專利名稱：擺動(dòng)停止控制的方法以及對(duì)起重機(jī)的懸掛負(fù)載物進(jìn)行擺動(dòng)停止控制的系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及擺動(dòng)停止控制的方法，以及用于當(dāng)用于在諸如港口、煉鐵廠和各種エ廠之類的場(chǎng)所裝載和卸載機(jī)件的懸掛型起重機(jī)中的行走輪將懸掛負(fù)載物運(yùn)送到目標(biāo)位置時(shí)對(duì)懸掛型起重機(jī)的懸掛負(fù)載物進(jìn)行擺動(dòng)停止的擺動(dòng)停止控制的系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在通過使用懸掛型起重機(jī)來裝載和卸載機(jī)件(work)時(shí),從通過減少周期時(shí)間來改進(jìn)裝載和卸載機(jī)件的效率的角度，一般而言，不僅需要使懸掛負(fù)載物在短時(shí)間內(nèi)準(zhǔn)確地到達(dá)目標(biāo)位置的定位控制，而且需要使懸掛負(fù)載物的繩索相對(duì)于垂直方向的偏移角在懸掛負(fù)載物被運(yùn)送到目標(biāo)位置時(shí)減小到零的擺動(dòng)停止控制。為了實(shí)現(xiàn)這種擺動(dòng)停止控制，先前 已提出了各種控制方法。例如，在日本專利No. 3，019，661(段落
至
、以及圖3、圖5、圖7等)
中，描述了其中不斷地改變行走輪的加速度以平滑地改變行走輪速度的一種起重機(jī)操作控制方法。在該方法中，加速度圖案被設(shè)置成在中間具有恒定速度段的正和反三角形或梯形，以由此防止因行走輪速度的快速改變而在行走輪和導(dǎo)軌之間引起的滑動(dòng)，從而使行走輪的定位精確性和擺動(dòng)停止精確性得到改進(jìn)。此外，在JP-A-7-257876(段落
至
、以及圖5等)中，公開了ー種擺動(dòng)停止控制方法，該擺動(dòng)停止控制方法在改變提起懸掛負(fù)載物的繩索的長(zhǎng)度的情況下應(yīng)用，如在對(duì)懸掛負(fù)載物進(jìn)行升降且同時(shí)移動(dòng)行走輪的情況下一祥。即，該控制方法是其中在關(guān)于懸掛負(fù)載物的繩索相對(duì)于垂直方向的偏移角的運(yùn)動(dòng)方程式的基礎(chǔ)上通過使用衰減系數(shù)和固有頻率的代表值來獲取懸掛負(fù)載物的擺動(dòng)周期的ー種方法，這些代表值取決于繩索的長(zhǎng)度而變化，并且隨后補(bǔ)償行走輪在貫穿擺動(dòng)周期的中途(諸如該時(shí)間段的一半時(shí)間)時(shí)的加速度，以由此產(chǎn)生減少殘余擺動(dòng)的這種速度圖案。專利文獻(xiàn)I :日本專利Na 3，019，661 (段落
至
、以及圖3、圖5、圖7
等)專利文獻(xiàn)2 JP-A-7-257876 (段落
至
、以及圖 5 等)在根據(jù)日本專利No. 3，019，661的相關(guān)技術(shù)中，行走輪的加速度圖案在根據(jù)固定的繩索長(zhǎng)度所獲取的懸掛負(fù)載物的擺動(dòng)周期的基礎(chǔ)上形成，而無需假設(shè)繩索長(zhǎng)度隨著行走輪移動(dòng)而改變的情況。由此，在繩索長(zhǎng)度改變的情況下，相關(guān)技術(shù)不能直接地應(yīng)用于該情況。在根據(jù)JP-A-7-257876的相關(guān)技術(shù)中，存在的問題在于，形成行走輪的速度在行走輪的加速或減速過程中改變的速度圖案需要復(fù)雜的加速度修正運(yùn)算。此外，在一般對(duì)比作單擺的懸掛負(fù)載物進(jìn)行擺動(dòng)停止控制的情況下，預(yù)先設(shè)置的基準(zhǔn)擺動(dòng)周期使得懸掛負(fù)載物的擺動(dòng)條件改變，由此難以將擺動(dòng)周期設(shè)置為最佳值。因此，本發(fā)明的ー個(gè)目的是提供擺動(dòng)停止控制的方法以及擺動(dòng)停止控制的系統(tǒng)，在該方法和該系統(tǒng)中的每ー個(gè)中，所需速度圖案通過相對(duì)簡(jiǎn)單的算木運(yùn)算產(chǎn)生，從而即使在提起懸掛負(fù)載物的繩索長(zhǎng)度改變的情況下也準(zhǔn)許對(duì)懸掛負(fù)載物進(jìn)行高度精確的擺動(dòng)停止。此外，本發(fā)明的另一目的在于，可能通過進(jìn)行關(guān)于行走輪的足夠減速開始距離的運(yùn)算和在行走輪的相對(duì)于行走輪的目標(biāo)位置的行進(jìn)位置偏移等于從運(yùn)算所獲取的減速開始距離時(shí)開始使行走輪減速來對(duì)行走輪進(jìn)行高度精確的定位。

發(fā)明內(nèi)容
為了達(dá)到這些目的，根據(jù)本發(fā)明的對(duì)懸掛負(fù)載物進(jìn)行擺動(dòng)停止控制的方法是在關(guān)于行走輪行進(jìn)時(shí)的懸掛負(fù)載物(繩索)相對(duì)于垂直方向的偏移角的運(yùn)動(dòng)方程式的基礎(chǔ)上獲取行走輪加速或減速時(shí)的速度圖案并且根據(jù)所獲取的速度圖案驅(qū)動(dòng)行走輪的ー種方法。對(duì)于其他細(xì)節(jié)，該方法通過求解行走輪加速運(yùn)動(dòng)的方程式來獲取作為變量(諸如提起懸掛負(fù)載物的繩索的長(zhǎng)度、懸掛負(fù)載物的基準(zhǔn)擺動(dòng)周期、行走輪基準(zhǔn)擺動(dòng)周期、提升器速度、以及 從行走輪加速或減速開始起的時(shí)間)的函數(shù)的行走輪的加速度或減速度，并且根據(jù)所獲取的速度圖案驅(qū)動(dòng)行走輪。由此，該方法進(jìn)行擺動(dòng)停止控制，以使懸掛負(fù)載物相對(duì)于垂直方向的偏移角在行走輪的加速或減速結(jié)束時(shí)變?yōu)榱?。在此，懸掛?fù)載物的基準(zhǔn)擺動(dòng)周期期望在假設(shè)從行走輪的加速或減速的開始到其加速或減速的結(jié)束為止提升器以恒定速度運(yùn)動(dòng)時(shí)、在懸掛負(fù)載物相對(duì)于垂直方向的偏移角取為零的情形下獲取。此外，在根據(jù)本發(fā)明的對(duì)懸掛負(fù)載物進(jìn)行擺動(dòng)停止控制的方法中，行走輪加速或減速時(shí)的最佳基準(zhǔn)擺動(dòng)周期期望通過使用諸如行走輪加速或減速時(shí)間、行走輪的加速或減速開始或者行走輪的加速或減速結(jié)束時(shí)的繩索長(zhǎng)度、以及提升器速度之類的數(shù)據(jù)來獲取。此外，根據(jù)本發(fā)明的對(duì)懸掛負(fù)載物進(jìn)行擺動(dòng)停止控制的系統(tǒng)設(shè)置有路徑運(yùn)算單元、提升器速度圖案運(yùn)算單元、行走輪速度圖案運(yùn)算單元、以及減速開始距離運(yùn)算単元。在此，路徑運(yùn)算單元進(jìn)行從懸掛負(fù)載物的起點(diǎn)位置到終點(diǎn)位置的行走輪的行進(jìn)路徑和提升器的行進(jìn)路徑的運(yùn)算，并且輸出行走輪目標(biāo)位置和提升器目標(biāo)位置的數(shù)據(jù)。提升器速度圖案運(yùn)算單元在提升器目標(biāo)位置和提升器當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上進(jìn)行提升器速度指令和提升器位置指令的運(yùn)算以輸出提升器速度指令和提升器位置指令。減速開始距離運(yùn)算單元通過使用諸如行走輪減速度、行走輪的減速開始和結(jié)束時(shí)的繩索長(zhǎng)度、提升器速度、懸掛負(fù)載物的基準(zhǔn)擺動(dòng)周期、行走輪減速時(shí)間、行走輪減速開始的時(shí)刻、以及行走輪減速結(jié)束的時(shí)刻之類的數(shù)據(jù)來進(jìn)行行走輪減速開始距離的運(yùn)算。此外，行走輪速度圖案運(yùn)算單元在行走輪目標(biāo)位置、行走輪當(dāng)前位置、行走輪加速度和減速度、以及行走輪減速開始距離的數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上進(jìn)行行走輪速度指令和行走輪位置指令的運(yùn)算以輸出行走輪速度指令和行走輪位置指令。另外，當(dāng)使得行走輪行進(jìn)到目標(biāo)位置時(shí)，行走輪速度圖案運(yùn)算單元在對(duì)懸掛負(fù)載物進(jìn)行擺動(dòng)停止控制時(shí)對(duì)在行走輪的相對(duì)于其目標(biāo)位置的行進(jìn)位置偏移等于減速開始距離時(shí)行走輪開始減速的速度圖案進(jìn)行運(yùn)算。根據(jù)本發(fā)明，即使在提起懸掛負(fù)載物的繩索的長(zhǎng)度改變的情況下，通過用相對(duì)簡(jiǎn)單的運(yùn)算表達(dá)式進(jìn)行行走輪的加速度和減速度的運(yùn)算以及通過根據(jù)基于加速度和減速度的速度圖案驅(qū)動(dòng)行走輪，可進(jìn)行高度精確的擺動(dòng)停止控制，其中懸掛負(fù)載物的繩索相對(duì)于垂直方向的偏移角減小。此外，通過在行走輪的相對(duì)于行走輪的目標(biāo)位置的行進(jìn)位置偏移等于從運(yùn)算所獲取的減速開始距離時(shí)行走輪開始減速，還改進(jìn)定位精確性。


圖I是根據(jù)本發(fā)明ー個(gè)實(shí)施例的包括懸掛負(fù)載物的擺動(dòng)停止控制系統(tǒng)的起重機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的框圖；圖2是示出通過圖I中的路徑運(yùn)算單元進(jìn)行的運(yùn)算所建立的行進(jìn)路徑的示例的示圖；圖3是示出經(jīng)過時(shí)間、行走輪速度和提升器速度與行走輪和提升器開始和停止時(shí)的時(shí)序以及關(guān)于如圖2所示建立的行進(jìn)路徑的每一目標(biāo)位置處的時(shí)序之間的關(guān)系的示圖； 圖4是示意性地示出起重機(jī)的主要部件的示圖；圖5是示出減速開始距離的運(yùn)算所采用的行走輪速度和提升器速度的圖案組合的示例的示圖；圖6是示出在實(shí)際情況下用于最適合行走輪減速開始距離運(yùn)算的行走輪速度和提升器速度的圖案分類組合的示圖；圖7是示出在根據(jù)本發(fā)明的擺動(dòng)停止控制中對(duì)行走輪驅(qū)動(dòng)馬達(dá)速度和扭矩、提升器驅(qū)動(dòng)馬達(dá)速度和扭矩、以及相對(duì)于垂直方向的繩索偏移角的模擬結(jié)果的示例的波形圖；以及圖8是示出在具有圖7所示的結(jié)果示例的模擬中懸掛負(fù)載物的行進(jìn)路徑的示圖。
具體實(shí)施例方式在下文中，將參考附圖解釋本發(fā)明的實(shí)施例。首先，圖I是根據(jù)本發(fā)明的包括擺動(dòng)停止控制系統(tǒng)的起重機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的框圖。驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)由例如CPU及其執(zhí)行程序來實(shí)現(xiàn)。在圖I中，路徑運(yùn)算單元I在起重機(jī)起始位置Ls作為懸掛負(fù)載物的起始位置、起重機(jī)終點(diǎn)位置Le作為懸掛負(fù)載物的終點(diǎn)位置、行走輪速度設(shè)定值Vts、提升器速度設(shè)定值Vhs、障礙物位置Lz、行走輪當(dāng)前位置Xtd、以及提升器當(dāng)前位置Xhd的信息的數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上對(duì)懸掛負(fù)載物的最佳行進(jìn)路徑進(jìn)行運(yùn)算用于將懸掛負(fù)載物從起動(dòng)位置運(yùn)送到終點(diǎn)位置同時(shí)避免行進(jìn)路線上的障礙物，并且輸出運(yùn)算的結(jié)果作為行走輪目標(biāo)位置Xts和提升器目標(biāo)位置Xhs的信息的數(shù)據(jù)。位置檢測(cè)單元4通過使用適當(dāng)?shù)膫鞲衅鱽頇z測(cè)行走輪當(dāng)前位置Xtd和提升器當(dāng)前位置xhd，并且將檢測(cè)到的位置Xtd和Xhd的信息的數(shù)據(jù)輸出到路徑運(yùn)算單元I。作為輸入到路徑運(yùn)算單元I的信息的數(shù)據(jù)，起重機(jī)起始位置Ls的數(shù)據(jù)包括行走輪起始位置Lts和提升器起始位置Lhs的數(shù)據(jù)，而起重機(jī)終點(diǎn)位置L6的數(shù)據(jù)包括行走輪終止位置Lte和提升器終止位置Lhe的數(shù)據(jù)。此外，障礙物位置Lz的數(shù)據(jù)包括沿著行走輪的行進(jìn)方向的水平位置Ltz、以及沿著提升器的行進(jìn)方向的垂直位置Lhz的數(shù)據(jù)。
另外，從路徑運(yùn)算單元I還輸出加速或減速開始時(shí)的繩索長(zhǎng)度し以及加速或減速結(jié)束時(shí)的繩索長(zhǎng)度I^2的數(shù)據(jù)。加速或減速開始時(shí)的繩索長(zhǎng)度し是行走輪開始加速或減速時(shí)的繩索長(zhǎng)度，并且包括加速開始時(shí)的繩索長(zhǎng)度Lal以及減速開始時(shí)的繩索長(zhǎng)度Ldl。此外，加速或減速結(jié)束時(shí)的繩索長(zhǎng)度Lrf是行走輪結(jié)束加速或減速時(shí)的繩索長(zhǎng)度，并且包括加速結(jié)束時(shí)的繩索長(zhǎng)度La2以及減速結(jié)束時(shí)的繩索長(zhǎng)度Ld2。圖2示出通過路徑運(yùn)算單元I進(jìn)行的運(yùn)算所建立的行進(jìn)路徑的示例。行走輪沿著圖2中的X軸線性地行迸，而提升器沿著Y軸升降懸掛負(fù)載物。通過使用輸入信息的數(shù)據(jù)，圖I中的路徑運(yùn)算單元I進(jìn)行從起點(diǎn)S(起重機(jī)起點(diǎn)位置Ls)按圖2所示的次序經(jīng)由點(diǎn)A、B、C和D到終點(diǎn)E(起重機(jī)終點(diǎn)位 置L6)的行進(jìn)路徑的運(yùn)算。在運(yùn)算結(jié)果的基礎(chǔ)上，使得行走輪和提升器參照彼此的位置行迸，并且每一次行走輪和提升器到達(dá)每一點(diǎn)時(shí)，行走輪目標(biāo)位置Xts和提升器目標(biāo)位置Xhs被改變?yōu)橄乱稽c(diǎn)的位置。在圖2中，標(biāo)記Z示出障礙物的位置。在此，起點(diǎn)S對(duì)應(yīng)于使提升器開始移動(dòng)以提升懸掛負(fù)載物的位置。此外，點(diǎn)A和B分別對(duì)應(yīng)于使行走輪開始移動(dòng)的位置和使提升器停止移動(dòng)的位置。此外，點(diǎn)C和D分別對(duì)應(yīng)于使提升器開始移動(dòng)以降低懸掛負(fù)載物的位置和使行走輪停止移動(dòng)的位置。另外，終點(diǎn)E對(duì)應(yīng)于使提升器停止的位置。另外，圖3是示出經(jīng)過時(shí)間、行走輪速度和提升器速度與行走輪和提升器開始和停止時(shí)的時(shí)序以及關(guān)于如圖2所示建立的行進(jìn)路徑的每一目標(biāo)位置處的時(shí)序之間的關(guān)系的示圖。接下來，圖4是示意性地示出起重機(jī)的主要部件的示圖。起重機(jī)包括行走輪100、行走輪100在其上線性地行進(jìn)的軌道101、行走輪驅(qū)動(dòng)単元110、提升器200、提升器驅(qū)動(dòng)單元210、以及提起懸掛負(fù)載物400的繩索300。在此，Θ指示懸掛負(fù)載物400 (繩索300)相對(duì)于垂直方向的偏移角。再次在圖I中，行走輪速度圖案運(yùn)算單元2通過使用從路徑運(yùn)算單元I輸出的行走輪目標(biāo)位置Xts、行走輪當(dāng)前位置Xtd、從加速度和減速度運(yùn)算單元8輸出的行走輪加速度或減速度α、以及從減速開始距離運(yùn)算單元5輸出的行走輪減速開始距離Xsd來進(jìn)行行走輪速度指令的運(yùn)算。行走輪速度圖案運(yùn)算單元2通過對(duì)于時(shí)間積分由此獲取的行走輪速度指令來進(jìn)行行走輪位置指令的運(yùn)算，并且隨后將行走輪速度指令和行走輪位置指令輸出到行走輪驅(qū)動(dòng)単元110作為行走輪速度圖案。稍后將解釋減速開始距離運(yùn)算單元5的功能。提升器速度圖案運(yùn)算單元3通過使用從路徑運(yùn)算單元I輸出的提升器目標(biāo)位置Xhs和提升器當(dāng)前位置Xhd的數(shù)據(jù)來進(jìn)行提升器速度指令的運(yùn)算。提升器速度圖案運(yùn)算單元3通過對(duì)于時(shí)間積分由此獲取的提升器速度指令來進(jìn)行提升器位置指令的運(yùn)算，并且隨后將提升器速度指令和提升器位置指令輸出到提升器驅(qū)動(dòng)單元210作為提升器速度圖案。行走輪驅(qū)動(dòng)単元110通過遵循行走輪速度指令和行走輪位置指令來驅(qū)動(dòng)行走輪100，而提升器驅(qū)動(dòng)單元210通過遵循提升器速度指令和提升器位置指令來驅(qū)動(dòng)提升器200，由此行走輪100和提升器200通過遵循圖2所示的行進(jìn)路徑來驅(qū)動(dòng)。在關(guān)于懸掛負(fù)載物相對(duì)于垂直方向的偏移角Θ的下述運(yùn)動(dòng)方程式(單擺的運(yùn)動(dòng)方程式)(I)的基礎(chǔ)上，基準(zhǔn)擺動(dòng)周期運(yùn)算單元7在假設(shè)從行走輪的加速或減速的開始到其加速或減速的結(jié)束為止提升器以恒定速度運(yùn)動(dòng)、在偏移角Θ取為零的情形下對(duì)懸掛負(fù)載物的基準(zhǔn)擺動(dòng)周期Ts進(jìn)行運(yùn)算。
權(quán)利要求
1.一種在起重機(jī)提起懸掛負(fù)載物時(shí)對(duì)所述起重機(jī)的所述懸掛負(fù)載物進(jìn)行擺動(dòng)停止控制的方法，所述起重機(jī)包括對(duì)由繩索懸掛的負(fù)載物進(jìn)行升降的提升器以及在軌道上行進(jìn)的行走輪，所述方法包括以下步驟 求解以關(guān)于所述行走輪行進(jìn)時(shí)的懸掛負(fù)載物相對(duì)于垂直方向的偏移角的下述方程式(I)表示的所述行走輪加速運(yùn)動(dòng)的方程式，以由此獲取以下述表達(dá)式(2)表示的所述行走輪的加速度或減速度中的一個(gè)的值； 獲取與所述加速度和減速度中的一個(gè)的值相對(duì)應(yīng)的速度圖案； 根據(jù)所獲取的速度圖案驅(qū)動(dòng)所述行走輪；以及 進(jìn)行控制，以使所述懸掛負(fù)載物相對(duì)于所述垂直方向的偏移角在加速和減速中的ー個(gè)結(jié)束時(shí)變?yōu)榱?br> 2.如權(quán)利要求I所述的對(duì)起重機(jī)的懸掛負(fù)載物進(jìn)行擺動(dòng)停止控制的方法，其特征在于，在假設(shè)從所述行走輪的加速和減速中的一個(gè)開始到所述加速和減速中的所述ー個(gè)結(jié)束為止所述提升器以恒定速度運(yùn)動(dòng)時(shí)，在所述表達(dá)式(I)中的偏移角Θ取為零的情形下獲取所述懸掛負(fù)載物的基準(zhǔn)擺動(dòng)周期。
3.如權(quán)利要求2所述的對(duì)起重機(jī)的懸掛負(fù)載物進(jìn)行擺動(dòng)停止控制的方法，其特征在于， 在所述行走輪加速時(shí)，所述行走輪的加速結(jié)束時(shí)的繩索長(zhǎng)度La2由以下表達(dá)式(3)表達(dá)，其中將行走輪加速時(shí)間、所述行走輪加速開始時(shí)的繩索長(zhǎng)度和所述提升器速度分別取為Tta、Lal和Vh，并且此外，最佳基準(zhǔn)擺動(dòng)周期Tas通過以下表達(dá)式(4)來獲??； 在所述行走輪減速時(shí)，所述最佳基準(zhǔn)擺動(dòng)周期Tds通過以下表達(dá)式(5)來獲取，其中將行走輪減速時(shí)間、所述行走輪減速開始時(shí)的繩索長(zhǎng)度、所述提升器速度和所述行走輪減速結(jié)束時(shí)的繩索長(zhǎng)度分別取為Ttd、Ldl, Vh和Ld2
4.ー種用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求I至3中任一項(xiàng)所述的對(duì)起重機(jī)的懸掛負(fù)載物進(jìn)行擺動(dòng)停止控制的方法的對(duì)起重機(jī)的懸掛負(fù)載物進(jìn)行擺動(dòng)停止控制的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括路徑運(yùn)算單元，所述路徑運(yùn)算單元至少具有所述行走輪的起點(diǎn)位置、所述提升器的起點(diǎn)位置、所述行走輪的終點(diǎn)位置、所述提升器的終點(diǎn)位置、所輸入的行走輪速度設(shè)定值和提升器速度設(shè)定值的信息的數(shù)據(jù)，根據(jù)所述信息的數(shù)據(jù)進(jìn)行所述行走輪的行進(jìn)路徑和所述提升器的行進(jìn)路徑的運(yùn)算；并且輸出行走輪目標(biāo)位置和提升器目標(biāo)位置的數(shù)據(jù)； 提升器速度圖案運(yùn)算單元，所述提升器速度圖案運(yùn)算單元在所述提升器目標(biāo)位置和提升器當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上進(jìn)行提升器速度指令和提升器位置指令的運(yùn)算，以輸出所述提升器速度指令和所述提升器位置指令的運(yùn)算數(shù)據(jù)； 減速開始距離運(yùn)算單元，所述減速開始距離運(yùn)算単元通過以下使用所述行走輪減速度a kd、所述行走輪減速開始時(shí)的繩索長(zhǎng)度Ldl、所述行走輪減速結(jié)束時(shí)的繩索長(zhǎng)度Ld2、所述提升器速度\、所述懸掛負(fù)載物的基準(zhǔn)擺動(dòng)周期Ts、所述行走輪減速時(shí)間Ttd、行走輪減速開始的時(shí)刻も、行走輪減速結(jié)束的時(shí)刻t2、所述行走輪減速周期Otl和從所述行走輪減速開始起的時(shí)間t的數(shù)據(jù)的表達(dá)式(6)來進(jìn)行行走輪減速開始距離Xsd的運(yùn)算
全文摘要
提供了一種對(duì)包括提升器和行走輪的起重機(jī)的懸掛負(fù)載物進(jìn)行擺動(dòng)停止控制的方法，該方法求解以關(guān)于行走輪行進(jìn)時(shí)的懸掛負(fù)載物相對(duì)于垂直方向的偏移角的方程式表示的行走輪加速運(yùn)動(dòng)的方程式以由此獲取行走輪的加速度或減速度的值，獲取與加速度或減速度的值相對(duì)應(yīng)的速度圖案，根據(jù)所獲取的速度圖案驅(qū)動(dòng)行走輪，并且進(jìn)行控制，以使懸掛負(fù)載物相對(duì)于垂直方向的偏移角在行走輪的加速或減速結(jié)束時(shí)變?yōu)榱?。由此，甚至在提起懸掛?fù)載物的繩索的長(zhǎng)度改變時(shí)的情況下，所需速度圖案通過從行走輪的相對(duì)于其目標(biāo)位置的行進(jìn)位置偏移等于減速開始距離時(shí)起行走輪開始減速的相對(duì)簡(jiǎn)單運(yùn)算而產(chǎn)生以進(jìn)行懸掛負(fù)載物的擺動(dòng)停止，從而準(zhǔn)許高度精確的定位。
文檔編號(hào)B66C13/06GK102674154SQ20121006538
公開日2012年9月19日 申請(qǐng)日期2012年3月5日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月17日
發(fā)明者上田秀壽, 吉崎久之, 金子貴之 申請(qǐng)人:富士電機(jī)株式會(huì)社