a等的示意構(gòu)成(上表面)。在送料器基座111上配置和搭載多個(gè)送料器 111a。在各送料器Illa上配置和保持部件(91)。送料器Illa根據(jù)整體控制裝置140的指示，在被該送料器Illa保持著的部件(91)已被噴嘴123(圖4)吸附了時(shí)，把被該送料器 Illa保持著的剩余的部件(91)搬運(yùn)到噴嘴123能夠吸附的位置上。根據(jù)整體控制裝置140的指示，控制頭121和梁122等的動(dòng)作。頭121構(gòu)成為能夠沿著梁122在一個(gè)坐標(biāo)軸方向(圖3中是X方向)上移動(dòng)。梁122構(gòu)成為能夠沿著導(dǎo)軌 122a在與頭121移動(dòng)的坐標(biāo)軸方向相交叉的另一坐標(biāo)軸方向(圖3中是Y方向)上移動(dòng)。 然后，通過(guò)在X方向和Y方向上移動(dòng)頭121和梁122，用頭121的預(yù)定的噴嘴123 (圖4)從預(yù)定的送料器Illa吸附預(yù)定的部件(91)，可以把部件(91)安裝到基板90上的預(yù)定的位置上?！差^、噴嘴〕圖4示出頭121的下表面。頭121在下表面部分搭載有多個(gè)噴嘴123。在圖4的例子中，是多個(gè)(例如12個(gè))噴嘴123配置成圓狀，通過(guò)旋轉(zhuǎn)控制等可以使用所希望的噴嘴123的機(jī)構(gòu)。用編號(hào)識(shí)別各噴嘴123的位置。在本構(gòu)成例中，是在一個(gè)頭121上可裝卸地搭載多個(gè)噴嘴123的構(gòu)成，可以通過(guò)人的操作更換各位置的噴嘴123。頭121的多個(gè)噴嘴 123可以是例如與各位置對(duì)應(yīng)的不同的種類(lèi)(例如不同的吸附穴面積等)。圖5示出噴嘴123的下表面。本例的噴嘴123的下表面是圓形，開(kāi)有圓形的吸附穴126。工作原理是通過(guò)降低吸附穴126內(nèi)部的壓力來(lái)吸附部件。對(duì)于噴嘴123的吸附穴 126,設(shè)面積為s,直徑為r(rx, ry)。直徑rx表示與后述的部件的寬度⑴一致的方向(x 方向)上的吸附穴的最寬部分的長(zhǎng)度，直徑ry表示與后述的部件的長(zhǎng)度(Y) —致的方向(y 方向)上的吸附穴的最寬部分的長(zhǎng)度。在本例中，S= XrxXry/4。另外，噴嘴123的形狀和吸附穴126也可以是圓形以外的方式。例如，在吸附穴126的形狀是長(zhǎng)方形，長(zhǎng)方形的一邊沿與部件的寬度(X) —致的方向，另一邊沿與部件的長(zhǎng)度(Y) —致的方向時(shí)，長(zhǎng)方形的一邊的長(zhǎng)度為rx,另一邊的長(zhǎng)度為ry, s = rxXry。在本實(shí)施方式中，從作為候補(bǔ)的多個(gè)噴嘴123選擇設(shè)定用來(lái)在部件安裝時(shí)要利用的合適的噴嘴123(至少一個(gè))。在本實(shí)施方式中，候補(bǔ)指部件安裝裝置100具有的全部噴嘴123。另外，在可以更換噴嘴123時(shí)，候補(bǔ)也可以包含預(yù)備的噴嘴123。另外，候補(bǔ)也可以是每個(gè)頭121具有的多個(gè)噴嘴123。另外，候補(bǔ)也可以不是全部噴嘴123，而是限定為預(yù)先設(shè)定的特定的噴嘴123。此外，關(guān)于頭121和噴嘴123，可以使用各種方式。例如，可以舉出在一個(gè)單元中搭載多個(gè)頭和噴嘴的構(gòu)成、在頭上固定地搭載噴嘴的構(gòu)成(頭與噴嘴為一體的構(gòu)成)等。根據(jù)這樣的頭與噴嘴的對(duì)應(yīng)關(guān)系，噴嘴的選擇相當(dāng)于對(duì)應(yīng)的頭等的選擇，而算出的動(dòng)作加速度等是對(duì)應(yīng)的頭等的部位的動(dòng)作加速度等?！伯惓！吃诖?，基于上述的構(gòu)成，說(shuō)明部件(91)從噴嘴123掉落等的異常與部件、噴嘴123、 梁122、頭121等的要素的關(guān)系。
如果吸附部件所需的力(以下稱(chēng)為“必需吸附力(背景技術(shù)中所述的部件的慣性力、空氣阻力等)大于噴嘴123的吸附力，則容易發(fā)生部件掉落等的異常。通過(guò)使噴嘴123的吸附穴126內(nèi)部減壓產(chǎn)生上述噴嘴123的吸附力，只要該減壓量恒定，吸附力就與吸附穴126的面積成正比地增大。另一方面，上述必需吸附力與部件的質(zhì)量(m)、部件的摩擦系數(shù)的倒數(shù)(對(duì)應(yīng)于部件種類(lèi))、噴嘴123或安裝了噴嘴123的頭121和梁122等的部位的動(dòng)作加速度的乘積(各要素)成正比。在使吸附部件的噴嘴123以比較大的動(dòng)作加速度移動(dòng)時(shí)，由于部件的慣性力增大，所以上述必需吸附力增大。另外，在使頭121等的部位以比較大的動(dòng)作加速度移動(dòng)時(shí)也是，由于為了實(shí)現(xiàn)大的動(dòng)作速度而增大上述動(dòng)作加速度，所以上述必需吸附力增大?？紤]難以發(fā)生上述部件掉落等的異常的條件，即與吸附穴126的面積(S)成正比的吸附力比上述必需吸附力大的條件。從該條件得到式⑴s/mX @ > a。式(I)中，s 是上述的噴嘴123的吸附穴126的面積s。m是被安裝(吸附)的部件的質(zhì)量。a是與噴嘴 123相關(guān)聯(lián)的頭121等的部位的動(dòng)作加速度。P是由摩擦系數(shù)、減壓量等確定的值。因此，在本實(shí)施方式中，用由上述面積s除以質(zhì)量m得到的值(面積質(zhì)量比s/m) 確定頭121等的部位的動(dòng)作加速度a等(a < (s/m) X 0 )。另外，由于部件的表面材質(zhì)因部件種類(lèi)不同而不同，由摩擦系數(shù)等確定的3值不同，所以在本實(shí)施方式中針對(duì)各部件種類(lèi)確定動(dòng)作加速度a等。另外，對(duì)于動(dòng)作速度Vx也是，可以與動(dòng)作加速度a同樣地用由面積s除以質(zhì)量m得到的值確定其值，從而例如，如果使a = vx/t(t是從頭121停止到達(dá)到預(yù)定的動(dòng)作速度VX為至的時(shí)間)代入式(I),則表示為V < (s/m) X^Xto〔處理概要〕圖6示出運(yùn)算裝置150主要基于安裝設(shè)定算出部162進(jìn)行的處理(Sll等表示處理步驟)。作為圖6的處理概要，在Sll中輸入運(yùn)算用的數(shù)據(jù)信息(新部件的信息)，與它對(duì)應(yīng)地，在S12、S13中具體地取得該部件的質(zhì)量(m)的信息，在S14、S15中判斷可否利用在吸附該部件時(shí)要利用的作為候補(bǔ)的多個(gè)種類(lèi)的噴嘴123，在S16中算出與該噴嘴123對(duì)應(yīng)的部位(頭121)的動(dòng)作加速度(a)，基于它們?cè)赟17中選擇在該部件的安裝中要利用的噴嘴 123，在部件安裝裝置100中設(shè)定，在S18中把結(jié)果信息輸出給用戶(hù)。另外，圖7示出學(xué)習(xí)處理部163進(jìn)行的處理(更新面積質(zhì)量比加速度信息192 (圖
12)的處理)。下面，首先說(shuō)明各種數(shù)據(jù)信息(181 183，191 196)，然后說(shuō)明圖6、圖7的處理細(xì)節(jié)?！舶惭b信息〕圖I的安裝信息181包含確定對(duì)基板(90)安裝部件(91)的順序和吸附順序等的信息、在基板上安裝部件的位置、吸附部件的噴嘴123 (位置)、用噴嘴123吸附部件時(shí)的送料器Illa(位置)、被吸附的部件的名稱(chēng)等的信息。安裝信息181是用來(lái)控制部件安裝裝置100的各部位(包含送料器111a、頭121、梁122、噴嘴123)的動(dòng)作(與部件安裝有關(guān)的動(dòng)作)的信息之一。圖8示出安裝信息181的表格例。在本實(shí)施方式中，在整體控制裝置140的存儲(chǔ)部141中存儲(chǔ)和管理本安裝信息181的表格(其它信息也一樣)。本表格由具有順序(8a)、 部件安裝位置坐標(biāo)(Sb)、吸附噴嘴編號(hào)(Sc)、送料器編號(hào)(8d)、部件ID(Se)等各個(gè)區(qū)域的記錄構(gòu)成。在8a的順序中保存確定該部件的安裝順序和該部件的吸附順序的信息。在本實(shí)施方式中構(gòu)成為部件的安裝順序和吸附順序相同，但也可以不同。在8b的部件安裝位置坐標(biāo)中，作為確定在基板上安裝該部件的位置的信息，保存基板上的坐標(biāo){X、Y}。在8c的吸附噴嘴編號(hào)中保存確定吸附該部件的噴嘴123的信息。在本實(shí)施方式中，作為確定與該噴嘴123相關(guān)聯(lián)的頭121中的該噴嘴123的位置的信息，使用以唯一地識(shí)別該噴嘴123的搭載位置的方式分配的吸附噴嘴編號(hào)(例如I 12)。在8d的送料器編號(hào)中，保存確定在8a的順序中，保持在8b的坐標(biāo)上安裝的部件的送料器的信息。在本實(shí)施方式中，保存唯一地識(shí)別送料器基座111 (圖3)中的該送料器 Illa的搭載位置的送料器編號(hào)。在8e的部件ID中，作為確定對(duì)于由8d的送料器編號(hào)表不的送料器Illa的位置配置的部件的信息，唯一地識(shí)別多個(gè)部件中的每一個(gè)部件的部件ID (識(shí)別碼、名稱(chēng)等)。另外，在本實(shí)施方式中，“部件”與“部件種類(lèi)”有區(qū)別?！参絿娮煨畔ⅰ硤D9示出吸附噴嘴信息182的表格例。本表格中具有吸附噴嘴編號(hào)(9a)、吸附噴嘴種類(lèi)(9b)等的各個(gè)區(qū)域。9a的吸附噴嘴編號(hào)，與8c同樣地，是確定噴嘴123的信息(表示頭121中的位置的編號(hào))。吸附噴嘴種類(lèi)9b保存確定在由吸附噴嘴編號(hào)9a表示的位置上搭載的噴嘴123的種類(lèi)的信息。在本實(shí)施方式中，保存噴嘴123的種類(lèi)的名稱(chēng)(例如 “Typel” 等)?！膊考畔ⅰ硤D10示出部件信息183的表格例。本表格中具有部件ID(IOa)、吸附噴嘴種類(lèi) (10b)、動(dòng)作加速度(10c)、被吸附次數(shù)(IOd)、異常次數(shù)(IOe)、異常率(IOf)、部件種類(lèi) (IOg)、部件質(zhì)量(IOh)、面積質(zhì)量比(IOi)、部件尺寸(IOj)等的各個(gè)區(qū)域。部件信息183 包含針對(duì)在送料器編號(hào)(8d)的位置上配置的部件的各種信息。IOa的部件ID，與8e同樣地，是確定部件的信息。IOb的吸附噴嘴種類(lèi)保存確定吸附由IOa表示的部件的噴嘴123的種類(lèi)的信息(與9b同樣)。IOc的動(dòng)作加速度保存了在由IOa表示的部件被該種類(lèi)的噴嘴123吸附了時(shí)的、與該種類(lèi)的噴嘴123對(duì)應(yīng)的部位(在本實(shí)施方式中是頭121)的移動(dòng)時(shí)的動(dòng)作加速度(a)的信息。另外，根據(jù)對(duì)應(yīng)關(guān)系，部位為梁122等，動(dòng)作加速度(a)為動(dòng)作速度等。另外，在本實(shí)施方式中，是通過(guò)選擇使部件ID(IOa)與噴嘴種類(lèi)(IOb)相關(guān)聯(lián)的形式，但作為變形例，也可以是用部件種類(lèi)、噴嘴ID等進(jìn)行相關(guān)聯(lián)。IOd的被吸附次數(shù)保存由IOa表示的部件被吸附到該種類(lèi)的噴嘴123上的次數(shù)的信息。另外，IOd等也能夠從生產(chǎn)經(jīng)歷信息等取得。IOe的異常次數(shù)是由IOa表示的部件被異常檢測(cè)裝置130判斷為異常(部件掉落等的預(yù)定的異常)的次數(shù)(異常發(fā)生次數(shù))的信息。IOf的異常率(異常發(fā)生率)是發(fā)生異常的比例，保存由IOe的保存值除以IOd的保存值得到的值(lOe/lOd)。IOg的部件種類(lèi)保存確定由IOa表示的部件的種類(lèi)的信息。例如，是表示電阻、電容等的信息。IOh的部件質(zhì)量保存確定由IOa表示的部件的質(zhì)量(m)的信息。質(zhì)量(m)可以是測(cè)量值、手冊(cè)(catalog)值的輸入等任一種形式。在不能測(cè)量時(shí)和不能進(jìn)行手冊(cè)值的輸入時(shí)等的不能確定質(zhì)量(m)的情況下，在IOh中保存表示不能確定質(zhì)量(m)的信息(例如例如，IOa為“PCB 2000”的記錄中，m值不清楚。IOi的面積質(zhì)量比(s/m)保存針對(duì)由IOa表示的部件和由IOb表示的(在該部件的吸附中要利用的)噴嘴123的種類(lèi)的、由IOb表示的種類(lèi)的噴嘴123的吸附穴126的面積(s)與IOh的部件質(zhì)量(m)的比率(面積質(zhì)量比)的信息。另外，IOj的部件尺寸保存由IOa表示的部件的尺寸信息。在本實(shí)施方式中保存表示部件的寬度(X)、長(zhǎng)度(Y)和厚度(T)的信息{X，Y，T}。寬度(X)表示該部件與噴嘴123 接地的面中的與直徑rx方向(圖5，x) —致的方向(圖3，X)上的部件尺寸，長(zhǎng)度(Y)表示與直徑ry方向(圖5，y) —致的方向(圖3，Y)上的部件尺寸，厚度⑴表示與接地面正交的方向上的部件尺寸。另外，關(guān)于IOi的面積質(zhì)量比的值，在不能確定IOh的質(zhì)量(m)時(shí)，保存用由基于 IOj的尺寸(根據(jù)尺寸得到的體積(V)等)和后述的密度信息193的表格(圖13)的密度 (c)的信息算出的值除以由IOb表示的種類(lèi)的噴嘴123的吸附穴126的面積(s)得到的值。在通過(guò)運(yùn)算裝置150確定安裝設(shè)定之后的狀態(tài)下，作為部件安裝方法(動(dòng)作控制) 的設(shè)定信息的安裝信息181、吸附噴嘴信息182和部件信息183包含表示對(duì)象部件的信息 (8e, 10a, IOg)與該部件要利用的噴嘴123及其特性的信息(8c, 9a, 9b)與動(dòng)作加速度(a) 的信息(IOc)的對(duì)應(yīng)關(guān)系的信息。〔整體控制部進(jìn)行的控制的例子〕以下是由整體控制部145使用了上述信息(181 183)進(jìn)行的控制的例子。整體控制部145對(duì)供給裝置110和安裝裝置120輸出必要的指示，以按照安裝信息181的表格(圖8)的順序(8a)，用由吸附噴嘴編號(hào)(Sc)表示的噴嘴123吸附要配置在送料器編號(hào) (Sd)所示的位置上的部件，以部件信息183的表格(圖10)的動(dòng)作加速度(IOc)等把該部件移動(dòng)并安裝到坐標(biāo)(8b)上。整體控制部145，在輸出指示以吸附部件時(shí)，讀入吸附噴嘴編號(hào)(Sc)的值和部件 ID(Se)的值(以d01為例進(jìn)行說(shuō)明)，確定保存了與該吸附噴嘴編號(hào)相同的值的吸附噴嘴信息182的表格(圖9)的吸附噴嘴編號(hào)(9a)的行，讀入該行的吸附噴嘴種類(lèi)(9b)的值(設(shè)為d02)。進(jìn)而，整體控制部145在部件信息183的表格(圖10)中，確定在部件ID(IOa)中保存了與上述d01相同的值且在吸附噴嘴種類(lèi)(IOb)中保存了與上述d02相同的值的行， 對(duì)該行的被吸附次數(shù)(IOd)的保存值追加I。另外，整體控制部145，在輸出指示以吸附配置在送料器編號(hào)(8d)所示的位置上的部件后，向異常檢測(cè)裝置130輸出必要的指示，以在必要的時(shí)刻檢測(cè)被吸附的部件的異
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巾o整體控制部145，在異常檢測(cè)裝置130檢測(cè)到異常時(shí)，讀入吸附噴嘴編號(hào)(Sc)的值和部件ID(Se)的值(設(shè)為d03)，確定保存了與該吸附噴嘴編號(hào)相同的值的吸附噴嘴編號(hào) (9a)的行，讀入該行的吸附噴嘴種類(lèi)(9b)的保存值(d04)。進(jìn)而，整體控制部145確定在部件ID(IOa)中保存了與上述d03相同的值且在吸附噴嘴種類(lèi)(IOb)中保存了與上述d04 相同的值的行，對(duì)該行的異常次數(shù)(IOe)的保存值追加I。整體控制部145，在追加了上述異常次數(shù)(IOe)的值之后，再次執(zhí)行發(fā)生了異常的吸附的動(dòng)作。
以下，說(shuō)明在運(yùn)算裝置150內(nèi)保存的各信息(191 196)。它們作為在運(yùn)算裝置 150的處理中必需的信息進(jìn)行管理。另外，根據(jù)需要，這些信息可以與整體控制裝置140內(nèi)的各信息(181 183)整合起來(lái)，也可以分離?！参絿娮煨螤钚畔ⅰ硤D11示出吸附噴嘴形狀信息191的表格例。在本實(shí)施方式中，在運(yùn)算裝置150的存儲(chǔ)部152中存儲(chǔ)和管理該吸附噴嘴形狀信息191的表格(其它信息也一樣)。本表格中具有吸附噴嘴種類(lèi)(11a)、吸附穴直徑rx(llb)、吸附穴直徑IT(Ilc)、吸附穴面積S(Ild)等的各個(gè)區(qū)域。在Ila的吸附噴嘴種類(lèi)的各行中分別保存確定噴嘴123的種類(lèi)的信息。在Ilb的吸附穴直徑rx、llc的吸附穴直徑ry的各行中分別保存由Ila示出的種類(lèi)的噴嘴123的吸附穴126的橫向?qū)挾?圖5的rx)、縱向?qū)挾?圖5的ry)的值。在用噴嘴123吸附部件時(shí)，進(jìn)行吸附的動(dòng)作控制以使直徑rx的方向與部件寬度⑴的方向?qū)?yīng)、直徑ry的方向與部件長(zhǎng)度⑴的方向?qū)?yīng)。在Ild的吸附穴面積s的各行中分別保存由Ila示出的種類(lèi)的噴嘴123的吸附穴126的面積(圖5的s)的信息?！裁娣e質(zhì)量比加速度信息〕圖12示出面積質(zhì)量比加速度信息192的表格例。本表格中具有部件種類(lèi)(12a)、 動(dòng)作加速度(12b)、面積質(zhì)量比(12c)等的各個(gè)區(qū)域和小格(cell)。在12a的部件種類(lèi)的各行中分別保存確定部件的種類(lèi)的信息(與圖IOg同樣)。在12b的動(dòng)作加速度(a)的各列中分別保存部位(頭121)移動(dòng)時(shí)的動(dòng)作加速度的信息(與圖IOc同樣)。在12c的面積質(zhì)量比(s/m)的各小格中分別保存與對(duì)應(yīng)的12a、12b對(duì)應(yīng)的、用噴嘴123的吸附穴126的面積s除以部件質(zhì)量m得到的值(s/m)。在針對(duì)作為安裝對(duì)象的部件和噴嘴123算出的面積質(zhì)量比(s/m)比本表格的面積質(zhì)量比(12c)的保存值大時(shí)，表現(xiàn)為能夠沒(méi)有異常(發(fā)生異常的可能性十分低)地用該噴嘴123吸附該部件。例如，在由吸附穴面積(s)為0. 2的種類(lèi)的噴嘴123(“Type 3”)吸附部件種類(lèi)為“電阻”且質(zhì)量(m)為5的部件時(shí)，面積質(zhì)量比(s/m)為0. 2/5 = 0. 04，針對(duì)表格中部件種類(lèi)(12a)為“電阻”的行中的面積質(zhì)量比(12c)的小格，檢索保存值為上述0.04 以下的小格。然后，把位于該小格(例如0.025的小格)的列中的動(dòng)作加速度(12b)的保存值(例如2. 4)作為上述能夠無(wú)異常地安裝的動(dòng)作加速度(a)。〔密度信息〕圖13示出密度信息193的表格例。本表格中具有部件種類(lèi)(13a)、部件尺寸 (13b)、密度(13c)等的各個(gè)區(qū)域和小格。在13a的部件種類(lèi)的各行中分別保存確定部件的種類(lèi)的信息(與圖IOg同樣)。在13b的部件尺寸的各列中保存表示部件的大小的范圍的信息。在本實(shí)施方式中保存確定部件的厚度(T)的范圍的信息。另外，不限于厚度(T)，也可以用部件的寬度、長(zhǎng)度、面積、體積等其它特性值。在13c的密度的各小格中保存確定部件的密度(或比重等)的信息。由于部件的材料因部件的種類(lèi)不同而不同，構(gòu)成部件的材料的比(例如IC內(nèi)部的硅部分與外殼部分的塑料部分的比)也因部件的大小不同而不同， 所以部件的密度因部件的種類(lèi)和部件的大小不同而不同，因此在本實(shí)施方式中，按部件種類(lèi)(13a)和部件的大小(13b)設(shè)定密度(13c)?！残虏考畔ⅰ?br> 14
圖14示出新部件信息194的表格例。本表格中具有部件ID(14a)、部件種類(lèi) (14b)、部件質(zhì)量(14c)、部件尺寸(14d)等的各個(gè)區(qū)域。14a的部件ID保存確定部件的信息(與IOa同樣)。14b的部件種類(lèi)保存確定由部件ID (14a)表示的部件的種類(lèi)的信息(與 IOg同樣)。14c的部件質(zhì)量保存確定由部件ID(14a)表示的部件的質(zhì)量(m)的信息(與 IOh同樣)(在不能確定質(zhì)量(m)的情況下是14d的部件尺寸保存由部件ID(14a) 表不的部件的尺寸IX, Y, T}的信息(與IOj同樣)。新部件信息194暫時(shí)存儲(chǔ)與安裝設(shè)定算出部162的處理有關(guān)的、新注冊(cè)的部件 (作為運(yùn)算對(duì)象的部件)的信息。新部件信息194根據(jù)設(shè)定的確定，對(duì)整體控制裝置140內(nèi)的安裝信息181進(jìn)行追加(反映)?！参絿娮旌蜓a(bǔ)信息〕圖15不出吸附噴嘴候補(bǔ)信息195的表格例。本表格中具有(15a)吸附噴嘴種類(lèi)、 (15b)可否利用、(15c)面積質(zhì)量比、(15d)動(dòng)作加速度等的各個(gè)區(qū)域。吸附噴嘴候補(bǔ)信息 195暫時(shí)存儲(chǔ)在安裝設(shè)定算出部162的處理中的噴嘴123的選擇和部位(頭121)的動(dòng)作加速度(a)的算出所必需的信息。吸附噴嘴候補(bǔ)信息195管理與用來(lái)與在新部件信息194的表格(圖14)所示的部件(新部件)的吸附中要利用的噴嘴123的候補(bǔ)有關(guān)的信息。15a的吸附噴嘴種類(lèi)保存確定作為候補(bǔ)的噴嘴123的種類(lèi)的信息(與9b、la等同樣)。15b的可否利用保存表示由15a表示的種類(lèi)的噴嘴123的候補(bǔ)是否可以(適合)在該新部件的吸附中利用的信息。在本實(shí)施方式中，作為二值信息，在判斷為可以利用時(shí)保存 “〇”，在判斷為不可以利用時(shí)保存“ X ”。15c的面積質(zhì)量比(s/m)保存用由吸附噴嘴種類(lèi)(15a)表示的種類(lèi)的噴嘴123的面積(s) (Ild)的值除以該新部件的質(zhì)量(14c)或由尺寸(14d)和密度(13c)算出的值(質(zhì)量相當(dāng)值)得到的值。15d的動(dòng)作加速度(a)，作為與用來(lái)在該新部件的吸附中利用的候補(bǔ)的噴嘴123有關(guān)的信息，保存在該部件的安裝中利用由15a表示的種類(lèi)的噴嘴123時(shí)的部位(頭121)的動(dòng)作加速度(a)的信息?！矓?shù)據(jù)比例信息〕圖16示出數(shù)據(jù)比例信息196的表格例。本表格中具有(16a)區(qū)間下限、(16b)區(qū)間上限、(16c)全部數(shù)據(jù)數(shù)、(16d)閾值內(nèi)異常率數(shù)據(jù)數(shù)、(16e)閾值內(nèi)異常率數(shù)據(jù)比例等的各個(gè)區(qū)域。數(shù)據(jù)比例信息196暫時(shí)存儲(chǔ)學(xué)習(xí)處理部163的處理中使用的數(shù)據(jù)。16a的區(qū)間下限，作為算出16c的全部數(shù)據(jù)數(shù)和16d的閾值內(nèi)異常率數(shù)據(jù)數(shù)的后述的學(xué)習(xí)處理部163的處理中的、用來(lái)確定算出區(qū)間的下限的信息，保存預(yù)先設(shè)定的值。同樣地，16b的區(qū)間上限保存確定上述算出區(qū)間的上限的預(yù)先設(shè)定的值。16c的全部數(shù)據(jù)數(shù)保存確定用后述的學(xué)習(xí)處理部163的處理算出的、區(qū)間16a_16b 的數(shù)據(jù)數(shù)的信息。16d的閾值內(nèi)異常率數(shù)據(jù)數(shù)保存確定用后述的學(xué)習(xí)處理部163的處理算出的、區(qū)間16a_16b上的數(shù)據(jù)中的異常率小的數(shù)據(jù)數(shù)的信息。16e的閾值內(nèi)異常率數(shù)據(jù)比例保存用后述的學(xué)習(xí)處理部163的處理算出的、閾值內(nèi)異常率數(shù)據(jù)數(shù)(16d)除以全部數(shù)據(jù)數(shù) (16c)得到的值(16d/16c)?！舶惭b設(shè)定算出處理〕下面，基于上述圖6的流程圖，并同時(shí)參照?qǐng)D17、圖18的畫(huà)面例，作為運(yùn)算裝置 150 (安裝設(shè)定算出部162)的處理，說(shuō)明在由用戶(hù)等輸入與新注冊(cè)的部件(新部件)有關(guān)的信息時(shí)，通過(guò)運(yùn)算確定在該新部件的安裝時(shí)要利用的噴嘴123的種類(lèi)的選擇以及對(duì)應(yīng)的部位(頭121)的動(dòng)作加速度(a)等，把該確定了的信息保存(追加)并設(shè)定在整體控制裝置 140的部件信息183中的處理的細(xì)節(jié)。首先，運(yùn)算裝置150 (運(yùn)算控制部161)通過(guò)輸入部153或IF部155，在圖17的畫(huà)面Gl上，接收用戶(hù)進(jìn)行的新部件等的信息的輸入(把輸入信息保存到存儲(chǔ)部152中)。如果輸入了該信息，則運(yùn)算裝置150 (運(yùn)算控制部161)使安裝設(shè)定算出部162執(zhí)行圖6的處理。在圖17的畫(huà)面Gl (新部件信息的輸入畫(huà)面)上，上側(cè)表示輸入針對(duì)新注冊(cè)的部件的信息(新部件信息)的欄，下側(cè)對(duì)應(yīng)地表示輸入噴嘴候補(bǔ)的信息的欄。作為新部件信息 (輸入信息)，有17a的部件ID、17b的部件種類(lèi)、17c的部件質(zhì)量(m)、17d的部件尺寸以及下側(cè)的17e的吸附噴嘴種類(lèi)(確定作為候補(bǔ)的噴嘴123的種類(lèi)的信息)。上側(cè)的信息與圖 14的新部件信息194有關(guān)，下側(cè)的信息與圖15的吸附噴嘴候補(bǔ)信息195有關(guān)。如果通過(guò)用戶(hù)操作把17f的部件信息注冊(cè)的圖標(biāo)清除，則向運(yùn)算裝置150發(fā)送(輸入)并注冊(cè)上述新部件信息(輸入信息)。(Sll)、在Sll中，安裝設(shè)定算出部162進(jìn)行上述輸入信息(新部件信息)的讀入和寫(xiě)入。安裝設(shè)定算出部162把該輸入信息保存到存儲(chǔ)部152的新部件信息194和吸附噴嘴候補(bǔ)信息195等中。例如，把17a 17d的各輸入信息保存到新部件信息194的表格(圖
14)的對(duì)應(yīng)的14a 14d的區(qū)域中。另外，把吸附噴嘴種類(lèi)(17e)的輸入信息保存到吸附噴嘴候補(bǔ)信息195的表格(圖15)的吸附噴嘴種類(lèi)(15a)的區(qū)域中。(S12)、然后，在S12中，安裝設(shè)定算出部162確認(rèn)是否有部件質(zhì)量信息的輸入，確定以下的處理。在S12中，安裝設(shè)定算出部162確認(rèn)有沒(méi)有新部件信息194的表格(圖14) 的部件質(zhì)量(14c)的保存信息(輸入信息)。在沒(méi)有部件質(zhì)量(m)的輸入(時(shí)執(zhí)行 S13，在有時(shí)(輸入正實(shí)數(shù)時(shí))轉(zhuǎn)移到S14。(S13)、在S13中，安裝設(shè)定算出部162用新部件信息194的保存信息(部件形狀 (尺寸)的信息)和密度信息193的保存信息(密度的信息)進(jìn)行算出部件質(zhì)量(m)的處理。例如，安裝設(shè)定算出部162讀入部件種類(lèi)(14b)的保存信息(設(shè)為dl31)和部件尺寸 (14d)的保存信息(設(shè)為{X，Y，T} = {dl32，dl33，dl34})，確定在密度信息193的表格(圖
13)中的部件種類(lèi)(13a)的保存值與上述dl31為相同值的行和部件尺寸(13b)保存的尺寸(T)的范圍中包含上述dl34的列，讀入該行和列的位置的小格的密度(13c)的保存信息 (設(shè)為 dl35)。進(jìn)而，安裝設(shè)定算出部162算出上述尺寸{dl32，dl33，dl34}和密度(dl35)的積 (dl32Xdl33Xdl34Xdl35)的值。該值是在部件的體積(v :XXYXT)上乘以密度(c)得到的值，即部件質(zhì)量(m)的相當(dāng)值(大概值)。(S14)、然后，在S14中，安裝設(shè)定算出部162進(jìn)行可否利用噴嘴候補(bǔ)的第一判斷處理。即，通過(guò)比較部件的尺寸的大小和噴嘴123的吸附穴126的直徑r的大小，判斷可否利用與該部件有關(guān)的該種類(lèi)的噴嘴123(候補(bǔ))。安裝設(shè)定算出部162用吸附噴嘴形狀信息 191、新部件信息194和吸附噴嘴候補(bǔ)信息195的各保存信息，判斷可否利用吸附噴嘴候補(bǔ)信息195所示的候補(bǔ)的噴嘴123，把判斷結(jié)果即表示可否利用等的信息保存到吸附噴嘴候補(bǔ)信息195中。
在判斷中，可利用的噴嘴123指發(fā)生異常的可能性十分低的噴嘴；不可利用的噴嘴123指發(fā)生異常的可能性高的噴嘴。例如，安裝設(shè)定算出部162針對(duì)吸附噴嘴候補(bǔ)信息195的表格(圖15)的從第I 行到最后一行的各行進(jìn)行以下的計(jì)算(以下，為了便于說(shuō)明，把作為計(jì)算對(duì)象的行稱(chēng)為第n 行)。安裝設(shè)定算出部162讀入吸附噴嘴種類(lèi)(15a)的第n行的保存信息(設(shè)為dl41)， 確定在吸附噴嘴形狀信息191的表格(圖11)的吸附噴嘴種類(lèi)(Ila)中保存了與上述dl41 相同的值的行，讀入該行中的吸附穴直徑rx(llb)的保存信息(設(shè)為dl42)和吸附穴直徑 ry(llc)的保存信息(設(shè)為dl43)。進(jìn)而，安裝設(shè)定算出部162讀入新部件信息194的表格(圖14)的部件尺寸(14d) 的保存信息(設(shè)為{X，Y，T} = {dl44，dl45，dl46})，在上述dl44比142大且dl45比143 大時(shí)，在可否利用(15b)的第n行保存表示該噴嘴候補(bǔ)可以利用的信息“〇”，在不保存該信息“〇”時(shí)保存表示該噴嘴候補(bǔ)不可以利用的信息“ X ”。吸附穴126的直徑比部件的尺寸大時(shí)，在對(duì)噴嘴123內(nèi)部減壓時(shí)會(huì)混入空氣而壓力上升，從而吸附力大幅度降低，部件容易掉落。因此，在S14中，以吸附穴126的直徑不比部件的尺寸大的方式判斷確定噴嘴123的種類(lèi)可否利用。(S15)、然后，在S15中，安裝設(shè)定算出部162進(jìn)行噴嘴候補(bǔ)可否利用的第二判斷處理。即，通過(guò)比較部件質(zhì)量(m)和噴嘴123的吸附穴126的面積(S)，判斷可否利用與該部件有關(guān)的該種類(lèi)的噴嘴123 (候補(bǔ))。安裝設(shè)定算出部162用吸附噴嘴形狀信息191、新部件信息194、通過(guò)上述輸入得到的質(zhì)量(m)的信息或上述S13的算出值、以及面積質(zhì)量比加速度信息192等的各保存信息，判斷可否利用吸附噴嘴候補(bǔ)信息195的保存信息所示的噴嘴候補(bǔ)。在本實(shí)施方式中，事先設(shè)定S15的判斷用的為了不發(fā)生異常地進(jìn)行安裝(吸附) 的動(dòng)作所需的吸附穴面積s的值(精確地說(shuō)，面積s與質(zhì)量m的比(s/m))，用該判斷用的設(shè)定值(設(shè)為P)，判斷該可否利用。另外，在后述的圖7的處理中更新上述設(shè)定值(p)。例如，安裝設(shè)定算出部162針對(duì)吸附噴嘴種類(lèi)(15a)的從第I行到最后一行的各行中的可否利用(15b)為“〇”的行進(jìn)行以下的計(jì)算(以下，把作為計(jì)算對(duì)象的行稱(chēng)為第n 行)。安裝設(shè)定算出部162讀入吸附噴嘴種類(lèi)(15a)的第n行的保存信息(設(shè)為dl51)， 確定在圖11的吸附噴嘴種類(lèi)(Ila)中保存了與上述dl51相同的值的行，在該行中讀入吸附穴面積s(lld)的保存信息(設(shè)為dl52)。進(jìn)而，安裝設(shè)定算出部162讀入圖14的部件質(zhì)量(14c)的保存信息(設(shè)為dl53)， 在dl53中有質(zhì)量信息時(shí)(不為時(shí))，算出dl52除以dl53得到的值(dl52/dl53);或者，在dl53中沒(méi)有質(zhì)量信息時(shí)(為時(shí))，算出dl52除以上述的vXc得到的值，保存在圖15的面積質(zhì)量比(15c)的第n行中。把在此算出的值作為dl54。進(jìn)而，安裝設(shè)定算出部162針對(duì)面積質(zhì)量比加速度信息192的表格(圖12)的部件種類(lèi)(12a)，確定保存了與dl31相同的信息的行，并針對(duì)動(dòng)作加速度(12b)確定保存值最小的列，讀入與該行和列對(duì)應(yīng)的位置的小格的面積質(zhì)量比(12c)的保存值(設(shè)為dl55)。進(jìn)而，安裝設(shè)定算出部162在上述dl55比dl54大時(shí)，在圖15的可否利用(15b)的第n行中保存表示該種類(lèi)的噴嘴123不可利用的信息“ X ”。在此保存了 “ X ”的噴嘴種類(lèi)(候補(bǔ))表示被判斷為由新部件信息194示出的部件即使是最小的動(dòng)作加速度(a)，發(fā)生異常的可能性也高。(S16)、然后，在S16中，安裝設(shè)定算出部162進(jìn)行用部件質(zhì)量(m)的信息和噴嘴 123的吸附穴126的面積(s)的信息算出與該噴嘴123相關(guān)聯(lián)的部位的動(dòng)作加速度(a)的處理。在本實(shí)施方式中，針對(duì)各動(dòng)作加速度(a)事先設(shè)定為了不發(fā)生異常地進(jìn)行安裝的動(dòng)作所需的吸附穴面積s的值(精確地說(shuō)，面積s與質(zhì)量m的比(s/m))，用該設(shè)定值(設(shè)為 q)算出動(dòng)作加速度(a)。另外，在圖7的處理中更新上述設(shè)定值(q)。在上述S16中，安裝設(shè)定算出部162用吸附噴嘴形狀信息191和面積質(zhì)量比加速度信息192，算出用吸附噴嘴候補(bǔ)信息195示出的噴嘴候補(bǔ)進(jìn)行安裝動(dòng)作時(shí)(假定)的頭 121的動(dòng)作加速度(a)。例如，安裝設(shè)定算出部162針對(duì)吸附噴嘴候補(bǔ)信息195的表格(圖
15)的從第I行到最后一行的各行中的可否利用(15b)為“〇”的行進(jìn)行以下的計(jì)算(以下，把作為計(jì)算對(duì)象的行稱(chēng)為第n行)。安裝設(shè)定算出部162讀入面積質(zhì)量比(15c)的第n行的保存信息(設(shè)為dl61)。進(jìn)而，安裝設(shè)定算出部162針對(duì)面積質(zhì)量比加速度信息192的表格(圖12)的部件種類(lèi)(12a)，確定保存了與dl31相同的信息的行，并在動(dòng)作加速度(12b)中從保存了大值的列開(kāi)始依次(在圖12的例子中從左側(cè)的列開(kāi)始依次)，比較dl61與該行和列所對(duì)應(yīng)的位置的小格的面積質(zhì)量比(12c)的保存值的大小，在dl61比該面積質(zhì)量比(12c)的保存值大時(shí)，把該列的動(dòng)作加速度(12b)的保存值保存到圖15的動(dòng)作加速度(15d)的第n行中，結(jié)束S16的處理。(S17)、然后，在S17中，安裝設(shè)定算出部162用上述S14、S15的判斷結(jié)果(可否利用)和在S16中算出的動(dòng)作加速度(a)的信息等選擇在安裝(吸附)該部件時(shí)要利用的噴嘴123的種類(lèi)。另外，伴隨著選擇，安裝設(shè)定算出部162用新部件信息194和吸附噴嘴候補(bǔ)信息195的保存信息更新整體控制裝置140內(nèi)的部件信息183。例如，安裝設(shè)定算出部162在部件信息183的表格(圖10)的最后一行追加一行， 在圖10的部件ID(IOa)的最后一行保存圖14的部件ID(14a)的保存信息，同樣地，在對(duì)應(yīng)的部件種類(lèi)(IOg)、部件質(zhì)量(IOh)、部件尺寸(IOj)的最后一行保存部件種類(lèi)(14b)、部件質(zhì)量(14c)、部件尺寸(14d)的保存信息。進(jìn)而，安裝設(shè)定算出部162讀入吸附噴嘴候補(bǔ)信息195的表格(圖15)的從第I 行到最后一行的各行中的、可否利用(15b)為“〇”且動(dòng)作加速度(15d)的保存值最大的行中的該動(dòng)作加速度(15d)和吸附噴嘴種類(lèi)(15a)的保存值，把該保存值保存到對(duì)應(yīng)的圖10 的吸附噴嘴種類(lèi)(10b)、動(dòng)作加速度(IOc)的最后一行。(S18)、然后，在S18中，安裝設(shè)定算出部162把上述S17的結(jié)果即部件信息183的保存信息(包含被選擇的噴嘴種類(lèi)、動(dòng)作加速度(a)的信息)通過(guò)輸出部154或IF部155 對(duì)用戶(hù)輸出。例如，輸出到圖18的畫(huà)面G2。圖18示出畫(huà)面G2(新部件信息的設(shè)定結(jié)束畫(huà)面)。安裝設(shè)定算出部162把圖10 的部件信息183的部件ID (IOa)的最后一行的保存信息顯示到畫(huà)面G2的18a的部件ID上， 同樣地，把部件種類(lèi)(IOg)、部件質(zhì)量(IOh)、部件尺寸(IOj)的最后一行的保存信息顯示到對(duì)應(yīng)的18b的部件種類(lèi)、18c的部件質(zhì)量、18d的部件尺寸上。還把吸附噴嘴種類(lèi)(IOb)的最后一行的保存值顯示到18e的吸附噴嘴種類(lèi)上、還把動(dòng)作加速度(IOc)的保存值顯示到 18f的動(dòng)作加速度上。在圖17、圖18所示的例子中，示出關(guān)于某一新部件(“NCA10”)的設(shè)定，考慮到異常發(fā)生可能性，選擇吸附噴嘴候補(bǔ)(“Typel” “Type3”)中的種類(lèi)“Typel”，把對(duì)應(yīng)的部位(頭121)的動(dòng)作加速度(a)控制為4. O?！矊W(xué)習(xí)處理〕下面，基于上述圖7的流程圖，并同時(shí)參照?qǐng)D19的畫(huà)面例，作為運(yùn)算裝置150 (學(xué)習(xí)處理部163)的處理，說(shuō)明更新上述面積質(zhì)量比加速度信息192 (圖12)的處理的細(xì)節(jié)。通過(guò)用過(guò)去安裝好的部件的信息更新針對(duì)動(dòng)作加速度(a)的面積質(zhì)量比(s/m)，提高安裝設(shè)定算出的精度。運(yùn)算裝置150 (運(yùn)算控制部161)通過(guò)輸入部153或IF部155，在圖19的畫(huà)面G3 上，接收用戶(hù)進(jìn)行的學(xué)習(xí)設(shè)定值信息的輸入。在輸入了學(xué)習(xí)設(shè)定值信息時(shí)，使學(xué)習(xí)處理部 163執(zhí)行圖7的處理。圖19示出畫(huà)面G3(學(xué)習(xí)設(shè)定值信息的輸入畫(huà)面)。在本畫(huà)面G3中輸入的學(xué)習(xí)設(shè)定值信息具有向19a的部件種類(lèi)的區(qū)域輸入的表示部件種類(lèi)的信息和向19b的異常率(閾值)的區(qū)域輸入的異常率的閾值的信息。如果19c的學(xué)習(xí)開(kāi)始圖標(biāo)被清除，則向運(yùn)算裝置 150(學(xué)習(xí)處理部163)發(fā)送(輸入)該學(xué)習(xí)設(shè)定值信息。在圖19的例子中，關(guān)于部件種類(lèi)為電容的部件，為了學(xué)習(xí)動(dòng)作加速度(a)的值，把異常率的閾值設(shè)定為0.0005。(S21)、首先，在S21中，學(xué)習(xí)處理部163算出異常發(fā)生率。例如，針對(duì)部件信息183 的表格(圖10)的從第I行到最后一行的各行，讀入被吸附次數(shù)(IOd)和異常次數(shù)(IOe) 的保存信息，算出IOe除以IOd得到的值(lOe/lOd)，保存到異常率(IOf)中。(S22)、在S22中，學(xué)習(xí)處理部163確定作為更新面積質(zhì)量比加速度信息192 (圖 12)的算出對(duì)象的動(dòng)作加速度(a)的值。例如，未定義整數(shù)k時(shí)把整數(shù)k定義為k = 1，定義整數(shù)k時(shí)設(shè)k = k+1，讀入動(dòng)作加速度(12b)的第k列的保存值(設(shè)為d221)。(S23)、在S23中，學(xué)習(xí)處理部163把由噴嘴123的吸附穴126的面積(S)除以部件的質(zhì)量(m)得到的值(面積質(zhì)量比s/m)分成多個(gè)區(qū)間，在各個(gè)區(qū)間中算出異常率小的數(shù)據(jù)數(shù)占全部數(shù)據(jù)數(shù)的比例。例如，讀入向畫(huà)面G3的19a輸入的部件種類(lèi)的信息(設(shè)為 d231)和向19b輸入的異常率的閾值的信息(設(shè)為d232)。進(jìn)而，學(xué)習(xí)處理部163針對(duì)數(shù)據(jù)比例信息196的表格(圖16)的各行，從部件信息 183的表格(圖10)算出信息，進(jìn)行以下的計(jì)算(在此，把數(shù)據(jù)比例信息196的表格的各行中的作為計(jì)算對(duì)象的行稱(chēng)為第n行)。學(xué)習(xí)處理部163算出部件信息183的表格(圖10)的從第I行到最后一行的各行中的、滿(mǎn)足部件種類(lèi)(IOg)的保存值與d231相同、且動(dòng)作加速度(IOc)的保存值與d221相同、且面積質(zhì)量比(IOi)的保存值為數(shù)據(jù)比例信息196的表格(圖16)的區(qū)間下限(16a) 的第n行的保存值以上但不到區(qū)間上限(16b)的第n行的保存值的行的個(gè)數(shù)，保存到全部數(shù)據(jù)數(shù)(16c)的第n行中。進(jìn)而，學(xué)習(xí)處理部163算出部件信息183的表格(圖10)的從第I行到最后一行的各行中的、滿(mǎn)足部件種類(lèi)(IOg)的保存值與d231相同、且動(dòng)作加速度(IOc)的保存值與 d221相同、且面積質(zhì)量比(IOi)的保存值為區(qū)間下限(16a)的第n行的保存值以上但不到區(qū)間上限(16b)的第n行的保存值、且異常率(IOf)的保存值為d232以下的行的個(gè)數(shù)，保存到閾值內(nèi)異常率數(shù)據(jù)數(shù)(16d)的第n行中。進(jìn)而，學(xué)習(xí)處理部163算出閾值內(nèi)異常率數(shù)據(jù)數(shù)(16d)的第n行的保存值除以全部數(shù)據(jù)數(shù)(16c)的第n行的保存值得到的值，保存到閾值內(nèi)異常率數(shù)據(jù)比例(16e)的第n行中。另外，學(xué)習(xí)處理部163在全部數(shù)據(jù)數(shù)(16c)的第n行的保存值比事先設(shè)定的閾值(例如5)小時(shí)，把相鄰的行中保存的值(例如，閾值內(nèi)異常率數(shù)據(jù)比例(16e)的第n-1行或第 n+1行的保存值)保存到閾值內(nèi)異常率數(shù)據(jù)比例(16e)的第n行中。(S24)、在S24中，學(xué)習(xí)處理部163用上述數(shù)據(jù)比例信息196更新面積質(zhì)量比加速度信息192(面積質(zhì)量比(s/m)的信息)。例如，學(xué)習(xí)處理部163在數(shù)據(jù)比例信息196的表格(圖16)中從第I行開(kāi)始，依次判斷閾值內(nèi)異常率數(shù)據(jù)比例(16e)的保存值是否為事先設(shè)定的閾值(例如0.95)以上，判斷為閾值以上時(shí)讀入?yún)^(qū)間上限(16b)的該行的保存值(設(shè)為d241)。在此讀入的面積質(zhì)量比(s/m)表示，如果在過(guò)去的安裝中把該面積質(zhì)量比(s/m) 的部件與噴嘴123組合，則異常發(fā)生少。因此，即使在隨后用其它部件與噴嘴123的組合進(jìn)行安裝時(shí)，只要上述組合的面積質(zhì)量比(s/m)為在此讀入的面積質(zhì)量比(s/m)以上，就能夠無(wú)異常(異常少)地進(jìn)行部件的安裝。進(jìn)而，學(xué)習(xí)處理部163在面積質(zhì)量比加速度信息192的表格(圖12)中，確定在部件種類(lèi)(12a)中保存了與d231相同的值的行，在面積質(zhì)量比(12c)中的位于該行和第k列的小格中保存d241。(S25)、在S25中，學(xué)習(xí)處理部163判斷本學(xué)習(xí)處理部163的處理(計(jì)算)是否結(jié)束。例如，學(xué)習(xí)處理部163在表示作為計(jì)算對(duì)象的列編號(hào)的整數(shù)k的值與面積質(zhì)量比加速度信息192的表格(圖12)的動(dòng)作加速度(12b)的列數(shù)相等時(shí)，結(jié)束本處理；在1^值比動(dòng)作加速度(12b)的列數(shù)小時(shí)，返回S22，同樣地繼續(xù)進(jìn)行處理。通過(guò)上述圖7的學(xué)習(xí)處理，關(guān)于指定的部件種類(lèi)(例如電容)，可以在考慮異常率 (數(shù)據(jù)比例信息196)的同時(shí)把動(dòng)作加速度(a)的設(shè)定值修正成合適的值。〔效果等〕像以上說(shuō)明的那樣，在本實(shí)施方式的部件安裝裝置100 (運(yùn)算裝置150)中，把部件 (新部件)、噴嘴種類(lèi)等作為輸入信息，尤其是基于噴嘴吸附穴面積(S)與部件質(zhì)量(m)的比(s/m)適當(dāng)?shù)厮愠鲈诓考陌惭b中要利用的噴嘴123的種類(lèi)和對(duì)應(yīng)部位(頭121等)的動(dòng)作加速度(a)等，可以降低異常發(fā)生率。如果與現(xiàn)有技術(shù)例進(jìn)行比較，則在專(zhuān)利文獻(xiàn)1、2等中不具有把部件、噴嘴種類(lèi)等作為輸入信息算出動(dòng)作加速度等的功能。另外，在專(zhuān)利文獻(xiàn)2中，在動(dòng)作加速度的算出時(shí)使用噴嘴的接地面(吸附穴以外)的面積(對(duì)應(yīng)的部件的底面積)，但在本實(shí)施方式中，用噴嘴吸附穴面積(S)等算出動(dòng)作加速度(a)等。在本發(fā)明中，考慮了在部件被強(qiáng)力吸附到噴嘴123上時(shí)可以用更大的動(dòng)作加速度(a)等使部件安裝裝置100的部位動(dòng)作，還考慮了吸附部件的力的大小與噴嘴吸附穴面積(S)成正比，得到上述的構(gòu)成。而且，在專(zhuān)利文獻(xiàn)1、2等中，不具有用安裝時(shí)發(fā)生的異常的信息修正計(jì)算動(dòng)作加速度的公式的功能，但在本實(shí)施方式中，可以像圖7所示的那樣進(jìn)行使用了異常的信息的學(xué)習(xí)處理。例如，在噴嘴粗糙度減小而摩擦力減小時(shí)，為了不發(fā)生異常，必須使部件安裝裝置100以比粗糙度減小前更小的動(dòng)作加速度動(dòng)作。這樣，可以認(rèn)為根據(jù)部件安裝裝置的利用狀況變更動(dòng)作加速度等的算出式是必要或有效的，但是在現(xiàn)有技術(shù)例中不能進(jìn)行這樣的變更和計(jì)算，而本實(shí)施方式中可以這樣。以上基于實(shí)施方式具體地說(shuō)明了本發(fā)明人完成的發(fā)明，但很顯然，本發(fā)明不受限于上述實(shí)施方式，在不脫離其主要發(fā)明構(gòu)思的前提下，可以做出各種變更。產(chǎn)業(yè)上的應(yīng)用性本發(fā)明可以在生產(chǎn)管理系統(tǒng)等中利用。
權(quán)利要求
1.一種運(yùn)算裝置，確定把部件安裝在基板上的部件安裝裝置的工作控制的設(shè)定，其特征在于具有運(yùn)算上述設(shè)定用的信息的控制部、和存儲(chǔ)該運(yùn)算中使用的數(shù)據(jù)信息的存儲(chǔ)部； 在上述存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)包含上述部件的質(zhì)量或能算出質(zhì)量的信息的部件信息、和包含用來(lái)在上述部件的吸附中利用的噴嘴的吸附穴的面積或能算出面積的信息的噴嘴信息； 上述控制部基于上述存儲(chǔ)部的信息，用上述噴嘴的吸附穴的面積與上述部件的質(zhì)量的比，進(jìn)行算出在該部件的吸附中利用該噴嘴時(shí)的、與該噴嘴相關(guān)聯(lián)的上述部件安裝裝置的部位的動(dòng)作加速度或動(dòng)作速度的處理。
2.如權(quán)利要求I所述的運(yùn)算裝置，其特征在于作為上述噴嘴信息，包含用來(lái)在上述部件的安裝中利用的作為候補(bǔ)的多個(gè)噴嘴的信上述控制部針對(duì)上述作為候補(bǔ)的多個(gè)噴嘴中的每一個(gè)，算出在上述部件的吸附中利用時(shí)的、上述部件安裝裝置的部位的動(dòng)作加速度或動(dòng)作速度，將上述候補(bǔ)中的上述動(dòng)作加速度或動(dòng)作速度最大的噴嘴選定為在上述部件的吸附中利用的噴嘴。
3.如權(quán)利要求I所述的運(yùn)算裝置，其特征在于上述部件信息包含上述部件的寬度、長(zhǎng)度、厚度中的至少某一個(gè)的尺寸的信息，上述噴嘴信息包含上述噴嘴的吸附穴的直徑的信息；上述控制部用上述部件的尺寸與上述噴嘴的吸附穴的直徑的差值，進(jìn)行判斷在上述部件的吸附中是否能夠利用該噴嘴的合適性的第一處理，用上述判斷結(jié)果確定上述設(shè)定。
4.如權(quán)利要求I所述的運(yùn)算裝置，其特征在于上述控制部用上述部件的質(zhì)量與上述噴嘴的吸附穴的面積的比，進(jìn)行判斷在上述部件的吸附中是否能夠利用該噴嘴的合適性的第二處理，用上述判斷結(jié)果確定上述設(shè)定。
5.一種運(yùn)算裝置，確定把部件安裝在基板上的部件安裝裝置的工作控制的設(shè)定，其特征在于具有運(yùn)算上述設(shè)定用的信息的控制部、和存儲(chǔ)該運(yùn)算中使用的數(shù)據(jù)信息的存儲(chǔ)部；在上述存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)包含上述部件的質(zhì)量或尺寸的信息的部件信息、和包含用來(lái)在上述部件的吸附中利用的噴嘴的吸附穴的面積或直徑的信息的噴嘴信息；上述控制部基于上述存儲(chǔ)部的信息，針對(duì)用來(lái)在上述部件的吸附中利用的作為候補(bǔ)的多個(gè)噴嘴中的每一個(gè)，進(jìn)行如下處理(1)、用該噴嘴的吸附穴的面積與該部件的質(zhì)量的比較、或者該噴嘴的吸附穴的直徑與該部件的尺寸的比較，判斷在該部件的吸附中是否能夠利用該噴嘴的合適性的處理；(2)、用該噴嘴的吸附穴的面積與該部件的質(zhì)量的比，算出在該部件的吸附中利用該噴嘴時(shí)的、與該噴嘴相關(guān)聯(lián)的部件安裝裝置的部位的動(dòng)作加速度或動(dòng)作速度的處理；以及(3)、將上述候補(bǔ)中的判斷為上述能夠利用且上述動(dòng)作加速度或動(dòng)作速度最大的噴嘴選定為在上述部件的吸附中利用的噴嘴的處理。
6.如權(quán)利要求I所述的運(yùn)算裝置，其特征在于上述部件信息包含表示上述部件的種類(lèi)的信息；上述控制部按上述部件的種類(lèi)，進(jìn)行算出上述動(dòng)作加速度或動(dòng)作速度的處理。
7.如權(quán)利要求I所述的運(yùn)算裝置，其特征在于上述噴嘴信息包含表示上述噴嘴的種類(lèi)的信息；上述控制部按上述噴嘴的種類(lèi)，進(jìn)行算出上述動(dòng)作加速度或動(dòng)作速度的處理。
8.如權(quán)利要求I所述的運(yùn)算裝置，其特征在于在上述存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)針對(duì)新使用的第一部件的包含質(zhì)量或能算出質(zhì)量的信息的第一部件信息、針對(duì)用來(lái)在該第一部件的吸附中利用的作為候補(bǔ)的第一噴嘴的包含吸附穴的面積的信息的第一噴嘴信息、針對(duì)過(guò)去安裝中已經(jīng)使用過(guò)的第二部件的包含質(zhì)量的信息的第二部件信息、以及針對(duì)在該第二部件的吸附中利用的第二噴嘴的包含吸附穴的面積或能算出面積的信息的第二噴嘴信息；上述控制部用上述第二噴嘴的吸附穴的面積與上述第二部件的質(zhì)量的比以及上述第一噴嘴的吸附穴的面積與上述第一部件的質(zhì)量的比，進(jìn)行算出在上述第一部件的吸附中利用第一噴嘴時(shí)的、與該第一噴嘴相關(guān)聯(lián)的部件安裝裝置的部位的動(dòng)作加速度或動(dòng)作速度的處理。
9.如權(quán)利要求I所述的運(yùn)算裝置，其特征在于在上述存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)針對(duì)新使用的第一部件的包含質(zhì)量或能算出質(zhì)量的信息的第一部件信息、針對(duì)用來(lái)在該第一部件的吸附中利用的作為候補(bǔ)的第一噴嘴的包含吸附穴的面積的信息的第一噴嘴信息、針對(duì)過(guò)去安裝中已經(jīng)使用過(guò)的第二部件的包含質(zhì)量的信息的第二部件信息、針對(duì)在該第二部件的吸附中利用的第二噴嘴的包含吸附穴的面積或能算出面積的信息的第二噴嘴信息、以及用第二噴嘴吸附過(guò)去安裝中已經(jīng)使用過(guò)的第二部件時(shí)發(fā)生的異常率的信息；上述控制部用上述第二噴嘴的吸附穴的面積與上述第二部件的質(zhì)量的比、上述異常率的信息以及上述第一噴嘴的吸附穴的面積與上述第一部件的質(zhì)量的比，進(jìn)行算出上述部位的動(dòng)作加速度或動(dòng)作速度的處理。
10.如權(quán)利要求I所述的運(yùn)算裝置，其特征在于上述部件信息包含包含上述部件的體積或?qū)挾取㈤L(zhǎng)度、厚度的尺寸的信息、表示上述部件的種類(lèi)的信息、按上述部件的種類(lèi)或尺寸示出該部件的密度的信息；上述控制部用上述部件的尺寸和密度，進(jìn)行算出上述部件的質(zhì)量的處理。
11.一種部件安裝裝置，把部件安裝在基板上，其特征在于包括運(yùn)算裝置，確定上述部件安裝裝置的工作控制的設(shè)定；供給裝置，供給上述部件；安裝裝置，包含吸附上述部件的噴嘴和具有該噴嘴的頭；以及整體控制裝置，按照由上述運(yùn)算裝置算出的上述設(shè)定的信息，控制包含把上述部件吸附到上述噴嘴并安裝到上述基板上的動(dòng)作的、上述供給裝置、上述安裝裝置的各部位的動(dòng)作，上述運(yùn)算裝置具有運(yùn)算上述設(shè)定的信息的控制部、和存儲(chǔ)該運(yùn)算中使用的數(shù)據(jù)信息的存儲(chǔ)部；在上述存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)包含上述部件的質(zhì)量或能算出質(zhì)量的信息的部件信息、和包含用來(lái)在上述部件的吸附中利用的噴嘴的吸附穴的面積或能算出面積的信息的噴嘴信息；上述控制部基于上述存儲(chǔ)部的信息，用上述噴嘴的吸附穴的面積與上述部件的質(zhì)量的比，進(jìn)行算出在該部件的吸附中利用該噴嘴時(shí)的、與該噴嘴相關(guān)聯(lián)的上述部件安裝裝置的部位的動(dòng)作加速度或動(dòng)作速度的處理；在上述整體控制裝置中設(shè)定或向用戶(hù)輸出包含上述算出的信息的上述設(shè)定的信息。
全文摘要
本發(fā)明提供一種算出部件安裝裝置的設(shè)定的運(yùn)算裝置和部件安裝裝置。提供與部件安裝裝置有關(guān)，通過(guò)用部件和噴嘴的信息，算出最佳的在部件的吸附中要利用的噴嘴和頭等的部位的動(dòng)作加速度等，能夠降低異常發(fā)生率的技術(shù)。本部件安裝裝置(運(yùn)算裝置)用部件和噴嘴(候補(bǔ))的信息，用部件的質(zhì)量(m)和噴嘴的吸附穴的面積(s)的比，算出在該部件的吸附中利用該噴嘴種類(lèi)時(shí)的、部件安裝裝置的部位的動(dòng)作加速度(a)等(S16)。
文檔編號(hào)H05K13/04GK102612313SQ201110396158
公開(kāi)日2012年7月25日 申請(qǐng)日期2011年12月2日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月24日
發(fā)明者星野正浩, 朝倉(cāng)涼次, 森谷友二, 立石淳 申請(qǐng)人:株式會(huì)社日立高新技術(shù)儀器