專利名稱：一種壓力機(jī)機(jī)械手的傳送機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及壓力機(jī)間自動(dòng)化傳送機(jī)構(gòu)及其方式，具體涉及一種壓力機(jī)機(jī)械手的傳送機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
目前壓力機(jī)間傳送方式主要有人工上下料，機(jī)器人上下料，單臂機(jī)械手上下料等方式。人工上下料即人員在壓力機(jī)間進(jìn)行上下料，此種方式存在安全系數(shù)低，工作效率低等特點(diǎn)；機(jī)器人上下料即機(jī)器人在壓力機(jī)間進(jìn)行上下料，此種方式主要考慮壓力機(jī)間距，板料分張及模具等方面的因素，這些因素也是影響此種機(jī)構(gòu)的主要因素，生產(chǎn)效率將有所降低； 單臂機(jī)械手上下料即使用單臂機(jī)械手進(jìn)行上下料，此類方式主要利用單臂機(jī)械手進(jìn)行上下料，穩(wěn)定性較差，而且，由于傳送方式不一傳送效率也不同。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種壓力機(jī)機(jī)械手的傳送機(jī)構(gòu)，其解決了現(xiàn)有壓力機(jī)間料的傳送方式傳送效率低、穩(wěn)定性差的問(wèn)題。為了解決上述存在的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用了以下方案
一種壓力機(jī)機(jī)械手的傳送機(jī)構(gòu)，包括傳送裝置和機(jī)械手，所述機(jī)械手固定在所述傳送裝置上，所述傳送裝置帶動(dòng)所述機(jī)械手來(lái)回于兩臺(tái)壓力機(jī)之間，其特征在于所述傳送裝置為多階齒輪齒條遞進(jìn)傳動(dòng)裝置。進(jìn)一步，所述多階齒輪齒條遞進(jìn)傳動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)組和多階齒輪齒條遞進(jìn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)組驅(qū)動(dòng)所述多階齒輪齒條遞進(jìn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。進(jìn)一步，所述多階齒輪齒條遞進(jìn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是三階齒輪齒條遞進(jìn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包括橫桿(I)、第一活動(dòng)桿(2)、第二活動(dòng)桿(3)、第三活動(dòng)桿(4)和固定桿(5)，所述機(jī)械手通過(guò)橫桿(I)連接在第一活動(dòng)桿(2 )上，所述第一活動(dòng)桿(2 )與所述第二活動(dòng)桿(3 )通過(guò)第一組齒輪齒條傳動(dòng)副(32)實(shí)現(xiàn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)，所述第二活動(dòng)桿(3)與所述第三活動(dòng)桿(4)通過(guò)第二組齒輪齒條傳動(dòng)副(43)實(shí)現(xiàn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)，所述第三活動(dòng)桿(4)和所述固定桿(5)通過(guò)第三組齒輪齒條傳動(dòng)副(54)實(shí)現(xiàn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)，第一活動(dòng)桿(2)、第二活動(dòng)桿(3)以及第三活動(dòng)桿(4) 形成為階梯結(jié)構(gòu)。進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)組包括第一電機(jī)(7 )、第二電機(jī)(8 )和第三電機(jī)(9 )，所述第一電機(jī)(7)、第二電機(jī)(8)和第三電機(jī)(9)分別驅(qū)動(dòng)所述第一組齒輪齒條傳動(dòng)副(32)、所述第二組齒輪齒條傳動(dòng)副(43)和所述第三組齒輪齒條傳動(dòng)副(54)工作。進(jìn)一步，所述三階齒輪齒條遞進(jìn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為兩套并且平行設(shè)置，所述橫桿(I)的兩端分別連接在所兩套三階齒輪齒條遞進(jìn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一活動(dòng)桿(2)上。進(jìn)一步，還包括底座(6)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)組的各電機(jī)和所述固定桿(5)固定安裝在所述底座(6)上，所述底座(6)固定在兩壓力機(jī)之間的基礎(chǔ)上。進(jìn)一步，還包括一控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)控制所述傳送裝置以及所述機(jī)械手的動(dòng)作。該具有以下有益效果
(I)本發(fā)明采用雙臂機(jī)械手的傳送機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)工件在壓力機(jī)間的有效穿梭，與單臂機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)相比，提高了設(shè)備運(yùn)行的穩(wěn)定性；同時(shí)，該機(jī)構(gòu)主要固定在壓力機(jī)設(shè)備基礎(chǔ)上， 不與壓力機(jī)相連，穩(wěn)定性進(jìn)一步大大提高。(2)本發(fā)明采用三階齒輪齒條遞進(jìn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，在有限的空間內(nèi)增加了有效行程的長(zhǎng)度，實(shí)現(xiàn)了工件在壓力機(jī)間的平穩(wěn)穿梭和精確傳遞，簡(jiǎn)化了壓力機(jī)機(jī)械手及其傳動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)和成本。(3)本發(fā)明采用齒輪齒條傳動(dòng)的這種傳送形式可達(dá)到15spm，大大提高了壓力機(jī)間的傳送效率與傳動(dòng)精度，同時(shí)設(shè)備運(yùn)行的穩(wěn)定性上也有進(jìn)一步提高。(4)本發(fā)明采用壓力機(jī)雙臂機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)取代了人工上下料的高強(qiáng)度工作任務(wù)，極大的減輕了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，在提高工作效率的同時(shí)，充分體現(xiàn)了“以人為本”的設(shè)計(jì)理念，對(duì)于發(fā)展“人性化設(shè)備”具有重要意義。


圖I :本發(fā)明壓力機(jī)機(jī)械手的傳送機(jī)構(gòu)的俯視圖2 :本發(fā)明壓力機(jī)機(jī)械手的傳送機(jī)構(gòu)的左視圖。附圖標(biāo)記說(shuō)明
I一橫桿；2—第一活動(dòng)桿；3—第二活動(dòng)桿；32—第一組齒輪齒條傳動(dòng)副；4一第二活動(dòng)桿；43—第二組齒輪齒條傳動(dòng)副；5—固定桿；54—第二組齒輪齒條傳動(dòng)副；6—底座；7—第一電機(jī)；8—第二電機(jī)；9一第二電機(jī)。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明
圖I和圖2示出了一種壓力機(jī)機(jī)械手的傳送機(jī)構(gòu)，機(jī)械手共有一對(duì)傳送裝置組成，一對(duì)傳送裝置平行設(shè)置通過(guò)底座6固定在壓力機(jī)設(shè)備基礎(chǔ)上，但不與壓力機(jī)相連接，一對(duì)傳送裝置組成一套機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)，相當(dāng)于兩個(gè)手臂固定一根橫桿1，橫桿I上安裝機(jī)械手，傳送裝置帶動(dòng)機(jī)械手來(lái)回于兩臺(tái)壓力機(jī)之間從而實(shí)現(xiàn)兩臺(tái)壓力機(jī)間料的傳送。此種傳送形式可達(dá)到15spm,大大提聞了壓力機(jī)間的傳送效率，同時(shí)穩(wěn)定性上也有進(jìn)一步提聞，本實(shí)施例中，機(jī)械手采用端拾器。傳送裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)組、橫桿I、第一活動(dòng)桿2、第二活動(dòng)桿3、第三活動(dòng)桿4和固定桿5，橫桿I安裝在第一活動(dòng)桿2上，橫桿I上設(shè)置有端拾器；第一活動(dòng)桿2可運(yùn)動(dòng)的安裝在第二活動(dòng)桿3上，第一活動(dòng)桿2和第二活動(dòng)桿3的相對(duì)運(yùn)動(dòng)面之間設(shè)置有第一組齒輪齒條傳動(dòng)副32 ;第二活動(dòng)桿3可運(yùn)動(dòng)的安裝在第三活動(dòng)桿4上，第二活動(dòng)桿3和第三活動(dòng)桿4 的相對(duì)運(yùn)動(dòng)面之間設(shè)置有第二組齒輪齒條傳動(dòng)副43 ;第三活動(dòng)桿4可運(yùn)動(dòng)的安裝在固定桿 5上，第三活動(dòng)桿4和固定桿5的相對(duì)運(yùn)動(dòng)面之間設(shè)置有第三組齒輪齒條傳動(dòng)副54 ;固定桿 5和驅(qū)動(dòng)電機(jī)組安裝在底座6上，底座6固定在兩壓力機(jī)之間的基礎(chǔ)上。驅(qū)動(dòng)電機(jī)組為該傳送裝置提供電源，驅(qū)動(dòng)電機(jī)組包括第一電機(jī)7、第二電機(jī)8和第三電機(jī)9，分別驅(qū)動(dòng)第一組齒輪齒條傳動(dòng)副32、第二組齒輪齒條傳動(dòng)副43和第三組齒輪齒條傳動(dòng)副54運(yùn)動(dòng)，三階齒輪齒條傳動(dòng)副運(yùn)動(dòng)從而使得第一活動(dòng)桿2、第二活動(dòng)桿3、第三活動(dòng)桿4和固定桿5之間實(shí)現(xiàn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)橫桿I前進(jìn)或后退實(shí)現(xiàn)壓力機(jī)間工件的上下料。本發(fā)明壓力機(jī)雙臂機(jī)械手的傳送機(jī)構(gòu)還包括一控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制傳送裝置以及端拾器的動(dòng)作。工作時(shí)，前一工序壓力機(jī)工件完成工作后，雙臂機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)在控制系統(tǒng)的控制下運(yùn)動(dòng)并帶動(dòng)橫桿I上的端拾器進(jìn)行動(dòng)作，伸進(jìn)模具內(nèi)抓取工件，工件抓取完成后雙臂機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)繼續(xù)動(dòng)作，將端拾器上的工件放至下一工序壓力機(jī)的模具內(nèi)，之后橫桿I 退回至起點(diǎn)位置，下一工序壓力機(jī)進(jìn)行工件的加工。本發(fā)明壓力機(jī)間雙臂機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)取代了人工上下料的高強(qiáng)度工作任務(wù)，減少了兩壓力機(jī)間工件傳送所需要的時(shí)間，也為設(shè)備穩(wěn)定的運(yùn)行提供了可能，充分體現(xiàn)了 “以人為本”的設(shè)計(jì)理念；本發(fā)明對(duì)于發(fā)展“人性化設(shè)備”具有重要意義。同時(shí)，與單臂機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)相比，提高了設(shè)備運(yùn)行的穩(wěn)定性，提高了設(shè)備整體運(yùn)行的生產(chǎn)效率。而且，本發(fā)明采用三階齒輪齒條遞進(jìn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，在有限的空間內(nèi)增加了有效行程的長(zhǎng)度，實(shí)現(xiàn)了工件在壓力機(jī)間的平穩(wěn)穿梭和精確傳遞，簡(jiǎn)化了壓力機(jī)機(jī)械手及其傳動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)和成本，穩(wěn)定性也進(jìn)一步提聞。上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了示例性的描述，顯然本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本發(fā)明的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進(jìn)行的各種改進(jìn)，或未經(jīng)改進(jìn)將本發(fā)明的構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其它場(chǎng)合的，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種壓力機(jī)機(jī)械手的傳送機(jī)構(gòu)，包括傳送裝置和機(jī)械手，所述機(jī)械手固定在所述傳送裝置上，所述傳送裝置帶動(dòng)所述機(jī)械手來(lái)回于兩臺(tái)壓力機(jī)之間，其特征在于所述傳送裝置為多階齒輪齒條遞進(jìn)傳動(dòng)裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的壓力機(jī)機(jī)械手的傳送機(jī)構(gòu)，其特征在于所述多階齒輪齒條遞進(jìn)傳動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)組和多階齒輪齒條遞進(jìn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)組驅(qū)動(dòng)所述多階齒輪齒條遞進(jìn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的壓力機(jī)機(jī)械手的傳送機(jī)構(gòu)，其特征在于所述多階齒輪齒條遞進(jìn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是三階齒輪齒條遞進(jìn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包括橫桿(I)、第一活動(dòng)桿(2)、第二活動(dòng)桿(3)、第三活動(dòng)桿(4)和固定桿(5)，所述機(jī)械手通過(guò)橫桿(I)連接在第一活動(dòng)桿(2) 上，所述第一活動(dòng)桿(2)與所述第二活動(dòng)桿(3)通過(guò)第一組齒輪齒條傳動(dòng)副(32)實(shí)現(xiàn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)，所述第二活動(dòng)桿(3)與所述第三活動(dòng)桿(4)通過(guò)第二組齒輪齒條傳動(dòng)副(43)實(shí)現(xiàn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)，所述第三活動(dòng)桿(4)和所述固定桿(5)通過(guò)第三組齒輪齒條傳動(dòng)副(54)實(shí)現(xiàn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)，第一活動(dòng)桿(2)、第二活動(dòng)桿(3)以及第三活動(dòng)桿(4)形成為階梯結(jié)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的壓力機(jī)機(jī)械手的傳送機(jī)構(gòu)，其特征在于所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)組包括第一電機(jī)(7)、第二電機(jī)(8)和第三電機(jī)(9)，所述第一電機(jī)(7)、第二電機(jī)(8)和第三電機(jī)(9)分別驅(qū)動(dòng)所述第一組齒輪齒條傳動(dòng)副(32)、所述第二組齒輪齒條傳動(dòng)副(43)和所述第三組齒輪齒條傳動(dòng)副(54)工作。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的壓力機(jī)機(jī)械手的傳送機(jī)構(gòu)，其特征在于所述三階齒輪齒條遞進(jìn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為兩套并且平行設(shè)置，所述橫桿(I)的兩端分別連接在所兩套三階齒輪齒條遞進(jìn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一活動(dòng)桿(2)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的壓力機(jī)機(jī)械手的傳送機(jī)構(gòu)，其特征在于還包括底座(6)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)組的各電機(jī)和所述固定桿(5 )固定安裝在所述底座(6 )上，所述底座(6 )固定在兩壓力機(jī)之間的基礎(chǔ)上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一所述的壓力機(jī)機(jī)械手的傳送機(jī)構(gòu)，其特征在于還包括一控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)控制所述傳送裝置以及所述機(jī)械手的動(dòng)作。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種壓力機(jī)機(jī)械手的傳送機(jī)構(gòu)，包括傳送裝置和機(jī)械手，傳送裝置帶動(dòng)機(jī)械手來(lái)回于兩臺(tái)壓力機(jī)之間，其特征在于傳送裝置為三階齒輪齒條遞進(jìn)傳動(dòng)裝置。三階齒輪齒條遞進(jìn)傳送裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)組、橫桿(1)、第一活動(dòng)桿(2)、第二活動(dòng)桿(3)、第三活動(dòng)桿(4)和固定桿(5)，機(jī)械手通過(guò)橫桿(1)連接在第一活動(dòng)桿(2)上，第一活動(dòng)桿(2)與第二活動(dòng)桿(3)通過(guò)第一組齒輪齒條傳動(dòng)副(32)實(shí)現(xiàn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)，第二活動(dòng)桿(3)與第三活動(dòng)桿(4)通過(guò)第二組齒輪齒條傳動(dòng)副(43)實(shí)現(xiàn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)，第三活動(dòng)桿(4)和固定桿(5)通過(guò)第三組齒輪齒條傳動(dòng)副(54)實(shí)現(xiàn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
文檔編號(hào)B30B15/30GK102602039SQ20121008735
公開(kāi)日2012年7月25日 申請(qǐng)日期2012年3月29日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月29日
發(fā)明者黃在榮 申請(qǐng)人:奇瑞汽車股份有限公司