專利名稱：制造作業(yè)機的制作方法
制造作業(yè)機技術(shù)領域
本申請涉及用于進行制造作業(yè)的制造作業(yè)機。
背景技術(shù)：
作為進行制造作業(yè)的一種即電子電路的裝配作業(yè)的裝配作業(yè)機，例如存在下述專利文獻記載的裝配作業(yè)機。這種裝配作業(yè)機被稱為零件安裝機，進行在作為一個零件的電路基板上安裝作為另一零件的電路零件的作業(yè)，應對電路基板的搬運、電路零件的供給、電路零件的向電路基板的安裝這樣的多個作業(yè)要素，由搬運裝置、零件供給裝置、安裝頭裝置這樣的多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置構(gòu)成。
專利文獻I :日本特開2004-104075公報發(fā)明內(nèi)容
上述電路零件安裝機僅能夠進行向電路基板安裝電路零件這樣單一種類的作業(yè)， 欠缺通用性。例如，通過使制造對象能夠擴大為電子電路以外的對象的情況、能夠進行多種作業(yè)的情況等，能夠提高制造作業(yè)機的通用性。本申請發(fā)明鑒于這種情況，目的在于提供一種通用性較高的制造作業(yè)機。
為了解決上述問題，本申請發(fā)明的制造作業(yè)機的特征在于，具備執(zhí)行的作業(yè)的種類互不相同的多個作業(yè)頭裝置作為該制造作業(yè)機具備的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。
發(fā)明效果
本申請發(fā)明的制造作業(yè)機由于具備執(zhí)行的作業(yè)的種類互不相同的多個作業(yè)頭裝置，從而能夠進行多種作業(yè)，實現(xiàn)通用性較高的制造裝置。
發(fā)明形態(tài)
以下，在本申請中例示了幾個認為能夠進行專利申請的發(fā)明(以下，有時稱為“可申請發(fā)明”)的形態(tài)，對它們進行說明。各形態(tài)以與權(quán)利要求書同樣地區(qū)分成項、對各項標注編號并根據(jù)需要而以引用其他項的編號的形式進行記載。這只不過是為了容易理解可申請發(fā)明，并不是將構(gòu)成所述發(fā)明的結(jié)構(gòu)要素的組合限定為以下的各項所述的形式。即，可申請發(fā)明應該參照各項所附的記載、實施例的記載等進行解釋，只要符合該解釋，向各項的形態(tài)進一步附加其他的結(jié)構(gòu)要素的形態(tài)及從各項的形態(tài)刪除了某種結(jié)構(gòu)要素的形態(tài)也能成為可申請發(fā)明的一形態(tài)。
另外，將以下的(I)項、(21)項、(31)項及(32)項相加的形態(tài)相當于權(quán)利要求1， 向權(quán)利要求I附加了(33)項記載的發(fā)明特定事項的形態(tài)相當于權(quán)利要求2，向權(quán)利要求I 或2附加了(34)項及(35)項記載的發(fā)明特定事項的形態(tài)相當于權(quán)利要求3，向權(quán)利要求I 至3中的任一項附加了(36)項記載的發(fā)明特定事項的形態(tài)相當于權(quán)利要求4，向權(quán)利要求 I至4中的任一項附加了(41)項及(71)項記載的發(fā)明特定事項的形態(tài)相當于權(quán)利要求5， 向權(quán)利要求5附加了(72)項記載的發(fā)明特定事項的形態(tài)相當于權(quán)利要求6，向權(quán)利要求6 附加了(73)項及(74)項記載的發(fā)明特定事項的形態(tài)相當于權(quán)利要求7，向權(quán)利要求6或7附加了(75)項及(76)項記載的發(fā)明特定事項的形態(tài)相當于權(quán)利要求8，向權(quán)利要求8附加了(77)項記載的發(fā)明特定事項的形態(tài)相當于權(quán)利要求9，向權(quán)利要求I至9中的任一項附加了(10)項、(11)項、(14)項及(15)項記載的發(fā)明特定事項的形態(tài)相當于權(quán)利要求10。
《基本的結(jié)構(gòu)》
以下，說明與基本結(jié)構(gòu)相關(guān)的幾個形態(tài)。
(I) 一種制造作業(yè)機，用于進行制造作業(yè)，其中，
具備分別執(zhí)行構(gòu)成所述制造作業(yè)的多個作業(yè)要素中的一個作業(yè)要素的多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置。
通過本制造作業(yè)機進行的“制造作業(yè)”、即本制造作業(yè)機的實施對象作業(yè)并未特別限定，例如，以對由多個零件裝配成的裝配物進行裝配的裝配作業(yè)為首，對作業(yè)對象物(是包括“零件”、“裝配物”、“工件”等在內(nèi)的概念)實施某種加工、處理等的各種作業(yè)成為實施對象作業(yè)。更具體而言，作為實施某種加工的作業(yè)，例如，使沖壓作業(yè)等的作業(yè)對象物變形的作業(yè)、將切斷作業(yè)等的作業(yè)對象物的一部分去除的作業(yè)、對切削作業(yè)等的作業(yè)對象物進行成形的作業(yè)等成為實施對象作業(yè)。而且，作為實施某種處理的作業(yè)，例如，將由激光、等離子等進行的作業(yè)對象物的表面改質(zhì)作業(yè)、將粘接劑、著色劑等向作業(yè)對象物涂敷的涂敷作業(yè)、通過熱風、冷風等對作業(yè)對象物進行加熱/干燥/冷卻等的熱處理作業(yè)、研磨等的表面精加工作業(yè)、將裝配于一個零件的另一零件通過擰入等進行固定等的作業(yè)及在固定、硬化等的目的下向作業(yè)對象物進行光線、紫外線、電磁波等的照射等的作業(yè)等成為實施對象作業(yè)。另外，對裝配作業(yè)、實施某種加工/處理等的作業(yè)等的作業(yè)結(jié)果進行檢查的檢查作業(yè)也成為實施對象作業(yè)。
“作業(yè)要素”表示例如對作業(yè)對象物進行的移動、旋轉(zhuǎn)、姿態(tài)變更、處理、加工等中的一個。一個制造作業(yè)通過上述的作業(yè)要素的協(xié)同動作進行，由于實施對象作業(yè)的不同，作業(yè)要素的種類、數(shù)量、協(xié)同動作的形態(tài)不同?！白鳂I(yè)要素執(zhí)行裝置”是執(zhí)行一個作業(yè)要素的裝置，例如，可以認為具有與作業(yè)要素相應的單一的功能的裝置。具體而言，例如，在實施對象作業(yè)為裝配作業(yè)時，將后文中說明那樣的(a)執(zhí)行將一個零件從該制造作業(yè)機外的搬入、 裝配物的向該制造作業(yè)機外的搬出等的搬運的搬運裝置、(b)執(zhí)行另一零件的供給的零件供給裝置、(C)執(zhí)行用于將由零件供給裝置供給的零件組裝到上述一個零件上的保持的零件保持頭(“作業(yè)頭裝置”的一種，也稱為“搬運頭”)及(d)為了使由零件保持頭保持的零件移動而使該零件保持頭裝置進行移動的頭移動裝置等分別作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置而配備于制造作業(yè)裝置。在裝配作業(yè)中，或者在檢查裝配作業(yè)的結(jié)果的檢查作業(yè)中，為了識別零件或裝配物的位置、姿態(tài)、裝配精度等而拍攝該零件、裝配物的相機等的攝像裝置也能夠成為執(zhí)行攝像處理這樣的作業(yè)要素的作業(yè)要素執(zhí)行裝置，在裝配作業(yè)中，為了固定兩個零件而向這兩個零件的至少一方涂敷粘接劑的粘接劑涂敷裝置也能夠成為執(zhí)行粘接劑的涂敷這樣的作業(yè)要素的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。另外，以激光處理、等離子處理為首，實施上述任意的加工/處理等的各種裝置在進行上述的處理的制造作業(yè)中，也能夠成為作業(yè)要素執(zhí)行裝置。
(2)根據(jù)⑴項記載的制造作業(yè)機，其中，
該制造作業(yè)機具備集中控制裝置，該集中控制裝置通過分別依次發(fā)送多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個作業(yè)要素執(zhí)行裝置進行的一個動作的指令即多個動作指令，從而對所述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置進行集中控制。
根據(jù)本項的形態(tài)，僅通過上述集中控制裝置來變更從該集中控制裝置發(fā)送的各動作指令的內(nèi)容，就能夠靈活地應對制造對象的變更等。
(3)根據(jù)(I)項或(2)項記載的制造作業(yè)機，其中，所述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別具備對自身的動作進行控制的單獨控制裝置。
根據(jù)本項的形態(tài)，各作業(yè)要素執(zhí)行裝置通過自身的單獨控制裝置進行。簡單而言， 各作業(yè)要素執(zhí)行裝置是智能化的形態(tài)。另外，在制造作業(yè)機中可以包含不具有單獨控制裝置的作業(yè)要素執(zhí)行裝置，此時，具有單獨控制裝置的作業(yè)要素執(zhí)行裝置相當于本項的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。
(4)根據(jù)(3)項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別具備用于執(zhí)行成為自身的對象的作業(yè)要素的一個以上的工作設備，自身具備的所述單獨控制裝置控制這一個以上的工作設備。
本項記載的“工作設備”例如可以考慮一個作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的能夠控制的一個工作主體，或者電動機等的該工作主體的驅(qū)動源。典型的是在前面說明的零件保持頭中， 該保持用的設備成為工作設備。例如，在作業(yè)要素執(zhí)行裝置為搬運裝置時，輸送機等搬運設備成為一個工作設備，在具有附隨于搬運而用于將該搬運物固定的固定設備時，該固定設備也成為工作設備。而且，在后文中說明的XY型或XYZ型頭移動裝置成為作業(yè)要素執(zhí)行裝置時，對X、Y、Z方向的各自的移動進行分擔的電磁電動機分別成為工作設備。另外，工作設備并未限定成作為促動器來發(fā)揮功能，例如在等離子處理裝置、激光處理裝置等成為作業(yè)要素執(zhí)行裝置時，等離子發(fā)生器、激光發(fā)生器等也能夠成為工作設備，在攝像裝置成為作業(yè)要素執(zhí)行裝置時，除了相機等攝像設備之外，照明器等也能夠成為工作設備。進而言之，成為實施上述的任意的處理/加工等的動作主體的裝置也成為工作設備。另外，作業(yè)要素執(zhí)行裝置在具備多個工作設備時，利用一個單獨控制裝置來控制這多個工作設備，由此該作業(yè)要素執(zhí)行裝置成為智能化發(fā)達的裝置。
(5)根據(jù)⑷項記載的制造作業(yè)機，其中，
該制造作業(yè)機具備集中控制裝置，該集中控制裝置通過分別依次發(fā)送多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個作業(yè)要素執(zhí)行裝置進行的一個動作的指令即多個動作指令，從而對所述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置進行集中控制，
所述單獨作業(yè)裝置識別從所述集中控制裝置發(fā)送的動作指令的內(nèi)容，所述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的自身具備的作業(yè)要素執(zhí)行裝置為了進行與該動作指令對應的一個動作而控制所述一個以上的工作設備的工作。
本項的形態(tài)是單獨控制裝置理解來自集中控制裝置的動作指令的內(nèi)容而進行適當?shù)墓ぷ髟O備的工作的形態(tài)，本項的形態(tài)中的作業(yè)要素執(zhí)行裝置成為智能化相當發(fā)達的裝置。根據(jù)制造作業(yè)，在進行作業(yè)要素執(zhí)行裝置的更換(是包括將該裝置從制造作業(yè)機取下的情況和將該裝置向制造作業(yè)機安裝的情況這兩者的概念)時，在集中控制裝置中，不用對結(jié)構(gòu)施加變更，而僅通過變更動作指令的內(nèi)容，就能夠應對該作業(yè)要素執(zhí)行裝置的更換。
(6)根據(jù)(3)項至(5)項中的任一項記載的制造作業(yè)機，其中，
該制造作業(yè)機具備集中控制裝置，該集中控制裝置通過分別依次發(fā)送多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個作業(yè)要素執(zhí)行裝置進行的一個動作的指令即多個動作指令，從而對所述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置進行集中控制，
該集中控制裝置具備集中接口部，該集中接口部用于按照一個協(xié)議而將動作指令向所述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別發(fā)送，并且所述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置的各自的所述單獨控制裝置具備用于按照所述一個協(xié)議而接收從所述集中控制裝置發(fā)送的動作指令的單獨接口部。
本項的形態(tài)簡單而言，是將各作業(yè)要素執(zhí)行裝置所具備的單獨控制裝置的接口設為相同的形態(tài)。根據(jù)本項的形態(tài)，即使在更換作業(yè)要素執(zhí)行裝置的情況下，也能夠容易地應對該更換。
(7)根據(jù)(3)項至(6)項中的任一項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的至少一個作業(yè)要素執(zhí)行裝置向為了執(zhí)行所述多個作業(yè)要素中的一個作業(yè)要素而動作的部分裝入所述單獨控制裝置，從而進行單元化。
本項的形態(tài)中的上述作業(yè)要素執(zhí)行裝置簡單而言例如可以認為將主體部、即具有為了作業(yè)而動作的機構(gòu)的部分與單獨控制裝置一體化的裝置。如上述那樣單元化的作業(yè)要素執(zhí)行裝置在更換時，能夠容易地進行該更換。
(8)根據(jù)⑴項至(7)項中的任一項記載的制造作業(yè)機，其中，
該制造作業(yè)機具備底座，所述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的至少一個作業(yè)要素執(zhí)行裝置能夠在所述底座和所述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的與自身不同的作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一方上進行拆裝。
若作業(yè)要素執(zhí)行裝置可拆裝，則能夠容易地進行該作業(yè)要素執(zhí)行裝置的更換。另外，優(yōu)選作業(yè)要素執(zhí)行裝置的拆裝采用能夠以單按式的方式進行的機構(gòu)。換言之，優(yōu)選采用通過規(guī)定的操作部件的單一的操作能夠進行該裝置的固定及該固定的解除的機構(gòu)。
(9)根據(jù)⑴項至⑶項中的任一項記載的制造作業(yè)機，其中，
該制造作業(yè)機構(gòu)成為，所述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的至少一個作業(yè)要素執(zhí)行裝置能夠更換為所述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置以外的其他的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。
如前面說明所示，若可更換作業(yè)要素執(zhí)行裝置，則能夠?qū)崿F(xiàn)該制造作業(yè)機的通用化。換言之，通過在該制造作業(yè)機上配備與制造作業(yè)對應的適當?shù)淖鳂I(yè)要素執(zhí)行裝置，能夠使該制造作業(yè)機應對各種作業(yè)。
(10)根據(jù)(9)項記載的制造作業(yè)機，其中，
該制造作業(yè)機還具備所述可更換的其他的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。
本項的形態(tài)的制造作業(yè)機不用將全部的作業(yè)要素執(zhí)行裝置配備在該制造作業(yè)機的主體上，連可更換的作業(yè)要素執(zhí)行裝置也以單體的狀態(tài)與主體及配備于主體的作業(yè)要素執(zhí)行裝置一起成為一組。
(11)根據(jù)⑴項至(10)項中的任一項記載的制造作業(yè)機，其中，
該制造作業(yè)機是進行由多個零件裝配的裝配物的裝配作業(yè)，作為所述制造作業(yè)的裝配作業(yè)機。
(12)根據(jù)(11)項記載的制造作業(yè)機，其中，
該制造作業(yè)機進行向所述多個零件中的一個即第一零件裝配所述多個零件中的另一個即第二零件的作業(yè)，作為所述裝配作業(yè)的至少一部分。
(13)根據(jù)(12)項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置包括作業(yè)頭裝置而成，該作業(yè)頭裝置執(zhí)行為了向所述第一零件裝配所述第二零件所需的作業(yè)、或?qū)τ谙蛩龅谝涣慵b配所述第二零件而得到的裝配物執(zhí)行的作業(yè)，作為所述多個作業(yè)要素的一個作業(yè)要素。
(14)根據(jù)(12)項或(13)項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置包括搬運裝置而成，該搬運裝置執(zhí)行所述第一零件和所述裝配物的至少一方的搬運，作為所述多個作業(yè)要素的一個。
(15)根據(jù)(12)項至(14)項中的任一項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置包括零件供給裝置而成，該零件供給裝置執(zhí)行所述第二零件的供給，作為所述多個作業(yè)要素的一個。
上述五個形態(tài)是將制造作業(yè)機設為裝配作業(yè)機的各種形態(tài)。與上述作業(yè)頭裝置相關(guān)的“為了將第一零件向第二零件裝配所需的作業(yè)”既可以是將第一零件向第二零件裝配的作業(yè)(以下，有時稱為“裝配作業(yè)”)中的“主要的作業(yè)”，而且，也可以是“輔助作業(yè)”。在 “主要的作業(yè)”中包括例如為了裝配而進行的第二零件的保持詳細而言為了將所供給的第二零件搬運至第一零件存在的位置而保持該第二零件的作業(yè)及進行將第二零件向第一零件擰入等而進行固定的作業(yè)等。順便提及，進行第二零件的保持的作業(yè)頭裝置可以稱為零件保持頭。而且，“輔助作業(yè)”中包括固定的第一零件的位置、姿態(tài)等的識別用的該第一零件的攝像及粘接劑、處理劑等的向第一零件和第二零件的至少一方的涂敷等在第一零件向第二零件裝配之前執(zhí)行的作業(yè)。順便提及，進行上述攝像的作業(yè)頭裝置可以稱為攝像頭，涂敷粘接劑等的作業(yè)頭裝置即涂敷頭是應用頭的一種。而且，“對于向第一零件裝配第二零件而得到的裝配物執(zhí)行的作業(yè)”包括例如為了裝配物的裝配精度的識別等而進行的該裝配物的攝像等、裝配作業(yè)中的輔助作業(yè)。
《作業(yè)頭裝置》
以下，說明與作業(yè)頭裝置相關(guān)的幾個形態(tài)。
(21)根據(jù)⑴項至(15)項中的任一項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置包括作業(yè)頭裝置而成。
“作業(yè)頭裝置”是在制造作業(yè)中發(fā)揮中心性作用的作業(yè)要素執(zhí)行裝置，可以認為是從作業(yè)對象物的大致上方或側(cè)方對該作業(yè)對象物施加某些動作或用于實施某些處理的裝置。根據(jù)該制造作業(yè)機的實施對象作業(yè)，可以采用各種作業(yè)頭裝置。在裝配作業(yè)中可采用的作業(yè)頭裝置由于在前面進行了說明，因此省略此處的說明。另外，即使在進行裝配作業(yè)以外的作業(yè)的制造作業(yè)機的情況下，上述的零件保持頭、涂敷頭、攝像頭等也能夠成為該制造作業(yè)機的作業(yè)頭裝置，而且，具有激光發(fā)生器的激光頭、具有等離子發(fā)生器的等離子頭等也能夠成為該制造作業(yè)機的作業(yè)頭裝置。順便提及，可以將用于使零件移動的零件移動頭、 以零件的移動為目的而保持零件的零件保持頭等稱為搬運頭，可以將涂敷頭、攝像頭、激光頭、等離子頭等實施前面說明的某種加工/處理的作業(yè)頭裝置總稱為工藝頭。
(22)根據(jù)(21)項記載的制造作業(yè)機，其中，所述作業(yè)頭裝置可以更換為其他的作業(yè)頭裝置。
(23)根據(jù)(22)項記載的制造作業(yè)機，其中，該制造作業(yè)機還具備所述可更換的其他的作業(yè)頭裝置。
上述兩個項的形態(tài)是對于制造作業(yè)機的通用化作出較大貢獻的形態(tài)。
(24)根據(jù)(21)項至(23)項中的任一項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述作業(yè)頭裝置具有成為該作業(yè)頭裝置執(zhí)行的作業(yè)中的作業(yè)主體的主設備和使該主設備移動的移動設備。
本項的形態(tài)是作業(yè)頭裝置具有多個工作設備的一形態(tài)。本項所說的“主設備”是在所執(zhí)行的作業(yè)要素中起到中心性作用的設備。而且，“移動設備”的功能即“使主設備移動” 不僅是指狹義的“移動”，也包括“旋轉(zhuǎn)”、“轉(zhuǎn)動”、“振動”、“擺動”等。若以零件保持頭為例進行說明，則例如在前端具有吸嘴、卡盤、緊固件等的零件保持設備(例如，軸狀的設備)相當于主設備，使該零件保持設備沿著軸線方向移動的促動器、使其繞軸線旋轉(zhuǎn)的促動器等相當于移動設備。
《多個作業(yè)頭裝置》
以下，說明與具備多個作業(yè)頭裝置的制造作業(yè)機相關(guān)的幾個形態(tài)。
(31)根據(jù)(21)項至(24)項中的任一項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別包括所述作業(yè)頭裝置即多個作業(yè)頭裝置而成。
通過具備多個作業(yè)頭裝置，制造作業(yè)機的生產(chǎn)能力、通用性等提高。例如，通過具備多個彼此相同的作業(yè)頭裝置，能夠提高該制造作業(yè)機的生產(chǎn)率。而且，通過具備多個同種作業(yè)頭，作業(yè)對象物的范圍擴大。
(32)根據(jù)(31)項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述多個作業(yè)頭裝置包括執(zhí)行的作業(yè)的種類互不相同的第一作業(yè)頭裝置和第二作業(yè)頭裝置而成。
本項的形態(tài)是該制造作業(yè)機具備多種作業(yè)頭裝置、換言之、具備功能互不相同的多個不同的多個作業(yè)頭裝置的形態(tài)。在本項中“執(zhí)行的作業(yè)的種類互不相同”是指第一作業(yè)頭裝置執(zhí)行的作業(yè)要素與第二作業(yè)頭裝置執(zhí)行的作業(yè)要素互不相同。例如，作為成為自身的對象的作業(yè)要素，零件保持頭執(zhí)行搬運/移動用的零件的保持，涂敷頭執(zhí)行粘接劑等的涂敷，攝像頭執(zhí)行對象物的攝像，上述作業(yè)頭裝置執(zhí)行的作業(yè)的種類互不相同。通過具備執(zhí)行的作業(yè)要素不同的作業(yè)頭裝置，該制造作業(yè)機能夠進行復雜內(nèi)容的制造作業(yè)，換言之， 能夠進行種類互不相同的作業(yè)復合的制造作業(yè)。
(33)根據(jù)(32)項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述第一作業(yè)頭裝置是執(zhí)行所述制造作業(yè)中的主要的作業(yè)而作為所述多個作業(yè)要素中的一個作業(yè)要素的主頭裝置，所述第二作業(yè)頭裝置是執(zhí)行與該主要的作業(yè)相對的輔助作業(yè)而作為所述多個作業(yè)要素中的另一個的輔助頭裝置。
本項的形態(tài)中的“主要的作業(yè)”表示在該制造作業(yè)機進行的制造作業(yè)中成為中心或核心的作業(yè)要素，“輔助作業(yè)”可以認為與該主要的作業(yè)相關(guān)聯(lián)而進行的作業(yè)要素。例如， 通過主頭裝置進行的作業(yè)與通過輔助頭裝置進行的作業(yè)成為一連串的作業(yè)，或協(xié)同動作的作業(yè)(是包括共同作業(yè)、同步作業(yè)、協(xié)調(diào)作業(yè)等的概念)的形態(tài)包含在本項的形態(tài)中。根據(jù)實施對象作業(yè)，各種作業(yè)能夠成為主要的作業(yè)、輔助作業(yè)。在實施對象作業(yè)為裝配作業(yè)的裝配作業(yè)機的情況下，如前面說明那樣，例如，零件保持頭等成為主頭裝置，涂敷頭、攝像頭等能夠成為輔助頭裝置。
另外，例如，在進行向一個零件裝入另一零件的作業(yè)的制造作業(yè)機的情況下，在該作業(yè)時，在需要該一個零件的支撐、位置固定等時，進行另一零件的旋入、壓入等的頭成為主頭裝置，進行該另一零件的支撐、位置固定等的頭成為輔助頭裝置。而且，例如，即使在激光處理等、對作業(yè)對象物進行某種加工/處理等的作業(yè)中，在這些加工/處理等時，在需要這些作業(yè)對象物進行支撐/位置固定/按壓等的情況下，對作業(yè)對象物進行加工/處理等的頭成為主頭裝置，對這些作業(yè)對象物進行支撐/位置固定/按壓等的頭成為輔助頭裝置。 這種裝入的作業(yè)、加工/處理等是兩個作業(yè)頭裝置進行協(xié)同動作的作業(yè)的一例，在這種協(xié)同動作作業(yè)中，以正好使人利用雙手處理一個作業(yè)對象物的方式使兩個工作頭裝置協(xié)同動作。
(34)根據(jù)(32)項或(33)項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述制造作業(yè)機是進行由多個零件裝配的裝配物的裝配作業(yè)而作為所述制造作業(yè)的裝配作業(yè)機，且進行將所述多個零件中的一個即第一零件向所述多個零件中的另一個即第二零件裝配的作業(yè)作為所述裝配作業(yè)的至少一部分，
所述第一作業(yè)頭裝置執(zhí)行所述第二零件的保持，作為向所述第一零件裝配所述第二零件所需的作業(yè)。
本項的形態(tài)是在進行裝配作業(yè)的制造作業(yè)機中，對上述第一作業(yè)頭裝置進行具體限定的形態(tài)。在本項的形態(tài)中，例如，前面說明的零件保持頭等所謂搬運頭成為第一作業(yè)頭裝置。另外，零件保持頭可以認為相當于進行上述的主要作業(yè)的主頭裝置。
(35)根據(jù)(34)項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述第二作業(yè)頭裝置執(zhí)行(A)作為向所述第一零件上裝配所述第二零件所需的作業(yè)的、在執(zhí)行向所述第一零件上裝配第二零件的作業(yè)之前執(zhí)行的作業(yè)；或(B)對在所述第一零件上裝配有所述第二零件的裝配物進行的作業(yè)。
本項的形態(tài)是在進行裝配作業(yè)的制造作業(yè)機中對上述第二作業(yè)頭裝置進行具體限定的形態(tài)。在本項的形態(tài)中，例如，前面說明的涂敷頭、攝像頭等能夠成為進行在向第一零件裝配第二零件的作業(yè)之前所執(zhí)行的作業(yè)的作業(yè)頭裝置，攝像頭等能夠成為第一零件進行對裝配有第二零件的裝配物所執(zhí)行的作業(yè)的作業(yè)頭裝置。順便提及，所述涂敷頭、攝像頭等可以稱為所謂工藝頭，而且，在本項的形態(tài)中，可以認為它們相當于進行上述的輔助作業(yè)的輔助頭裝置。
(36)根據(jù)(31)項至(35)項中的任一項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述多個作業(yè)頭裝置中的至少一個作業(yè)頭裝置可以更換為所述多個作業(yè)頭裝置以外的其他的作業(yè)頭裝置。
(37)根據(jù)(36)項記載的制造作業(yè)機，其中，所述制造作業(yè)機還具備所述可更換的其他的作業(yè)頭裝置。
上述兩個項的形態(tài)是對于制造作業(yè)機的通用化作出較大貢獻的形態(tài)。
《頭移動裝置》
以下，說明與用于使作業(yè)頭裝置移動的裝置相關(guān)的幾個形態(tài)。
(41)根據(jù)(21)項至(36)項中的任一項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置包括頭移動裝置而成，該頭移動裝置執(zhí)行所述作業(yè)頭裝置的移動，作為所述多個作業(yè)要素中的一個作業(yè)要素。
“頭移動裝置”的功能即“作業(yè)頭裝置的移動”不僅是指狹義的“移動”，也包括“旋轉(zhuǎn)”、“轉(zhuǎn)動”、“振動”、“擺動”等。該移動的形態(tài)、機構(gòu)等并未特別限定，可以采用各種形態(tài)、機構(gòu)的裝置作為頭移動裝置。例如，可以采用后文中說明那樣的沿著一條軌道移動的移動裝置、將兩個以上的直線型移動裝置組合的移動裝置、多關(guān)節(jié)型機器人那樣的移動裝置等各種形態(tài)。
另外，在具有多個作業(yè)頭裝置的制造作業(yè)機的情況下，也可以通過一個頭移動裝置使多個作業(yè)頭移動。與之相反，以通過多個頭移動裝置使多個作業(yè)頭裝置移動的方式，詳細而言，多個作業(yè)頭裝置分別借助多個頭移動裝置的對應的部件而獨立移動。另一方面，一個頭移動裝置既可以使單一的作業(yè)頭裝置移動，也可以使多個作業(yè)頭裝置移動。順便提及， 通過多個頭移動裝置使多個作業(yè)頭裝置相互獨立移動的形態(tài)在這多個作業(yè)頭裝置協(xié)同動作而進行作業(yè)的情況下有效。
(42)根據(jù)(41)項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述頭移動裝置具有保持所述作業(yè)頭裝置的頭保持部，通過使該頭保持部移動而使該作業(yè)頭移動。
(43)根據(jù)(42)項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述作業(yè)頭相對于所述頭保持部可拆裝。
上述兩項的形態(tài)是對頭移動裝置附加進一步的結(jié)構(gòu)上的限定的形態(tài)。
《平面型移動裝置》
以下，說明頭移動裝置包括平面型移動裝置的幾個形態(tài)。
(51)根據(jù)(41)項至(43)項中的任一項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述頭移動裝置包括使所述作業(yè)頭裝置沿著一平面移動的平面型移動裝置。
(52)根據(jù)(51)項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述平面型移動裝置使所述作業(yè)頭裝置沿著作為所述一平面的水平面移動。
在上述兩個形態(tài)中，除了后文中說明的XY型移動裝置之外，還能夠采用上述頭保持部在對上述一平面進行規(guī)定的部件上自行的裝置。這些形態(tài)是能夠通過與后文中說明的上下方向移動裝置組合而容易構(gòu)成XYZ型移動裝置的形態(tài)。另外，制造作業(yè)機在具備多個作業(yè)頭裝置的情況下，若從該制造作業(yè)機的小型化、簡化等的觀點出發(fā)，則優(yōu)選為，所述多個作業(yè)頭裝置借助一個平面型移動裝置而一起即一體地移動。
(53)根據(jù)(51)項或(52)項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述平面型移動裝置包括使所述作業(yè)頭裝置沿著所述一平面在相互交叉的兩個方向分別直線性地移動的兩個直線型移動裝置。
(54)根據(jù)(53)項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述兩個直線型移動裝置使所述作業(yè)頭裝置沿著相互正交的方向分別移動。
上述兩個形態(tài)是將平面移動裝置設為所謂XY型移動裝置的形態(tài)。上述兩個形態(tài)的制造作業(yè)機可以構(gòu)成為使上述兩個直線型移動裝置分別成為一個作業(yè)要素執(zhí)行裝置。相對于此，可以將頭移動裝置或平面型移動裝置作為一個作業(yè)要素執(zhí)行裝置，使上述兩個直線型移動裝置分別成為該一個作業(yè)要素執(zhí)行裝置的工作設備。另外，在制造作業(yè)機具有多個作業(yè)頭裝置時，包括使這多個作業(yè)頭裝置沿著兩個方向中的一方一起地(一體地)移動的一個直線型移動裝置和使這多個作業(yè)頭裝置分別沿著兩個方向中的另一方獨立移動的多個直線型移動裝置。該結(jié)構(gòu)在多個作業(yè)頭裝置協(xié)同動作而對一個作業(yè)對象物進行作業(yè)的情況下有效。
(55)根據(jù)(53)項或(54)項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述兩個直線型移動裝置中的一方具有以沿著所述相互交叉的兩個方向中的一方延伸的狀態(tài)而配設的軸體。
(56)根據(jù)(55)項記載的制造作業(yè)機,其中，
所述軸體是構(gòu)成滾珠絲杠機構(gòu)的螺桿。
(57)根據(jù)(55)項或(56)項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述兩個直線型移動裝置中的另一方通過使所述兩個直線型移動裝置中的一方具有的所述軸體沿著所述相互交叉的兩個方向中的另一方平行移動，從而使所述作業(yè)頭裝置沿著所述相互正交的兩個方向中的另一方移動。
上述三項的形態(tài)是表示所謂XY型移動裝置中的典型的結(jié)構(gòu)的形態(tài)。在上述三項中的第二項的形態(tài)中，軸體為滾珠絲杠用的螺桿，但在其他的項的形態(tài)中，軸體可以是對作業(yè)頭裝置的向上述兩個方向中的一方的移動進行引導的導桿。
(58)根據(jù)(55)項至(57)項中的任一項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述兩個直線型移動裝置中的一方能夠?qū)⑺鲚S體向所述相互交叉的兩個方向中的一方進行拔插。
(59)根據(jù)(58)項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述兩個直線型移動裝置中的另一方通過使所述兩個直線型移動裝置中的一方具有的所述軸體沿著所述相互交叉的兩個方向中的另一方平行移動，從而使所述作業(yè)頭裝置沿著所述相互正交的兩個方向中的另一方移動，
所述軸體在通過所述兩個直線型移動裝置中的另一方而移動到特定的位置的狀態(tài)下，能夠進行拔插。
(60)根據(jù)(58)項或(59)項記載的制造作業(yè)機，其中，
該制造作業(yè)機具有外裝面板，該外裝面板設置在所述相互交叉的兩個方向中的一方的兩側(cè)面中的一方且局部形成有開口，
所述軸體通過所述開口能夠進行拔插。
(61)根據(jù)(60)項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述兩個直線型移動裝置的另一方通過使所述兩個直線型移動裝置中的一方具有的所述軸體沿著所述相互交叉的兩個方向中的另一方平行移動，從而使所述作業(yè)頭裝置沿著所述相互正交的兩個方向中的另一方移動，
所述開口形成于在通過所述兩個直線型移動裝置中的另一方使所述軸體移動到特定的位置時與該軸體的一端部面對的位置。
上述四項記載的形態(tài)是上述的軸體沿著該軸體的延伸的方向能夠向該制造作業(yè)機進行拔插的形態(tài)。例如在對構(gòu)成滾珠絲杠機構(gòu)的螺桿進行更換時等是有效的形態(tài)。尤其是在并列配設有多個制造作業(yè)機的系統(tǒng)中，若在相鄰的制造作業(yè)機的外裝面板上的同樣的位置設置同樣的開口等，則即使多個制造作業(yè)機相鄰配置，也能夠簡單地更換軸體。另外， 既可以能夠向兩側(cè)拔插，而且也可以僅能夠向一側(cè)拔插。順便提及，開口并未限定為孔，也可以是設置在外裝面板上的切口。
《上下方向移動裝置及與其關(guān)聯(lián)的頭的兩級移動、攝像裝置》
以下，說明頭移動裝置包括上下方向移動裝置的幾個形態(tài)。
(71)根據(jù)(41)項至(61)項中的任一項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述頭移動裝置包括使所述作業(yè)頭裝置沿著上下方向移動的上下方向移動裝置 。
(72)根據(jù)(71)項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述頭移動裝置具有保持所述作業(yè)頭裝置的頭保持部，
所述上下方向移動裝置通過使該頭保持部移動而使所述作業(yè)頭裝置沿著上下方向移動。
上述兩項中的上下方向移動裝置既可以單獨構(gòu)成頭移動裝置，也可以與上述平面型移動裝置一起構(gòu)成頭移動裝置。在后者的情況下，成為對所謂XYZ型移動裝置的Z方向的移動進行分擔的裝置。可以將制造作業(yè)機構(gòu)成為，本上下方向移動裝置成為一個作業(yè)要素執(zhí)行裝置，也可以構(gòu)成為，使頭移動裝置成為作業(yè)要素執(zhí)行裝置，從而成為構(gòu)成該作業(yè)要素執(zhí)行裝置的一個作業(yè)設備。
在制造作業(yè)機具備多個作業(yè)頭裝置時，上下方向移動裝置既可以使這多個作業(yè)頭裝置一起或一體移動，也可以使它們獨立移動。在前者的情況下，能夠以使共用的頭保持部存在于多個作業(yè)頭裝置的方式構(gòu)成，相對于此，在后者的情況下，能夠以使一個頭保持部分別存在于多個作業(yè)頭裝置的方式構(gòu)成。另外，在后者的情況下，可以認為頭移動裝置具有多個上下方向移動裝置的形態(tài)。順便提及，在具備多個作業(yè)頭裝置的情況下，無需使它們?nèi)客ㄟ^上下方向移動裝置而進行移動，也可以存在不沿著上下方向移動的作業(yè)頭裝置。
(73)根據(jù)(72)項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述作業(yè)頭裝置具有成為該作業(yè)頭裝置執(zhí)行的作業(yè)中的作業(yè)主體的主設備和由所述頭保持部保持而使該主設備相對于該頭保持部移動的移動設備。
(74)根據(jù)(73)項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述移動設備使所述主設備相對于所述頭保持部沿著上下方向移動。
根據(jù)上述兩個形態(tài)，主設備借助移動設備和上下方向移動裝置這雙方而移動，從而能夠使主設備進行比較復雜的移動。尤其是根據(jù)后者的形態(tài)，由于主設備分兩階段進行移動，因此換言之，能夠形成為使用所謂伸縮機構(gòu)進行的移動，因此能夠?qū)崿F(xiàn)各設備、上下方向移動裝置的上下方向的尺寸的小型化，并能夠增大主設備的上下方向的移動范圍。例如，在該制造作業(yè)機為裝配作業(yè)機、作業(yè)頭裝置為零件保持頭、主設備為零件保持設備時， 即使在由該零件保持頭保持的零件、裝配有該零件的零件的上下方向的尺寸較大的情況下，也能夠容易地進行這些零件的裝配用的作業(yè)。
(75)根據(jù)(71)項至(74)項中的任一項記載的制造作業(yè)機，其中，
該制造作業(yè)機具備攝像裝置，
該攝像裝置通過所述上下方向移動裝置而與所述作業(yè)頭裝置一起上下移。
(76)根據(jù)(75)項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述頭移動裝置具有保持所述作業(yè)頭裝置的頭保持部，
所述上下方向移動裝置通過使該頭保持部移動而使所述作業(yè)頭裝置沿著上下方向移動，
所述攝像裝置安裝于所述頭保持部。
(77)根據(jù)(75)項或(76)項記載的制造作業(yè)機，其中，
該制造作業(yè)機是進行由多個零件裝配成的裝配物的裝配作業(yè)而作為所述制造作業(yè)的裝配作業(yè)機，且進行向所述多個零件中的一個即第一零件裝配所述多個零件中的另一個即第二零件的作業(yè)而作為所述裝配作業(yè)的至少一部分，
所述攝像裝置拍攝所述第一零件與在所述第一零件上裝配有所述第二零件的裝配物的至少一方。
在上述三個形態(tài)中，制造作業(yè)機具備相機等攝像裝置，該攝像裝置通過上下方向移動裝置而移動。在上述三個形態(tài)中，攝像裝置既可以成為作業(yè)頭裝置即多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個作業(yè)要素執(zhí)行裝置，也可以不成為作業(yè)要素執(zhí)行裝置。制造作業(yè)機在以具備與攝像裝置不同的多個作業(yè)頭裝置的方式構(gòu)成時，該攝像裝置只要與這多個作業(yè)頭裝置中的至少一個作業(yè)頭裝置一起上下移動即可。
根據(jù)上述三個形態(tài)，能夠不依賴于變焦功能、焦點調(diào)節(jié)功能等的攝像裝置自身的功能而進行攝像裝置的攝像區(qū)域的變更、焦點的調(diào)節(jié)等，因此即使在配備有不具有這種功能的攝像裝置的制造作業(yè)機中，也能夠進行與攝像對象的尺寸等對應的適當?shù)臄z像。
另外，例如，該制造作業(yè)機為裝配作業(yè)機，在配備有前面說明的零件保持頭(搬運頭)和涂敷頭等工藝頭的情況下，比較起來，優(yōu)選使攝像裝置與零件保持頭一起沿著上下方向移動。攝像裝置識別上述的第一零件的位置偏差，基于該識別結(jié)果，在將零件保持頭保持的第二零件向第一零件裝配的制造作業(yè)機或攝像裝置對由零件保持頭進行裝配的裝配物進行檢查那樣的制造作業(yè)機的情況下，優(yōu)選使該攝像裝置與零件保持頭一起移動。通過如此構(gòu)成，能夠比較高地維持裝配精度、檢查精度。
(78)根據(jù)(71)項至(77)項中的任一項記載的制造作業(yè)機，其中，
所述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別包括所述作業(yè)頭裝置即多個作業(yè)頭裝置，
所述頭移動裝置具備多個上下方向移動裝置，這多個上下方向移動裝置與所述多個作業(yè)頭裝置分別對應設置，分別作為所述上下方向移動裝置發(fā)揮功能，并使這多個作業(yè)頭裝置中的與自身對應的作業(yè)頭裝置沿著上下方向移動。
本項的形態(tài)是具備多個上下方向移動裝置的形態(tài)。由于前面進行了詳細說明，因此省略此處的說明。
《搬運裝置、零件供給裝置》
以下，說明與搬運裝置、零件供給裝置相關(guān)的幾個形態(tài)。
(81)根據(jù)⑴項至(78)項中的任一項記載的制造作業(yè)機，其中，
該制造作業(yè)機是進行由多個零件裝配成的裝配物的裝配作業(yè)而作為所述制造作業(yè)的裝配作業(yè)機，且進行向所述多個零件中的一個即第一零件裝配所述多個零件中的另一個即第二零件的作業(yè)而作為所述裝配作業(yè)的至少一部分，
所述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置包括搬運裝置，該搬運裝置執(zhí)行所述多個零件中的一個即第一零件和所述裝配物中的至少一方的搬運而作為所述多個作業(yè)要素中的一個作業(yè)要素，
該搬運裝置能夠更換為該搬運裝置以外的其他的搬運裝置。
(82)根據(jù)(81)項記載的制造作業(yè)機，其中，該制造裝置還具備所述可更換的其他的搬運裝置。
(83)根據(jù)(81)項或(84)項記載的制造作業(yè)機，其中，所述搬運裝置與所述其他的搬運裝置在搬運的機構(gòu)中互不相同。
上述三個形態(tài)是與搬運裝置相關(guān)的形態(tài)。在上述三項中的第三個形態(tài)中，“在搬運的機構(gòu)中互不相同”形態(tài)包括例如搬運的搬運對象物的軌跡互不相同的情況。例如，一個搬運裝置是所謂帶式輸送機方式等、使搬運對象物在一平面上移動的裝置，另一搬運裝置包括所謂提升及搬運方式(提升搬運方式)的裝置的形態(tài)。上述三個形態(tài)是對于作為裝配作業(yè)機的制造作業(yè)機的通用性的提高作出貢獻的形態(tài)。
(86)根據(jù)(I)項至(83)項中的任一項記載的制造作業(yè)機，其中，
該制造作業(yè)機是進行由多個零件裝配成的裝配物的裝配作業(yè)而作為所述制造作業(yè)的裝配作業(yè)機，且進行向所述多個零件中的一個即第一零件裝配所述多個零件中的另一個即第二零件的作業(yè)而作為所述裝配作業(yè)的至少一部分，
所述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置包括零件供給裝置，該零件供給裝置執(zhí)行所述第二零件的供給而作為所述多個作業(yè)要素中的一個作業(yè)要素，
所述零件供給裝置可更換為該零件供給裝置以外的其他的零件供給裝置。
(87)根據(jù)(86)項記載的制造作業(yè)機，其中，該制造作業(yè)機還具備所述可更換的其他的零件供給裝置。
上述兩個形態(tài)是與零件供給裝置相關(guān)的形態(tài)，是對作為裝配作業(yè)機的制造作業(yè)機的通用性的提高進行貢獻的形態(tài)。另外，作為上述零件供給裝置，可以采用在配置有多個零件的托盤中供給所述零件的托盤型零件供給裝置、通過對保持多個零件的帶件依次傳送而供給所述零件或通過將在分散的狀態(tài)下收容的多個零件進行排列并依次傳送而供給這些零件的供料型零件供給裝置等、各種類型的裝置。
《制造作業(yè)系統(tǒng)》
以下，是與排列配置有上述制造作業(yè)裝置的制造作業(yè)系統(tǒng)相關(guān)的形態(tài)。
(91) 一種制造作業(yè)系統(tǒng)，具備多個(I)項至(87)項中的任一項記載的制造作業(yè)機，其中，將這多個制造作業(yè)機排列配置，依次執(zhí)行由所述多個制造作業(yè)機分別進行的所述制造作業(yè)。
根據(jù)本項的形態(tài)，例如，即使在歷經(jīng)多個工序的制造作業(yè)中，也能夠使一個工序由一臺制造作業(yè)機分擔，由此作為系統(tǒng)，能夠完成該制造作業(yè)。另外，為了減小系統(tǒng)的尺寸，多個制造作業(yè)機優(yōu)選相鄰配置。而且，順暢地進行作業(yè)對象物的從進行前工序的制造作業(yè)機的搬入、作業(yè)對象物的向進行后工序的制造作業(yè)機的搬出，因此各制造作業(yè)機具有的搬運裝置優(yōu)選協(xié)調(diào)控制。而且，例如，將多個制造作業(yè)機的底座同一化或統(tǒng)一規(guī)格化，將作業(yè)要素執(zhí)行裝置在多個制造作業(yè)機進行通用化，由此，系統(tǒng)自身的通用性提高。
圖I是可申請發(fā)明的實施例即制造作業(yè)機的外觀圖。
圖2是將圖I的制造作業(yè)機在取下其具備的作業(yè)要素執(zhí)行裝置和罩的狀態(tài)下進行表示的立體圖。
圖3是將圖2的制造作業(yè)機從相反方向觀察的視點下進行表示的立體圖。
圖4是將圖I的制造作業(yè)機在取下其具備的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的狀態(tài)下進行表示的立體圖。0186]圖5是將圖4的制造作業(yè)機在從相反方向觀察的視點下進行表示的立體圖。0187]圖6是表示向圖4的制造作業(yè)機搬入的基座托盤及載置在該基座托盤上的電路基板的圖。0188]圖7是圖4所示的作業(yè)頭裝置的放大圖。0189]圖8是將圖7的作業(yè)頭裝置在從相反方向觀察的視點下進行表示的立體圖。0190]圖9是表示圖2所示的頭移動裝置具有的軸體的拔插方法的圖。0191]圖10是圖4所示的搬運裝置的放大圖。0192]圖11是表示圖I的制造作業(yè)機的概略結(jié)構(gòu)的框圖。0193]圖12是表示存儲在圖2的集中控制裝置中的源代碼的圖。0194]圖13是表示動作指令的數(shù)據(jù)形式的圖。0195]圖14是表示將圖4所示的搬運裝置及零件供給裝置更換為另一搬運裝置及另一零件供給裝置的制造作業(yè)機的立體圖。0196]圖15是將圖14的制造作業(yè)機在從相反方向觀察的視點下進行表示的立體圖。0197]圖16是圖14所示的搬運裝置的放大圖。0198]圖17是表示圖I的制造作業(yè)機具備的底座及從該底座取下的狀態(tài)的多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置的概略圖。0199]圖180200]圖190201]圖200202]圖210203]圖220204]圖230205]圖240206]圖25動裝置的軸體的拔插方法的圖。
具體實施方式
以下，將可申請發(fā)明的代表性的實施方式作為實施例，參照附圖進行詳細說明。另外，可申請發(fā)明除了下述實施例之外，以所述發(fā)明形態(tài)的項記載的形態(tài)為首，基于本領域技術(shù)人員的知識，能夠以實施了各種變更、改良的各種形態(tài)來實施。而且，也可以利用發(fā)明形態(tài)的各項的說明記載的技術(shù)的事項來構(gòu)成下述的實施例的變形例。
實施例
<制造作業(yè)機的結(jié)構(gòu)>
圖I至圖3表示實施例的制造作業(yè)機10。圖I是制造作業(yè)機10的外觀圖，圖2是將該制造作業(yè)機10的外裝面板即上部罩12和側(cè)面罩14等取下的狀態(tài)的立體圖，圖3是圖與2的視點反向的視點下的立體圖。制造作業(yè)機10是進行裝配作業(yè)而作為制造作業(yè)的裝配作業(yè)機，詳細而言，是進行對于作為第一零件的板狀的基材裝配而作為第二零件的片狀或塊狀的裝配零件的作業(yè)的作業(yè)機。該制造作業(yè)機10具備分別執(zhí)行構(gòu)成自身進行的裝配作業(yè)的多個作業(yè)要素的多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置，這多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別配設在成為圖2、3所示的本制造作業(yè)機10的作為底座的框架20上。
相對于圖2、3，圖4、5表示配設了全部多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置的圖。如上述圖4、 5所示，上述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置包括搬運基材的搬運裝置22 ;供給裝配零件的零件供給裝置24 ;在將裝配零件向基材裝配的作業(yè)中，執(zhí)行主要的作業(yè)的作為主頭裝置的第一作業(yè)頭裝置26 ;執(zhí)行與該主要的作業(yè)相對的輔助的作業(yè)的作為輔助頭裝置的第二作業(yè)頭裝置28。而且，多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置除了上述裝置之外，還包括使兩個作業(yè)頭裝置26、28移動的頭移動裝置30、拍攝基材和裝配零件的攝像裝置32。另外，在以下的說明中，將通過搬運裝置22搬運基材的方向稱為左右方向(X方向)，將在水平面上與該左右方向成直角的方向稱為前后方向(Y方向)，將與所述左右方向及前后方向成直角的方向稱為上下方向(Z 方向)。
順便提及，參照圖6，簡單說明通過本制造作業(yè)機10裝配成的 裝配物，裝配物40由板狀的基材42和多個塊狀的裝配零件(以下，有時稱為“塊”)44構(gòu)成。具體而言，首先，在基材42上裝配有兩個從上方觀察的視點下呈長方形形狀的塊44A。在這兩個塊44A中的一方的上方層疊呈正方形形狀且高度互不相同的兩種塊44B和塊44C。而且，在兩個塊44A 中的另一方上層疊有塊44C，并且還并列有塊44C。
第一作業(yè)頭裝置26是為了搬運從零件供給裝置24供給的塊44而進行保持的零件保持頭(也可以稱為搬運頭)26。如圖7所示，該零件保持頭26在下端具有零件吸嘴50， 是能夠?qū)K44進行吸附保持并能夠使該零件脫離的零件保持頭26。詳細而言，該吸嘴50 經(jīng)由正負壓供給裝置52 (參照圖11)而與負壓空氣通路、正壓空氣通路連通，是利用負壓對零件進行吸附保持、并通過供給少量的正壓而使保持的零件脫離的結(jié)構(gòu)。即，搬運頭即零件保持頭26作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置發(fā)揮功能，執(zhí)行零件的保持/脫離而作為多個作業(yè)要素的一個。
另一方面，第二作業(yè)頭裝置28是執(zhí)行為了將利用零件保持頭26搬運的塊44向基材42裝配所需的輔助作業(yè)要素的工藝頭。詳細而言，如圖8所示，該工藝頭即第二作業(yè)頭裝置28是分配頭28，具有在下端設置的分配嘴54 ;和從該分配嘴54噴出任意的量的粘接劑的噴出裝置58(參照圖11)。即，該分配頭28作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置發(fā)揮功能，執(zhí)行將向基材42裝配塊44的作業(yè)或在向已經(jīng)裝配的塊44裝配另一塊44的作業(yè)之前進行的作業(yè)即粘接劑的涂敷，作為多個作業(yè)要素的一個。
上述的兩個作業(yè)頭裝置26、28如上述那樣借助頭移動裝置30而移動。如圖2至 5所示，該頭移動裝置30是XYZ機器人型的移動裝置，配設在框架20的上端。詳細而言， 頭移動裝置30具備使兩個作業(yè)頭裝置26、28沿著水平面一起移動的平面型移動裝置60 ； 和使兩個作業(yè)頭裝置26、28分別單獨地沿著上下方向移動的兩個上下方向移動裝置(Z方向移動裝置)62、64。該平面型移動裝置60在后文中詳細說明，由使兩個作業(yè)頭裝置26、28 沿著前后方向(Y方向)和左右方向(X方向)分別進行直線移動的直線型移動裝置即X方向移動裝置66及Y方向移動裝置68構(gòu)成，使兩個作業(yè)頭裝置26、28移動到水平面上的任意的位置。而且，上下方向移動裝置62、64在后文中詳細說明，構(gòu)成為，借助平面型移動裝置60而與作業(yè)頭裝置26、28 —起在水平面上移動，在該水平面上的任意的位置上，使作業(yè)頭裝置26、28下降或從下降后的位置上升。以下，詳細說明頭移動裝置30的結(jié)構(gòu)。
框架20的左右方向的兩端為沿著前后方向延伸的一對壁部70 (也作為外裝面板發(fā)揮功能)，在這一對壁部70的各自的上端部鋪設有軌道72。在這一對軌道72上架設有梁74，該梁74沿著一對軌道72移動，能夠沿著前后方向移動。在這一對軌道72的一方上， 與之并列地且以向上方開口的狀態(tài)設置有截面為-字狀的導軌76。并且，在該導軌76的內(nèi)側(cè)固定有作為定子的磁鐵78。另一方面，在梁74上，在設置有導軌76的一側(cè)的端部固定有收納在該導軌76的內(nèi)部的狀態(tài)下的作為可動件的電磁線圈80。S卩，線性電動機82包括這些導軌76、磁鐵78及電磁線圈80而成，通過該線性電動機82，使梁74沿著前后方向平行移動。
另外，在梁74上設有滾珠絲杠機構(gòu)88。具體而言，形成有螺紋槽的螺桿90在沿著左右方向延伸的狀態(tài)下以能夠旋轉(zhuǎn)的方式保持于梁74，保持軸承滾珠的螺母92在與螺桿90的螺紋槽螺合的狀態(tài)下以不能旋轉(zhuǎn)的方式保持于梁74。并且，該螺桿90借助固定于梁74的電磁電動機94而旋轉(zhuǎn)。即，螺桿90借助電磁電動機94而旋轉(zhuǎn)，從而使螺母92沿著左右方向移動。
兩個上下方向移動裝置62、64并列地固定于螺母92。這兩個上下方向移動裝置 62、64分別為同樣的結(jié)構(gòu)，包括由在沿著上下方向延伸的狀態(tài)下以能夠選裝的方式進行保持的螺桿和與該螺桿螺合的螺母構(gòu)成的滾珠絲杠機構(gòu)100、101 ;使螺桿旋轉(zhuǎn)的電磁電動機102、103 ;及固定于螺母而沿著上下方向滑動的滑塊104、105。在該滑塊104上保持有零件保持頭26，在滑塊105上保持有分配頭28。即，兩個上下方向移動裝置62、64分別具有的滑塊104、105作為保持作業(yè)頭裝置26、28的頭移動裝置30的頭保持部發(fā)揮功能。
根據(jù)以上的結(jié)構(gòu)，平面型移動裝置60具備使作業(yè)頭裝置26、28在沿著水平面相互交叉的兩個方向上分別進行直線移動的X方向移動裝置66、Y方向移動裝置68。X方向移動裝置66構(gòu)成為，通過配設于梁74的滾珠絲杠機構(gòu)88使作為頭保持部的滑塊104、105沿著左右方向移動，從而使作業(yè)頭裝置26、28沿著左右方向移動。而且，Y方向移動裝置68構(gòu)成為，通過線性電動機82使配設有螺桿90的梁74沿著前后方向平行移動，從而使兩個作業(yè)頭裝置26、28沿著前后方向移動。
順便提及，如圖9所示，在本制造作業(yè)機10的側(cè)面罩14上形成有開口 106。在通過平面型移動裝置60而使梁74位于最前方的狀態(tài)下(圖9所示的位置)，在配設于該梁 74的軸體即螺桿90的一端部所面對的位置上形成該開口 106。即，在由于某種失靈等而更換螺桿90的情況下，螺桿90通過該開口 106而能夠大致沿著軸線方向進行拔插。
圖10表示省略了上述零件保持頭26的罩的圖。零件保持頭26具有包括本零件保持頭26執(zhí)行的作為作業(yè)主體的吸嘴50而成的主設備即零件保持用具108 ;和由滑塊104 保持而使零件保持用具108移動的移動設備即保持用具移動裝置109。具體而言，保持用具移動裝置109具有包括沿著上下方向延伸配設的螺桿110和與該螺桿110螺合的螺母 111而成的滾珠絲杠機構(gòu)112 ;使螺桿110旋轉(zhuǎn)的電磁電動機114 ;及固定于螺母111而保持零件保持用具108的主設備保持部116。S卩，如圖10(b)所示，保持用具移動裝置109能夠使零件保持用具108相對于安裝有該保持用具移動裝置109的滑塊104而沿著上下方向移動。因此，通過與前面說明的頭移動裝置30的上下方向移動裝置62對合，能夠使零件保持用具108沿著上下方向分兩階段地移動。這種結(jié)構(gòu)的零件保持頭26中，使各設備或上下方向移動裝置62在上下方向的尺寸上實現(xiàn)小型化，且零件保持用具108的上下方向的移動范圍增大。即，即便在裝配零件的上下方向的尺寸較大時或裝配物的上下方向的尺寸較大時，也能夠容易地進行裝配用的作業(yè)。
另外，上述零件保持用具108具備嘴旋轉(zhuǎn)裝置119，該嘴旋轉(zhuǎn)裝置119包括使吸嘴 50旋轉(zhuǎn)的電磁電動機118而成。即，零件保持頭26能夠調(diào)整自身保持的零件的姿態(tài)的偏差，詳細而言，能夠調(diào)整繞著沿上下方向延伸的軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)偏差。
攝像裝置32包括用于拍攝由零件保持頭26保持的塊44的底座相機120 (參照圖2至圖5);和用于拍攝搬運裝置22上的基材42的頭相機122 (參照圖2至圖5、圖7及圖8)。底座相機120在搬運裝置22與零件供給裝置24之間配設于框架20，能夠拍攝自身的上方。如后文中詳細說明那樣，保持有裝配零件44的零件保持頭26在該底座相機120上移動而進行攝像，并基于該攝像數(shù)據(jù)來識別零件44相對于零件保持頭26的位置偏差或姿態(tài)偏差(旋轉(zhuǎn)偏差)。另一方面，頭相機122由保持有零件保持頭26的滑塊104保持。詳細而言，在零件保持頭26側(cè)的滑塊104的下端部設有向后方側(cè)伸出的托架124，頭相機122 在向后方側(cè)延伸出的狀態(tài)下，安裝于該托架124，能夠拍攝自身的下方。如后文中詳細說明那樣，頭相機122能夠拍攝搬運裝置22上的基材42和零件供給裝置24上的裝配零件44， 并基于該攝像數(shù)據(jù)來識別基材42的位置偏差、姿態(tài)偏差、零件44的保持前的位置等。而且， 頭相機122借助上下方向移動裝置62而與零件保持頭26 —起沿著上下方向移動。即，由于頭相機122進行的攝像位置與由零件保持頭26進行的零件的保持位置之間的距離比較小，因此能夠減小裝配時的誤差，能維持比較高的裝配精度。順便提及，也可以將底座相機 120及頭相機122分別認為攝像裝置，并認為本制造作業(yè)機10具備兩個攝像裝置。
圖11表示搬運裝置22的立體圖。圖11 (a)、(b)是從彼此相反的方向觀察的視點下的立體圖。搬運裝置22具備帶式回旋裝置128，通過搬運電動機132使一對輸送帶130 回旋，從而將載放在一對輸送帶130上的基材42沿著左右方向搬運。另外，雖然省略了詳細的說明，但一對輸送帶130的一方借助電磁電動機134而沿著前后方向移動,能夠應對各種寬度的基材。而且，搬運裝置22具有升降裝置136，能夠通過使升降臺138上升而將基材42夾入并固定在該升降臺138與在一對輸送帶130的各自的上方設置的凸緣部139之間。搬運裝置22作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置發(fā)揮功能，執(zhí)行基材42的向特定位置的搬入、該基材42的在特定位置上的固定及在基材42上裝配有塊44的裝配物的搬出而作為多個作業(yè)要素的一個。
零件供給裝置24是托盤單元型(托盤型)的供給裝置，具有收納載置有塊44的多個零件托盤140的收納部142 ;使多個零件托盤140中的一個從收納部142移動到能夠向零件保持頭28供給零件的位置的托盤移動裝置144。即，零件供給裝置24作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置發(fā)揮功能，執(zhí)行零件的供給而作為多個作業(yè)要素的一個。另外，分別在多個零件托盤140上，為了一次完成圖6所示的裝配物40所需的塊44被載置在托盤140的規(guī)定的位置，零件供給裝置24在裝配物40完成而被搬出、且搬入下一基材40之后，將空的零件托盤更換為新的零件托盤。
本制造作業(yè)機10具備搬運裝置22、零件供給裝置24、零件保持頭26、分配頭28、 頭移動裝置30及攝像裝置32這六個作業(yè)要素執(zhí)行裝置。這六個裝置分別具備單獨的控制裝置，用于執(zhí)行成為自身的對象的作業(yè)要素的一個以上的工作設備由其單獨控制裝置控制。
具體而言，如圖12所示，頭移動裝置30為了控制作為工作設備的X方向移動裝置66、Y方向移動裝置68及兩個Z方向移動裝置62、64的工作、即為了控制它們具有的四個電動機82、94、102、103的工作而具備作為單獨控制裝置的移動裝置控制裝置160。而且，頭移動裝置30具有與四個電動機82、94、102、103對應的四個伺服放大器162、164、166、167， 移動裝置控制裝置160通過向各伺服放大器162、164、166、167發(fā)送控制信號而控制X方向移動裝置66、Y方向移動裝置68及兩個Z方向移動裝置62、64的工作。
零件保持頭26為了控制作為工作設備的正負壓供給裝置52、保持用具移動裝置 109及嘴旋轉(zhuǎn)裝置118、即為了控制兩個電磁電動機114及118的工作而具備作為單獨控制裝置的零件保持頭控制裝置170。而且，零件保持頭26具有正負壓供給裝置52的驅(qū)動電路 171、與兩個電磁電動機114、118對應的兩個伺服放大器172、173，零件保持頭控制裝置170 通過向驅(qū)動電路171及各伺服放大器172、173發(fā)送控制信號而控制正負壓供給裝置52、保持用具移動裝置109及嘴旋轉(zhuǎn)裝置118的工作。分配頭28為了控制噴出裝置58的工作而具備作為單獨控制裝置的分配頭控制裝置174。而且，分配頭28具有噴出裝置58的驅(qū)動電路176，分配頭控制裝置174通過向驅(qū)動電路176發(fā)送控制信號而控制噴出裝置58的工作。
零件供給裝置24為了控制托盤移動裝置144的工作而具備作為單獨控制裝置的供給裝置控制裝置178。而且，零件供給裝置24具有托盤移動裝置144的驅(qū)動源即電動機的驅(qū)動電路180，供給裝置控制裝置178通過向驅(qū)動電路180發(fā)送控制信號而控制托盤移動裝置144的工作。搬運裝置22為了控制帶式回旋裝置128及升降裝置136的工作而具備作為單獨控制裝置的搬運裝置控制裝置182。而且，搬運裝置22包括帶式回旋裝置128具有的搬運電動機132的驅(qū)動電路184、升降裝置136的驅(qū)動源即電磁電動機的驅(qū)動源186， 搬運裝置控制裝置182通過向驅(qū)動電路184、186發(fā)送控制信號而控制帶式回旋裝置128及升降裝置136的工作。
攝像裝置32為了執(zhí)行用于由底座相機120及頭相機122進行的攝像的控制信號的發(fā)送和通過攝像得到的圖像數(shù)據(jù)的處理，而具有作為單獨控制裝置的攝像裝置控制器 190。攝像裝置控制器190設置在后文中說明的副集中控制裝置192內(nèi)，但在副集中控制裝置192內(nèi)獨立，經(jīng)由總線194而與攝像裝置32的捕獲板196連接。因此，攝像裝置控制器 190不是副集中控制裝置192的結(jié)構(gòu)要素，而作為攝像裝置32的結(jié)構(gòu)要素進行處理。
另外，制造作業(yè)機10具備集中控制裝置，該集中控制裝置包括用于對作為上述六個作業(yè)要素執(zhí)行裝置的搬運裝置22、零件供給裝置24、零件保持頭26、分配頭28、頭移動裝置30及攝像裝置32進行集中控制的主集中控制裝置200和副集中控制裝置192。主集中控制裝置200主要是用于向各裝置22、24、26、28、30、32的單獨控制裝置160、170、174、178、 182,190發(fā)送動作指令的控制裝置，經(jīng)由中繼集線器202，并通過用于發(fā)送動作指令的同種類的串行通信線纜204而與各單獨控制裝置160、170、174、178、182、190連接。而且，副集中控制裝置192具有副集中控制器206，在該副集中控制器206中存儲有作為向各單獨控制裝置的動作指令的基礎的源程序、即用于執(zhí)行某特定的制造作業(yè)的源數(shù)據(jù)。該存儲的源數(shù)據(jù)對上述六個作業(yè)要素執(zhí)行裝置的工作進行代碼化。副集中控制器206將該源數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成某特定的程序編制語言下的動作指令，并將轉(zhuǎn)換后的動作指令向主集中控制裝置200發(fā)送。副集中控制器206與主集中控制裝置200經(jīng)由集線器208通過LAN線纜210連接，在副集中控制器206中被轉(zhuǎn)換后的動作指令經(jīng)由LAN線纜210向主集中控制裝置200發(fā)送。而且，在集線器208上連接有與該LAN線纜210同種類的六根LAN線纜210的一端，這六根 LAN線纜210的各自的另一端與各作業(yè)要素執(zhí)行裝置的單獨控制裝置連接。另外，串行通信線纜204及LAN線纜210分別由配線部和連接器部構(gòu)成，但這些配線部和連接器部既可以分別為通用品，也可以是為本制造作業(yè)機10專用而開發(fā)的部件。
另外，如圖I所示，在制造作業(yè)機10上設有用于輸入輸出與制造作業(yè)機10的工作相關(guān)的信息的觸摸面板式的顯示器220，與主集中控制裝置200和副集中控制器206連接。 詳細而言，顯示器220經(jīng)由集線器208通過與上述LAN線纜210同種類的LAN線纜210而與主集中控制裝置200連接，通過串行通信線纜222和RGB模擬線纜224而與副集中控制器206連接。在制造作業(yè)機10上還設有緊急停止開關(guān)226，經(jīng)由終端繼電器228通過I/O 線纜230而與主集中控制裝置200及各作業(yè)要素執(zhí)行裝置的單獨控制裝置連接。另外，制造作業(yè)機10的主電源開關(guān)、起動開關(guān)等的多個開關(guān)232、表示起動中的情況的顯示燈及表示能夠工作的情況的顯示燈等多個顯示燈234與主集中控制裝置200連接。
<制造作業(yè)機的工作>
本制造作業(yè)機10按照存儲在副集中控制器206中的源數(shù)據(jù)，使上述六個作業(yè)要素執(zhí)行裝置執(zhí)行各自的作業(yè)，由此來執(zhí)行零件44的向基材40的裝配作業(yè)。具體而言，與裝配作業(yè)相關(guān)的源數(shù)據(jù)首先在副集中控制器206中被轉(zhuǎn)換成圖13所示那樣的多個動作指令。 并且，這多個動作指令經(jīng)由LAN線纜210從副集中控制器206向主集中控制裝置200發(fā)送， 這多個動作指令依次由主集中控制裝置200并經(jīng)由串行通信線纜204向六個作業(yè)要素執(zhí)行裝置的各自的單獨控制裝置發(fā)送。從主集中控制裝置200發(fā)送的動作指令未確定發(fā)送目的地，向全部的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的各自的單獨控制裝置發(fā)送，但由于動作指令表示應按照該動作指令進行工作的作業(yè)要素執(zhí)行裝置，因此該應進行工作的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的單獨控制裝置接收與自身對應的動作指令，并按照該動作指令進行工作。即，主集中控制裝置 200具備用于按照一個協(xié)議而將動作指令向多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別發(fā)送的集中接口部 240 (參照圖12)，多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置的各自的單獨控制裝置具備用于按照上述一個協(xié)議而接收從該主集中控制裝置200發(fā)送的動作指令的單獨接口部242。另外，在圖12中，單獨接口部242僅在移動裝置控制裝置160上進行了表示，但其他的單獨控制裝置170、174、 178、182也同樣地具備單獨接口部242。以下，具體說明基于上述動作指令的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的工作。
首先，通過主集中控制裝置200來發(fā)送與基材42的搬入相關(guān)的動作指令(i)。接收到該動作指令(i)的搬運裝置22使搬運電動機132進行工作而將基材42搬運至特定位置，然后，使升降裝置136進行工作而將基材42固定在該特定位置。接著，通過主集中控制裝置200來發(fā)送與用于拍攝基材42整體的頭相機122的移動相關(guān)的動作指令(ii)。接收到該動作指令(ii)的頭移動裝置30使平面型移動裝置60的兩個直線型移動裝置進行工作而使頭相機122移動至基材42的攝像位置。另外，此時，上下方向移動裝置62不工作， 頭相機122位于最上方。接著，通過主集中控制裝置200來發(fā)送與基材42的攝像相關(guān)的動作指令(iii)。接收到該動作指令(iii)的攝像裝置32使頭相機122的照明點亮而通過頭相機122來拍攝基材42，對通過該攝像而得到的圖14(a)所示的圖像數(shù)據(jù)進行處理而取得基材42的位置信息(也包括旋轉(zhuǎn)姿態(tài))。另外，通過該攝影而取得的基材42的位置信息從攝像裝置控制器190向主集中控制裝置200發(fā)送。而且，在上述動作指令(iii)之后，通過主集中控制裝置200來發(fā)送與裝配零件44的供給相關(guān)的動作指令(iv)。接收到該動作指令(iv)的零件供給裝置24使托盤移動裝置144工作而設置在能夠供給其零件托盤140的位置。
接著，通過主集中控制裝置200來發(fā)送與用于拍攝最初裝配的零件即塊44A的裝配位置的頭相機的移動相關(guān)的動作指令(V)。接收到該動作指令(V)的頭移動裝置30使平面型移動裝置60的兩個直線型移動裝置工作而使頭相機122移動到裝配位置的上方，并使上下方向移動裝置62工作而使頭相機122下降到能夠放大并拍攝裝配位置的高度。然后，按照與裝配位置的攝像相關(guān)的動作指令(vi)，進行圖14(a)所示的基材42的裝配位置的攝像，并對通過該攝像而得到的圖像數(shù)據(jù)進行處理而取得裝配位置的位置信息(也包括旋轉(zhuǎn)位置)。
接著，為了進行在裝配塊44的作業(yè)之前執(zhí)行的作業(yè)即粘接劑的涂敷，而通過主集中控制裝置200發(fā)送與分配頭28的移動相關(guān)的動作指令(vii)。接收到該動作指令(vii) 的頭移動裝置30基于與該動作指令一起接收到的基材42的位置信息而使分配頭28移動到對作為裝配零件的塊44A進行裝配的位置，并使上下方向移動裝置64工作而使分配頭28 下降到適合于對基材42涂敷粘接劑的高度。接著，接收到與粘接劑的涂敷相關(guān)的動作指令 (viii)的分配頭28排出粘接劑，將粘接劑涂敷在基材42上。
接著，按照與零件保持頭26的向零件供給位置的移動相關(guān)的動作指令(ix)，頭移動裝置30使平面型移動裝置60工作而使零件保持頭26移動到零件托盤140的上方、準確地說是移動到載置于該托盤140的塊44A的上方，并且頭移動裝置30使上下方向移動裝置 62工作而使零件保持頭26下降到距零件托盤140為所設定的距離L1的上方的位置。接著， 按照與零件44A的保持相關(guān)的動作指令(X)，零件保持頭26使保持用具移動裝置109工作而使零件保持用具108下降，直至吸嘴50與塊44A抵接，并使正負壓供給裝置54工作而保持塊44A。
另外，在通過保持用具移動裝置109而使零件保持用具108下降到與塊44A抵接時，基于到零件托盤140的距離L1和使零件保持用具108實際下降的距離，來識別塊44A的高度Ha。由此，即使為如塊44B那樣高度不同的零件，也可以在使零件下降到基材42的裝配位置時，考慮該零件的高度，并在該零件44的向基材42的接觸時，控制保持用具移動裝置109，以免所述零件44及基材42被施加較大負載。
接著，通過主集中控制裝置200來發(fā)送與用于對零件保持頭26保持的零件44A進行攝像的零件保持頭26的移動相關(guān)的動作指令(xi)。按照該動作指令(xi)，頭移動裝置30 使保持有塊44A的零件保持頭26移動到底座相機120的上方。接著，按照工作指令(xii)， 進行底座相機120對塊44A的攝像，取得塊44A相對于零件保持頭26的位置信息，具體而言，取得塊44A相對于吸嘴50的前后方向及左右方向的位置、旋轉(zhuǎn)位置(繞沿著上下方向延伸的軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)角)。
上述的攝像之后，按照動作指令(xiii)，頭移動裝置30使平面型移動裝置60工作而使零件保持頭26移動到基材42的裝配位置，并使上下方向移動裝置62工作而使零件保持頭26下降到距裝配面(圖14(b)是裝配塊44B的情況，因此為塊44A的上表面。另外， 在最初的塊44A的裝配的情況下為基材42的上表面)為所設定的距離L1的上方的位置。 接著，按照動作指令(xiv)，零件保持頭26使旋轉(zhuǎn)設備工作，并基于與動作指令(xiv) —起接收到的位置信息(旋轉(zhuǎn)位置)來調(diào)整塊44A的旋轉(zhuǎn)位置，接著，使保持用具移動裝置109 工作，并基于塊44A的高度Ha，使零件保持用具108下降到適當?shù)母叨榷箟K44A與基材42 粘接。然后，零件保持頭26使正負壓供給裝置54工作而使塊44A脫離。以上，一個塊44 的裝配完成。然后，反復發(fā)送與動作指令(X) (xiv)同樣的動作指令，從而反復進行裝配多個塊44A、44B、44C的作業(yè)。并且，在全部的塊44的裝配完成之后，通過搬運裝置22將裝配物40搬出。
另外，本制造作業(yè)機10中，頭移動裝置30能夠使兩個作業(yè)頭裝置26、28分別沿著上下方向移動，因此對于圖6所示那樣的存在高度不同的部分的作業(yè)對象物，在兩個作業(yè)頭裝置中的一方進行作業(yè)時，另一方不會成為障礙。因此，本制造作業(yè)機10能夠?qū)Ω鞣N作業(yè)對象物執(zhí)行各種實施對象作業(yè)，即，本制造作業(yè)機10的通用性較高。
<作業(yè)要素執(zhí)行裝置的更換>
圖2、3表示將搬運裝置22、零件供給裝置24取下的附圖，但相對于框架20，能夠以單按式的方式進行安裝及取下。并且，在安裝有上述搬運裝置22、零件供給裝置24的位置上，可以取代搬運裝置22、零件供給裝置24而安裝其他的搬運裝置、零件供給裝置。圖 15、16表示將上述搬運裝置22、零件供給裝置24更換為提升及搬運型的搬運裝置即載體 260、供料型的零件供給裝置即帶式供料器262的制造作業(yè)機10。另外，圖17表示該載體 260的立體圖。該載體260省略詳細的說明，通過升降裝置270使保持臺272上升而抬起工件(作業(yè)對象物)274，在該狀態(tài)下借助搬運裝置276沿著搬運方向移動。順便提及，雖然省略了圖示，但以框架20的前方的角280 (參照圖I及圖15)為基準的凸部形成于框架 20，通過與形成于搬運裝置22、260的凹部嵌合，能夠安裝成搬運裝置相對于框架20的位置不會產(chǎn)生偏差。
另外，也可以取代搬運裝置22而安裝另外的種類的搬運裝置，例如模塊類型的雙輸送機282 (參照圖18)、單輸送機及帶有升降功能的輸送機等。而且，除此之外，也可以安裝設有作業(yè)對象物下部加工裝置的搬運裝置，該作業(yè)對象物下部加工裝置設置在該搬運裝置自身內(nèi)部并對位于上方的作業(yè)對象物執(zhí)行激光加工、UV照射、熱空氣的送風等的處理。而且，也可以取代零件供給裝置24而安裝例如球式供料器、螺桿供給裝置、層疊單元等。
零件保持頭26、分配頭28能夠相對于頭移動裝置30的頭保持部即滑塊104、105 而以單按式的方式進行安裝及取下。并且，在安裝有零件保持頭26或分配頭28的位置，也可以取代這些零件保持頭26、分配頭28而安裝其他的作業(yè)頭裝置。具體而言，例如圖18所示，可以取代分配頭28而安裝對作業(yè)對象物執(zhí)行基于高頻的熔接的處理的高頻焊機300、 用于對作業(yè)對象物執(zhí)行激光加工的實施的激光產(chǎn)生裝置302、對作業(yè)對象物實施基于UV照射的處理的UV照射裝置304、通過輸送熱空氣而對作業(yè)對象物執(zhí)行熱處理的實施的熱空氣送風裝置306、執(zhí)行螺紋緊固處理的實施的螺紋緊固裝置308、執(zhí)行螺釘?shù)谋３?脫離及保持有螺釘?shù)臓顟B(tài)下的螺紋緊固處理的實施的螺釘安裝/螺紋緊固裝置310、具有兩個分配嘴而執(zhí)行兩種輔助劑的排出的雙分配裝置312、對其他的部件執(zhí)行保持/脫離及使保持部件的部位旋轉(zhuǎn)而執(zhí)行保持位置的調(diào)整的部件保持裝置314及焊膏印刷裝置316等作為工藝頭。而且，也可以取代零件保持頭26而安裝其他的搬運頭、例如與頭移動裝置30不同地用于使零件沿著左右方向或前后方向移動的零件移動頭。此外，根據(jù)制造作業(yè)機的實施對象作業(yè)的不同，也可以取代作為搬運頭的零件保持頭26而安裝上述那樣的工藝頭。
因此，例如，在需要制造新的產(chǎn)品，取代零件的向基材的裝配作業(yè)而需要進行用于在某工件上通過螺釘固定零件的作業(yè)時，不是變更制造作業(yè)機自身，而是可以通過將零件供給裝置24變更為能夠供給其裝配的零件和螺釘?shù)难b置、并將分配頭28變更為螺釘安裝 /螺紋緊固裝置310，來變更實施對象作業(yè)。在這種結(jié)構(gòu)的制造作業(yè)機中，例如，利用作為搬運頭的零件保持頭26按壓零件，在該狀態(tài)下，能夠通過作為工藝頭的螺釘安裝/螺紋緊固裝置310來執(zhí)行螺紋緊固作業(yè)。即，本制造作業(yè)機10能夠使兩個作業(yè)頭裝置協(xié)同動作而進行作業(yè)，正好能夠以人利用兩手以處理一個作業(yè)對象物的方式進行作業(yè)。
此外，也可以取代頭移動裝置30而安裝其他的種類的移動裝置，具體而言，例如安裝多關(guān)節(jié)機器人型的移動裝置等。而且，頭移動裝置30中，平面型移動裝置形成為使兩個作業(yè)頭裝置26、28 —起移動的結(jié)構(gòu)，但是平面型移動裝置也可以更換為使這兩個作業(yè)頭裝置26、28獨立移動的結(jié)構(gòu)的裝置。而且，底座相機120及頭相機122也可以更換為其他的相機。
能夠取代構(gòu)成本制造作業(yè)機10的搬運裝置22、零件保持頭26等的六個作業(yè)要素執(zhí)行裝置而安裝的上述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別與這六個作業(yè)要素執(zhí)行裝置同樣地，具有單獨控制裝置，該單獨控制裝置具備控制自身的工作的單獨接口部242。即使將構(gòu)成本制造作業(yè)機10的作業(yè)要素執(zhí)行裝置變更為另外的作業(yè)要素執(zhí)行裝置，上述另外的作業(yè)要素執(zhí)行裝置也能夠識別自身具有的單獨控制裝置從主集中控制裝置200發(fā)送的動作指令，并使自身具有的工作設備動作。因此，例如，如上述那樣，即使將分配頭28變更為螺釘安裝/ 螺紋緊固裝置310，主集中控制裝置200也可以僅變更動作指令的內(nèi)容，只要將該動作指令按照上述的一個協(xié)議向螺釘安裝/螺紋緊固裝置280的單獨控制裝置發(fā)送即可。
<由多個制造作業(yè)機構(gòu)成的制造作業(yè)系統(tǒng)〉
在上述制造作業(yè)機10單體中，僅能進行比較少的制造工序，但是將與上述制造作業(yè)機10相同的制造作業(yè)機、變更了上述制造作業(yè)機10的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的制造作業(yè)機等排列配置多個，將作業(yè)對象物從配置在上游側(cè)的制造作業(yè)機向配置在下游側(cè)的制造作業(yè)機搬運，并對作業(yè)對象物依次執(zhí)行由多個制造作業(yè)機分別進行的制造作業(yè)那樣的制造作業(yè)系統(tǒng)中，能夠進行比較多的制造工序。即，能夠制造復雜到一定程度的產(chǎn)品、零件等。在本說明書中，作為如此構(gòu)成的制造作業(yè)系統(tǒng)，采用LED照明制造系統(tǒng)、電源模塊制造系統(tǒng)、太陽能電池制造系統(tǒng)，以下說明這些系統(tǒng)。
i) LED照明制造系統(tǒng)
圖18表示LED照明制造系統(tǒng)350的立體圖，圖19表示通過該LED照明制造系統(tǒng) 350裝配的LED照明352的分解圖。如圖19所示，LED照明352包括有底圓筒狀的電極插口 354 ;在該電極插口 354的內(nèi)部設置的電極356 ;與電極插口 354的上端嵌合的圓筒狀的殼體358 ;在該殼體358內(nèi)部設置的帶有電極的基材360 ;通過粘接劑而固定在殼體358的上端部的散熱片362 ;在該散熱片362的上端面配設的帶有電極的LED基板364 ;用于將該 LED基板364固定于散熱片362的螺釘366 ;及通過粘接劑而固定在散熱片362的上端部的半球狀的罩368。
如圖18所示，LED照明制造系統(tǒng)350由八臺制造作業(yè)機構(gòu)成，這八臺制造作業(yè)機從配置在最上游側(cè)(最左側(cè))的制造作業(yè)機依次為第一制造作業(yè)機370、第二制造作業(yè)機 372、第三制造作業(yè)機374、第四制造作業(yè)機376、第五制造作業(yè)機378、第六制造作業(yè)機380、第七制造作業(yè)機382及第八制造作業(yè)機384。第一制造作業(yè)機370、第二制造作業(yè)機372、第三制造作業(yè)機374、第四制造作業(yè)機376及第五制造作業(yè)機378是將上述制造作業(yè)機10的搬運裝置22變更為模塊類型的雙輸送機282而得到的制造作業(yè)機。第六制造作業(yè)機380 及第八制造作業(yè)機384是將上述制造作業(yè)機10的搬運裝置22變更為雙輸送機282并將分配頭28變更為熱空氣送風裝置306而得到的制造作業(yè)機。第七制造作業(yè)機382是將上述制造作業(yè)機10的搬運裝置22變更為雙輸送機282、將零件保持頭26變更為螺釘安裝/螺紋緊固裝置310、并將零件供給裝置24變更為螺釘供給裝置386而得到的制造作業(yè)機。
第一制造作業(yè)機370是具備零件保持頭26、零件供給裝置24、雙輸送機282、頭移動裝置30及攝像裝置32 (以下說明的制造作業(yè)機全部具備前面敘述的頭移動裝置30及攝像裝置32，因此省略它們的說明)而作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置，并進行將作為作業(yè)對象物的電極插口 354載置在雙輸送機282上的特定的位置上的制造作業(yè)。在第一制造作業(yè)機370 中，依次發(fā)送用于供給載置有電極插口 354的托盤的動作指令、用于使零件保持頭26向電極插口 354的供給位置移動的動作指令、用于對載置于托盤的電極插口 354進行保持的動作指令、用于使保持有電極插口 354的零件保持頭26移動到底座相機120上的動作指令、 用于通過底座相機120拍攝由零件保持頭26保持的電極插口 354而取得該電極插口 354的保持狀態(tài)的信息的動作指令、用于使零件保持頭26向雙輸送機282上的特定的位置移動的動作指令、用于在雙輸送機282上的特定的位置使電極插口 354脫離的動作指令及用于對載置在雙輸送機282上的電極插口 354進行搬運的動作指令。各作業(yè)要素執(zhí)行裝置242等根據(jù)各動作指令執(zhí)行各作業(yè)要素，由此將載置在雙輸送機282上的電極插口 354向第二制造作業(yè)機372搬運。另外，關(guān)于以下的制造作業(yè)機的各動作指令，向攝像裝置32、頭移動裝置30、雙輸送機282的動作指令在各制造作業(yè)中大致相同，因此省略這些動作指令的記載。
第二制造作業(yè)機372具備零件保持頭26、零件供給裝置24、雙輸送機282而作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置，并進行向作為作業(yè)對象物的電極插口 354安裝電極356的制造作業(yè)。 在第二制造作業(yè)機372中，依次發(fā)送用于供給載置有電極356的托盤的動作指令、用于對載置于托盤的電極356進行保持的動作指令及用于使電極356在電極插口 354的內(nèi)部脫離的動作指令，通過執(zhí)行各作業(yè)要素，從而將安裝有電極356的電極插口 354向第三制造作業(yè)機 374搬運。
第三制造作業(yè)機374具備零件保持頭26、零件供給裝置24、雙輸送機282而作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置，并進行在安裝有電極356的電極插口 354內(nèi)安裝殼體358的制造作業(yè)。 而且，第四制造作業(yè)機376具備零件保持頭26、零件供給裝置24、雙輸送機282而作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置，并進行向殼體358內(nèi)安裝基材360的制造作業(yè)。第三制造作業(yè)機374及第四制造作業(yè)機376的動作指令由于與上述第二制造作業(yè)機372的動作指令相似，因此省略它們的說明。順便提及，第一制造作業(yè)機370、第二制造作業(yè)機372、第三制造作業(yè)機374、第四制造作業(yè)機376的各自的分配頭28在LED照明352的制造作業(yè)中不工作。
第五制造作業(yè)機378具備零件保持頭26、分配頭28、零件供給裝置24、雙輸送機 282而作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置，并進行通過粘接劑在殼體358的上端部固定散熱片362的制造作業(yè)。在第五制造作業(yè)機378中，依次發(fā)送用于將粘接劑向殼體358的上端部涂敷的動作指令、用于供給載置有散熱片362的托盤的動作指令、用于對載置于托盤的散熱片362進行保持的動作指令及用于使散熱片362在涂敷有粘接劑的殼體358的上端部脫離的動作指令，通過執(zhí)行各作業(yè)要素而將基于散熱片362的粘接劑進行的固定作業(yè)完成后的LED照明 352向第六制造作業(yè)機380搬運。S卩，在第五制造作業(yè)機378中，零件保持頭26是為了裝配散熱片362而進行保持的搬運頭，作為執(zhí)行裝配散熱片362的作業(yè)中的主要的作業(yè)的主頭裝置而發(fā)揮功能。而且，分配頭28是進行粘接劑的涂敷的工藝頭，在裝配散熱片362的作業(yè)之前，作為輔助頭裝置而發(fā)揮功能，執(zhí)行粘接劑的涂敷而作為與上述的主要的作業(yè)相對的輔助作業(yè)的。
第六制造作業(yè)機380具備零件保持頭26、熱空氣送風頭306、零件供給裝置24、雙輸送機282而作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置，進行使第五制造作業(yè)機378中涂敷的粘接劑干燥并在散熱片362的上端面載置LED基板364的制造作業(yè)。在第六制造作業(yè)機380中，依次發(fā)送用于使粘接殼體358與散熱片362的粘接劑干燥的動作指令、用于供給載置有LED基板 364的托盤的動作指令、用于對載置于托盤的LED基板364進行保持的動作指令及用于使 LED基板364在散熱片362的上端面脫離的動作指令，通過執(zhí)行各作業(yè)要素而將干燥作業(yè)及LED基板364的載置作業(yè)完成后的LED照明352向第七制造作業(yè)機382搬運。S卩，在第六制造作業(yè)機380中，零件保持頭26是為了載置LED基板364而進行保持的搬運頭，作為執(zhí)行將LED基板364載置在散熱片362上的作業(yè)中的主要的作業(yè)的主頭裝置而發(fā)揮功能。 而且，熱空氣送風裝置306是進行粘接劑的干燥的工藝頭，在將LED基板364載置在散熱片 362上的作業(yè)之前，為了將該散熱片362充分地固定于殼體358，作為輔助頭裝置而發(fā)揮功能，執(zhí)行粘接劑的干燥而作為與上述的主要的作業(yè)相對的輔助作業(yè)。
第七制造作業(yè)機382具備螺釘安裝/螺紋緊固頭310、分配頭28、螺釘供給裝置 386、雙輸送機282，進行通過螺釘366將LED基板364固定于散熱片362并將用于對通過第八制造作業(yè)機384安裝的罩268進行固定的粘接劑向散熱片362涂敷的制造作業(yè)。在第七制造作業(yè)機382中，依次發(fā)送用于供給螺釘366的動作指令、用于對通過螺釘供給裝置386 供給的螺釘366進行保持的動作指令、用于執(zhí)行螺紋緊固的動作指令、用于使螺釘366脫離的動作指令及用于將粘接劑向散熱片362的上端涂敷的動作指令，通過執(zhí)行各作業(yè)要素而將螺紋緊固作業(yè)及粘接劑涂敷作業(yè)完成后的LED照明352向第八制造作業(yè)機384搬運。BP, 在第七制造作業(yè)機382中，螺釘安裝/螺紋緊固裝置310是通過螺釘將LED基板364緊固于散熱片362的工藝頭，分配頭28是進行粘接劑的涂敷的工藝頭。
順便提及，該第七制造作業(yè)機382也可以分割為兩臺制造作業(yè)機。此時，使其中一方的制造作業(yè)機上具備零件保持頭26、螺釘安裝/螺紋緊固裝置310而作為作業(yè)頭裝置，執(zhí)行在第六制造作業(yè)機380中執(zhí)行過的LED基板364的載置作業(yè)和將該LED基板364與散熱片362緊固的作業(yè)，并且使其中另一方具備零件保持頭26、分配頭28而作為作業(yè)頭裝置，執(zhí)行涂敷粘接劑的作業(yè)、在第八制造作業(yè)機384中執(zhí)行的罩的搬運及固定的作業(yè)。在如此構(gòu)成的情況下，在上述的一方的制造作業(yè)機中，零件保持頭26是為了裝配LED基板364而進行保持的搬運頭，作為執(zhí)行裝配LED基板364的作業(yè)中的主要的作業(yè)的主頭裝置而發(fā)揮功能。而且，螺釘安裝/螺紋緊固裝置310是進行LED基板364與散熱片362的緊固的工藝頭，在將罩368向裝配位置載置的作業(yè)之后，作為輔助頭裝置而發(fā)揮功能，執(zhí)行由螺釘進行的緊固而作為與上述的主要的作業(yè)相對的輔助作業(yè)。
另外，在上述的制造作業(yè)機中，在通過螺釘安裝/螺紋緊固裝置310將LED基板 364與散熱片362緊固時，零件保持頭26在裝配位置處按壓LED基板364。因此，若將該制造作業(yè)機的主要的作業(yè)認為LED基板364與散熱片362的緊固作業(yè)，則可以認為工藝頭即螺釘安裝/螺紋緊固裝置310作為主頭裝置而發(fā)揮功能，零件保持頭26作為進行相對于該緊固作業(yè)的輔助作業(yè)的輔助頭裝置而發(fā)揮功能。因此，如此構(gòu)成的制造作業(yè)機能夠使兩個作業(yè)頭裝置協(xié)同動作地進行作業(yè)。
第八制造作業(yè)機384具備零件保持頭26、熱空氣送風頭306、零件供給裝置24、雙輸送機282，進行在第七制造作業(yè)機382中涂敷有粘接劑的位置上安裝罩368并使該粘接劑干燥的制造作業(yè)。在第八制造作業(yè)機384中，依次發(fā)送用于供給載置有罩368的托盤的動作指令、用于對載置于托盤的罩368進行保持的動作指令、用于將罩368搬運到散熱片362 上的涂敷有粘接劑的位置的動作指令及用于使該粘接劑干燥的動作指令、用于使罩368脫離的動作指令，通過執(zhí)行各作業(yè)要素而將完成后的LED照明352從第八制造作業(yè)機384送出。即，在第八制造作業(yè)機384中，零件保持頭26是為了裝配罩368而進行保持的搬運頭， 作為裝配罩368的作業(yè)中的主要的作業(yè)的主頭裝置而發(fā)揮功能。而且，熱空氣送風裝置306 是進行粘接劑的干燥的工藝頭，在裝配完罩368的作業(yè)之后，作為輔助頭裝置而發(fā)揮功能， 執(zhí)行粘接劑的干燥而作為與上述的主要的作業(yè)相對的輔助作業(yè)。另外，在通過該熱空氣送風裝置306執(zhí)行粘接劑的干燥時，零件保持頭26在裝配位置處按壓罩368。因此，若將第八制造作業(yè)機384的主要的作業(yè)認為粘接劑的干燥，則可以認為工藝頭即熱空氣送風裝置 306作為主頭裝置而發(fā)揮功能，零件保持頭26作為相對于使粘接劑干燥的作業(yè)的輔助作業(yè)的輔助頭裝置而發(fā)揮功能。因此，該第八制造作業(yè)機384使兩個作業(yè)頭裝置協(xié)同動作地進行作業(yè)。
ii)電源模塊制造系統(tǒng)
圖20表示電源模塊制造系統(tǒng)400的立體圖，圖21表示通過該電源模塊制造系統(tǒng) 400裝配的電源模塊402的分解圖。如圖21所示，電源模塊402包括底座板414 ;焊在該底座板414上的絕緣基板416 ;與形成在底座板414的四角上的孔嵌合的四個套筒418 ;通過這4個套筒418而固定在底座板414上的殼體420 ;安裝在殼體420內(nèi)的多個銷端子422 ； 安裝在殼體420內(nèi)的電極424 ;覆蓋殼體420上部的蓋部件426 ;及貼附在殼體420側(cè)面上的密封件428。
如圖20所示，電源模塊制造系統(tǒng)400由七臺制造作業(yè)機430 442及引線接合機 444構(gòu)成，這七臺制造作業(yè)機430 442從配置在最上游側(cè)(最左側(cè))的制造作業(yè)機開始依次為第一制造作業(yè)機430、第二制造作業(yè)機432、第三制造作業(yè)機434、第四制造作業(yè)機436、 第五制造作業(yè)機438、第六制造作業(yè)機440及第七制造作業(yè)機442。順便提及，引線接合機 444配設在第四制造作業(yè)機436與第五制造作業(yè)機438之間，但由于與本發(fā)明無關(guān)，因此由雙點劃線表示。
第一制造作業(yè)機430是將上述制造作業(yè)機10的搬運裝置22變更為模塊類型的雙輸送機282并將零件供給裝置24變更為供給套筒418的套筒供給裝置450而得到的制造作業(yè)機。第二制造作業(yè)機432、第三制造作業(yè)機434、第四制造作業(yè)機436是將上述制造作業(yè)機10的搬運裝置22變更為雙輸送機282而得到的制造作業(yè)機。第五制造作業(yè)機438是將上述制造作業(yè)機10的搬運裝置22變更為雙輸送機282、將分配頭28變更為雙分配裝置 312、并取下零件供給裝置24而得到的制造作業(yè)機。第六制造作業(yè)機440是將上述制造作業(yè)機10的搬運裝置22變更為雙輸送機282并將零件供給裝置24變更為供給蓋部件426的蓋部件供給裝置452而得到的制造作業(yè)機。第七制造作業(yè)機442是將上述制造作業(yè)機10 的搬運裝置22變更為雙輸送機282并將零件供給裝置24變更為帶式供料器262而得到的制造作業(yè)機。
在電源模塊制造系統(tǒng)400中，預先向底座板414焊上絕緣基板416，將作為作業(yè)對象物的帶有絕緣基板416的底座板414向第一制造作業(yè)機430送入。第一制造作業(yè)機430 進行在該帶有絕緣基板416的底座板414的四角安裝四個套筒418的制造作業(yè)，第二制造作業(yè)機432進行以使四個套筒418嵌入到形成于殼體420的四角的孔內(nèi)的方式向底座板 414安裝殼體420的制造作業(yè)。第三制造作業(yè)機434進行向殼體420內(nèi)部安裝多個銷端子 422的制造作業(yè)，第四制造作業(yè)機436進行向殼體420內(nèi)部安裝電極424的制造作業(yè)。當由第四制造作業(yè)機436進行的制造作業(yè)完成時，通過引線接合機444實施引線接合加工。實施了引線接合加工的電源模塊402向第五制造作業(yè)機438送入。第五制造作業(yè)機438進行向殼體420內(nèi)部排出硅凝膠及環(huán)氧樹脂這兩種輔助劑的制造作業(yè)，第六制造作業(yè)機440進行向殼體420的上部安裝蓋部件326的制造作業(yè)。并且，第七制造作業(yè)機442進行向殼體 420的側(cè)面貼裝密封件428的制造作業(yè)，當由該第七制造作業(yè)機442進行的制造作業(yè)完成時，完成的電源模塊402從第七制造作業(yè)機442送出。另外，本系統(tǒng)400的制造作業(yè)機中的動作指令由于與上述LED照明制造系統(tǒng)350的制造作業(yè)機中的動作指令相似，因此省略本系統(tǒng)400中的關(guān)于動作指令的說明。
iii)太陽能電池制造系統(tǒng)
圖22表示太陽能電池制造系統(tǒng)470的立體圖，圖23表示通過該制造系統(tǒng)370制造的太陽能電池472的分解圖。如圖23所示，太陽能電池472包括硅電池474 ;焊在該硅電池474的下表面上的下表面?zhèn)戎虚g連接器476 ;及焊在硅電池474的上表面上的上表面?zhèn)戎虚g連接器478。如圖22所示，太陽能電池制造系統(tǒng)470由三臺制造作業(yè)機構(gòu)成，這三臺制造作業(yè)機從配置在最上游側(cè)(最左側(cè))的制造作業(yè)機開始依次為第一制造作業(yè)機480、第二制造作業(yè)機482、第三制造作業(yè)機484。
第一制造作業(yè)機480是將上述制造作業(yè)機10的分配頭28變更為焊膏印刷裝置 316并將零件供給裝置24變更為供給中間連接器的中間連接器供給裝置486而得到的制造作業(yè)機。第二制造作業(yè)機482是將上述制造作業(yè)機10的分配頭28變更為焊膏印刷裝置 316并將零件供給裝置24變更為供給硅電池474的硅電池供給裝置488而得到的制造作業(yè)機。第三制造作業(yè)機484是將上述制造作業(yè)機10的分配頭28變更為焊膏印刷裝置316并將零件供給裝置24變更為兩臺中間連接器供給裝置486而得到的制造作業(yè)機。
第一制造作業(yè)機480具備零件保持頭26、焊膏印刷頭316、中間連接器供給裝置 486、搬運裝置22而作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置，進行將作為作業(yè)對象物的下表面?zhèn)戎虚g連接器476向安裝裝置26的輸送帶130上的特定的位置載置、并向下表面?zhèn)戎虚g連接器476的上表面的應涂敷焊膏的全部部位印刷焊膏的制造作業(yè)。第二制造作業(yè)機482具備零件保持頭26、焊膏印刷頭316、硅電池供給裝置488、搬運裝置22而作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置，進行在印刷有焊膏的下表面?zhèn)戎虚g連接器476上安裝硅電池474、并向硅電池474的上表面的應印刷焊膏的部位的局部印刷焊膏的制造作業(yè)。第三制造作業(yè)機484具備零件保持頭26、 焊膏印刷頭316、兩臺中間連接器供給裝置486、搬運裝置22而作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置，進行向硅電池474的上表面的應印刷焊膏的部位的剩余的部分印刷焊膏、并向硅電池474上的印刷有焊膏的部位安裝上表面?zhèn)戎虚g連接器478的制造作業(yè)。然后，當由該第三制造作業(yè)機484進行的制造作業(yè)完成時，將制造出的太陽能電池472從第三制造作業(yè)機484送出。 在本系統(tǒng)470中，三個制造作業(yè)機480、482、484均具備零件保持頭26和焊膏印刷裝置316 而作為兩個作業(yè)頭裝置。并且，在這三個制造作業(yè)機480、482、484中，零件保持頭26是為了對供給的零件進行裝配而進行保持的搬運頭，作為執(zhí)行裝配該零件的作業(yè)中的主要的作業(yè)的主頭裝置而發(fā)揮功能。而且，焊膏印刷裝置316是進行焊膏的涂敷的工藝頭，在裝配零件的作業(yè)之前，作為輔助頭裝置而發(fā)揮功能，執(zhí)行焊膏的涂敷而作為與上述的主要的作業(yè)相對的輔助作業(yè)。另外，本系統(tǒng)470的制造作業(yè)機中的動作指令也與上述LED照明制造系統(tǒng)350的制造作業(yè)機中的動作指令相似，因此省略本系統(tǒng)470中的關(guān)于動作指令的說明。
iv)制造作業(yè)系統(tǒng)中的其他的特征
圖24是僅表示制造作業(yè)系統(tǒng)中的兩臺制造作業(yè)機的圖。如該圖24所示，在本制造作業(yè)機的框架20形成有開口 500。在相鄰的制造作業(yè)機的梁74位于最前方的狀態(tài)下(圖 24所示的位置)，該開口 500形成在配設于該梁74的螺桿90的一端部面向的位置。即，在因某些失靈等而更換螺桿90的情況下，螺桿90能夠通過在相鄰的制造作業(yè)機的框架20上形成的開口 500而進行拔插。即，即使在更換螺桿90的情況下，也不需要將制造作業(yè)機主體從系統(tǒng)取下，就能夠容易地進行螺桿90的更換。
標號說明
10 :裝配作業(yè)機(制造作業(yè)機)12、14 :罩(外裝面板)20:框架(底座)22: 搬運裝置24 :零件供給裝置26 :零件保持頭(主頭裝置、第一作業(yè)頭裝置)28 :分配頭裝置(輔助頭裝置、第二作業(yè)頭裝置)30 :頭移動裝置32 :攝像裝置40 :基材(第一零件)44:電子電路零件(第二零件)50:吸嘴52:正負壓供給裝置(工作設備) 54 :分配嘴 58 :噴出裝置(工作設備)60 :平面型移動裝置 62、64 :上下方向移動裝置(Z方向移動裝置、工作設備)66 :X方向移動裝置(直線型移動裝置、工作設備)68 Y方向移動裝置(直線型移動裝置、工作設備)82 :線性電動機90 :螺桿(軸體)94 電磁電動機 100、101 :滾珠絲杠機構(gòu) 102、103 :電磁電動機 104、105 :滑塊(頭保持部)106 :開口 108 :零件保持用具(主設備)109 :保持用具移動裝置(移動設備、工作設備)114 :電磁電動機118 :電磁電動機119 :嘴旋轉(zhuǎn)裝置(工作設備)120 :底座相機 122 :頭相機128 :帶式回旋裝置(工作設備)130 :輸送帶132 :搬運電動機136 :升降裝置(工作設備)144 :托盤移動裝置(工作設備)160 :移動裝置控制裝置(單獨控制裝置)170 :零件保持頭控制裝置(單獨控制裝置)174 :分配頭控制裝置(單獨控制裝置)178 :供給裝置控制裝置(單獨控制裝置)182 :搬運裝置控制裝置(單獨控制裝置)190 :攝像裝置控制器(單獨控制裝置)192 :副集中控制裝置200 :主集中控制裝置240:集中接口部242:單獨接口部260 :提升及搬運(搬運裝置)262 :帶式供料器(零件供給裝置)282 :雙輸送機300 :高頻焊機302 :激光產(chǎn)生裝置304 UV照射裝置306 :熱空氣送風裝置308 :螺紋緊固裝置310 :螺釘安裝/螺紋緊固裝置312 雙分配裝置 314 :零件保持裝置 316 :焊膏印刷裝置 350 =LED照明制造系統(tǒng)(制造作業(yè)系統(tǒng))370、372、374、376、378、380、382、384 :制造作業(yè)機 386 :螺釘供給裝置 400: 電源模塊制造系統(tǒng)(制造作業(yè)系統(tǒng))430、432、434、436、438、440、442 :制造作業(yè)機450 套筒供給裝置452:蓋部件供給裝置470:太陽能電池制造系統(tǒng)(制造作業(yè)系統(tǒng))480、CN 102934540 A說明書27/27 頁482、484:制造作業(yè)機500 :開口30
權(quán)利要求
1.一種制造作業(yè)機，用于進行制造作業(yè)，其具備分別執(zhí)行構(gòu)成所述制造作業(yè)的多個作業(yè)要素中的一個作業(yè)要素的多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置，所述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置包括多個作業(yè)頭裝置而成，所述多個作業(yè)頭裝置包括執(zhí)行的作業(yè)種類互不相同的第一作業(yè)頭裝置和第二作業(yè)頭>J-U ρ α裝直。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的制造作業(yè)機，其中，所述第一作業(yè)頭裝置是執(zhí)行所述制造作業(yè)中的主體作業(yè)而作為所述多個作業(yè)要素中的一個作業(yè)要素的主頭裝置，所述第二作業(yè)頭裝置是執(zhí)行與該主體作業(yè)對應的輔助作業(yè)而作為所述多個作業(yè)要素中的另一個作業(yè)要素的輔助頭裝置。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的制造作業(yè)機，其中，所述制造作業(yè)機是進行由多個零件裝配成的裝配物的裝配作業(yè)而作為所述制造作業(yè)的裝配作業(yè)機，且進行將所述多個零件中的一個零件即第一零件裝配到所述多個零件中的另一個零件即第二零件上的作業(yè)而作為所述裝配作業(yè)的至少一部分，所述第一作業(yè)頭裝置對所述第二零件進行保持，作為向所述第一零件上裝配所述第二零件所需的作業(yè)，所述第二頭裝置執(zhí)行(A)作為向所述第一零件上裝配所述第二零件所需的作業(yè)的、在執(zhí)行向所述第一零件上裝配第二零件的作業(yè)之前執(zhí)行的作業(yè)；或(B)對在所述第一零件上裝配有所述第二零件的裝配物進行的作業(yè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求廣3中任一項所述的制造作業(yè)機，其中，所述多個作業(yè)頭裝置中的至少一個作業(yè)頭裝置以能夠與除所述多個作業(yè)頭裝置以外的其他作業(yè)頭裝置進行更換的方式構(gòu)成。
5.根據(jù)權(quán)利要求廣4中任一項所述的制造作業(yè)機，其中，所述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置包括頭移動裝置而成，該頭移動裝置使所述多個作業(yè)頭裝置進行移動而作為所述多個作業(yè)要素中的一個作業(yè)要素，該頭移動裝置包括上下方向移動裝置而成，該上下方向移動裝置使所述多個作業(yè)頭裝置中的一個作業(yè)頭裝置沿著上下方向移動。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的制造作業(yè)機，其中，所述頭移動裝置具有保持所述多個作業(yè)頭裝置中的一個作業(yè)頭裝置的頭保持部，所述上下方向移動裝置如下構(gòu)成，其通過使該頭保持部移動而使所述多個作業(yè)頭裝置中的一個作業(yè)頭裝置沿著上下方向移動。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的制造作業(yè)機，其中，所述多個作業(yè)頭裝置中的一個作業(yè)頭裝置具有作為該一個作業(yè)頭裝置執(zhí)行的作業(yè)中的作業(yè)主體的主設備；和由所述頭保持部保持并使該主設備相對于該頭保持部沿著上下方向移動的移動設備。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的制造作業(yè)機，其中，該制造作業(yè)機具備攝像裝置，該攝像裝置安裝于所述頭保持部，并通過所述上下方向移動裝置而與所述多個作業(yè)頭裝置中的一個作業(yè)頭裝置一起上下移動。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的制造作業(yè)機，其中，該制造作業(yè)機是進行由多個零件裝配成的裝配物的裝配作業(yè)而作為所述制造作業(yè)的裝配作業(yè)機，且進行向所述多個零件中的一個零件即第一零件裝配所述多個零件中的另一個零件即第二零件的作業(yè)而作為所述裝配作業(yè)的至少一部分，所述攝像裝置如下構(gòu)成，其拍攝所述第一零件和在所述第一零件上裝配有所述第二零件的裝配物中的至少一方。
10.根據(jù)權(quán)利要求廣9中任一項所述的制造作業(yè)機，其中，該制造作業(yè)機是進行由多個零件裝配成的裝配物的裝配作業(yè)而作為所述制造作業(yè)的裝配作業(yè)機，且進行向所述多個零件中的一個零件即第一零件上裝配所述多個零件中的另一個零件即第二零件的作業(yè)而作為所述裝配作業(yè)的至少一部分，所述多個作業(yè)要素執(zhí)行裝置還包括搬運裝置，執(zhí)行所述第一零件和所述裝配物中的至少一方的搬運，而作為所述多個作業(yè)要素中的一個作業(yè)要素；及零件供給裝置，執(zhí)行所述第二零件的供給而作為所述多個作業(yè)要素中的一個作業(yè)要素。
全文摘要
目的在于提供一種通用性較高的制造作業(yè)機。作為執(zhí)行構(gòu)成制造作業(yè)的多個作業(yè)要素中的一個作業(yè)要素的作業(yè)要素執(zhí)行裝置，具備執(zhí)行的作業(yè)的種類互不相同的多個作業(yè)頭裝置(26、28)。具體而言，例如，將多個作業(yè)頭裝置中的一個作業(yè)頭裝置(26)設為為了進行在制造作業(yè)中成為主體的作業(yè)、例如將通過零件供給裝置(24)供給的零件向通過搬運裝置(22)搬運的基材進行裝配而執(zhí)行該零件的保持的主頭裝置；將多個作業(yè)頭裝置中的另一個作業(yè)頭裝置(28)設為執(zhí)行與成為主體的作業(yè)相對的輔助作業(yè)、例如在向基材裝配零件之前執(zhí)行粘接劑的涂敷的輔助頭裝置。如此，能夠進行多種作業(yè)，成為通用性較高的制造作業(yè)機。
文檔編號H05K13/04GK102934540SQ20118002136
公開日2013年2月13日 申請日期2011年3月29日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月29日
發(fā)明者巖城范明, 長戶一義, 加藤正樹, 野村英明, 市野慎次 申請人:富士機械制造株式會社