專利名稱：貨架倉庫的無軌智能化搬運(yùn)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種貨架倉庫的無軌智能化搬運(yùn)裝置，具體地說是用于貨架倉庫內(nèi)貨物的搬運(yùn)工作，屬于物流技術(shù)領(lǐng)域
背景技術(shù)：
在物流系統(tǒng)中，目前面廣量大的倉儲設(shè)備依舊是普通貨架式倉庫，即依靠人力揀選并半機(jī)械化搬運(yùn)托盤貨物的倉庫。近年來自動化物流倉庫的應(yīng)用日益廣泛。其自動化倉庫的配套及管理形式絕大多數(shù)采用了認(rèn)址片和以光電脈沖信號計(jì)數(shù)識別為基礎(chǔ)的自動揀選技術(shù)和駛?cè)胧较锏蓝讯鈾C(jī)貨架。據(jù)2010年的統(tǒng)計(jì)，全國自動化倉庫的保有量約為1000座，2010年新建大型自動化倉庫90座，95%以上是駛?cè)胧较锏蓝讯鈾C(jī)貨架，其特點(diǎn)是在兩邊高層貨架的中間設(shè)置堆垛機(jī)通道，由軌道式的巷道堆垛機(jī)和光電計(jì)數(shù)式認(rèn)址識別系統(tǒng)構(gòu)成駛?cè)胧酱嫒∠到y(tǒng)。但這一系統(tǒng)的建設(shè)要求很高貨架本身的行與列的水平度、直線度和垂直度要求都是毫米級的，堆垛機(jī)的通道寬度一般在I. 0-2m之間，通道內(nèi)設(shè)置地軌和天軌，通道的中心線和貨架之間的距離要求誤差不大于5_。而普通貨架倉庫一般沒有精度要求，貨架的搭建粗放，一般的通道寬度為2-4m之間，由人工操作的揀選車或叉車完成存取貨任務(wù)。兩者的差別巨大，因此很難把普通貨架倉庫直接改造為巷道堆垛機(jī)系統(tǒng)的自動倉庫的。撤除原有貨架，重新布局有軌式倉儲系統(tǒng)也將耗費(fèi)大量人力、物力、財(cái)力和時間。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服上述不足之處，從而提供一種貨架倉庫的無軌智能化搬運(yùn)裝置，在原有貨架倉庫的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)普通無軌智能化搬運(yùn)貨物，改造的成本低，并能實(shí)現(xiàn)貨架倉庫的持續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，工作效率大幅提升。按照本發(fā)明提供的技術(shù)方案，貨架倉庫的無軌智能化搬運(yùn)裝置主要包括車體和門架，門架安裝在車體的前方。所述車體內(nèi)安裝蓄電池、液壓動力包和主控器。所述車體下端四個角依次連接驅(qū)動車輪、轉(zhuǎn)向輪和兩個隨動輪。所述車體下方的安裝板上連接機(jī)座，機(jī)座內(nèi)通過第一軸承連接行走電機(jī)，行走電機(jī)下端連接第一減速器，第一減速器上連接驅(qū)動車輪。所述行走電機(jī)上安裝第一從動齒輪。所述安裝板上安裝轉(zhuǎn)向支架，轉(zhuǎn)向支架上連接轉(zhuǎn)向電機(jī)，轉(zhuǎn)向電機(jī)上連接第二減速器，第二減速器上連接第一主動齒輪，第一主動齒輪與行走電機(jī)上的第一從動齒輪嚙合。所述轉(zhuǎn)向電機(jī)帶動第一主動齒輪轉(zhuǎn)動，第一主動齒輪帶動嚙合的第一從動齒輪轉(zhuǎn)動，第一從動齒輪帶動行走電機(jī)以及下端的驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)動。所述門架包括前移架、外門架、內(nèi)門架和滑架。所述車體上連接推出油缸，推出油缸的活塞桿連接前移架；車體前方還設(shè)有導(dǎo)軌，前移架由推出油缸推動，通過下端安裝的滾輪在導(dǎo)軌內(nèi)滑動。所述前移架上安裝外門架、內(nèi)門架和滑架。所述內(nèi)門架外側(cè)連接第一導(dǎo)輪，第一導(dǎo)輪安裝在外門架的內(nèi)側(cè)，內(nèi)門架通過第一導(dǎo)輪在外門架上滑動。所述外門架兩側(cè)安裝提升油缸，提升油缸的活塞桿連接在內(nèi)門架的上梁上，通過活塞桿推動內(nèi)門架升降。所述滑架兩側(cè)連接第二導(dǎo)輪，第二導(dǎo)輪安裝在內(nèi)門架的內(nèi)側(cè)。所述滑架一端連接起重鏈，起重鏈另一端繞過換向輪固定在內(nèi)門架上梁上。所述滑架的上梁上連接兩個貨叉，兩個貨叉之間的距離能夠調(diào)整。
所述滑架上連接傳感器安裝框架，傳感器安裝框架內(nèi)設(shè)第一伺服電機(jī)。所述第一伺服電機(jī)上端通過提升絲桿連接傳感器安裝框架。所述傳感器安裝框架內(nèi)還設(shè)有能夠識別射頻識別標(biāo)簽的激光測距儀和成像儀，激光測距儀上連接第二從動齒輪。安裝在有激光測距儀旁邊的第二伺服電機(jī)一端連接第二主動齒輪，第二主動齒輪與第二從動齒輪嚙合。所述激光測距儀旁還設(shè)有通訊天線。本發(fā)明與已有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn)
本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，合理；實(shí)現(xiàn)了貨架倉庫的智能化存取，成本低，工作效率大幅提升；減輕了工作人員的工作負(fù)擔(dān)；實(shí)現(xiàn)了貨架倉庫的持續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。


圖I為本發(fā)明的主視圖。圖2為本發(fā)明的俯視圖。圖3為驅(qū)動車輪的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為門架的主視圖。圖5為門架的側(cè)視圖。圖6為門架的俯視圖。圖7為傳感器安裝框架主視圖。圖8為傳感器安裝框架側(cè)視圖。圖9為傳感器安裝框架立體圖。附圖標(biāo)記說明1-車體、2-門架、3-驅(qū)動車輪、4-轉(zhuǎn)向輪、5-隨動輪、6-蓄電池、7-液壓動力包、8-主控器、9-導(dǎo)軌、10-安裝板、11-行走電機(jī)、12-第一減速器、13-轉(zhuǎn)向支架、14-第一軸承、15-機(jī)座、16-第二減速器、17-轉(zhuǎn)向電機(jī)、18-第一主動齒輪、19-第一從動齒輪、20-外門架、21-內(nèi)門架、22-提升油缸、23-滑架、24-前移架、25-第一導(dǎo)輪、26-第二導(dǎo)輪、27-起重鏈、28-換向輪、29-貨叉、30-滾輪、31-推出油缸、32-傳感器安裝框架、33-提升絲桿、34-第一伺服電機(jī)、35-激光測距儀、36-成像儀、37-第二伺服電機(jī)、38-第二主動齒輪、39-第二從動齒輪、40-通訊天線。
具體實(shí)施例方式下面本發(fā)明將結(jié)合附圖中的實(shí)施例作進(jìn)一步描述
如圖f 2所示，本發(fā)明主要包括車體I和門架2，門架2安裝在車體I的前方。所述車體I內(nèi)安裝蓄電池6、液壓動力包7和主控器8。所述車體I下端四個角依次連接驅(qū)動車輪3、轉(zhuǎn)向輪4和兩個隨動輪5。所述蓄電池6采用三組鋰動力電池或四組免維護(hù)鉛酸電池提供全部工作和控制用電力。如圖3所示，所述車體I下方的安裝板10上連接機(jī)座15，機(jī)座15內(nèi)通過第一軸承14連接行走電機(jī)11，行走電 機(jī)11下端連接第一減速器12，第一減速器12上連接驅(qū)動車輪
3。所述行走電機(jī)11上安裝第一從動齒輪19。所述安裝板10上安裝轉(zhuǎn)向支架13，轉(zhuǎn)向支架13上連接轉(zhuǎn)向電機(jī)17，轉(zhuǎn)向電機(jī)17上連接第二減速器16，第二減速器16上連接第一主動齒輪18，第一主動齒輪18與行走電機(jī)11上的第一從動齒輪19嚙合。所述轉(zhuǎn)向電機(jī)17帶動第一主動齒輪18轉(zhuǎn)動，第一主動齒輪18帶動嚙合的第一從動齒輪19轉(zhuǎn)動，第一從動齒輪19帶動行走電機(jī)11以及下端的驅(qū)動車輪3轉(zhuǎn)動。如圖4飛所示，所述門架2包括前移架24、外門架20、內(nèi)門架21和滑架23。所述車體I上連接推出油缸31，推出油缸31的活塞桿連接前移架24 ;車體I前方還設(shè)有導(dǎo)軌9，前移架24由推出油缸31推動，通過下端安裝的滾輪30在導(dǎo)軌9內(nèi)滑動。所述門架2依靠車體I側(cè)面下方的推出油缸31能夠推出I. 2米，從而使門架2前方的貨叉29能叉入指定庫位上的托盤孔內(nèi)。所述前移架24上安裝外門架20、內(nèi)門架21和滑架23。所述內(nèi)門架21外側(cè)連接第一導(dǎo)輪25，第一導(dǎo)輪25安裝在外門架20的內(nèi)側(cè)，內(nèi)門架21通過第一導(dǎo)輪25在外門架20上滑動。所述外門架20兩側(cè)安裝提升油缸22，提升油缸22的活塞桿連接在內(nèi)門架21的上梁上，通過活塞桿推動內(nèi)門架21升降。所述滑架23兩側(cè)連接第二導(dǎo)輪26，第二導(dǎo)輪26安裝在內(nèi)門架21的內(nèi)側(cè)，滑架23通過第二導(dǎo)輪26在內(nèi)門架21內(nèi)實(shí)現(xiàn)滑動。所述滑架23 —端連接起重鏈27，起重鏈27另一端繞過換向輪28固定在內(nèi)門架21上梁上。所述滑架23的上梁上連接兩個貨叉29，兩個貨叉29之間的距離能夠調(diào)整。提升油缸22的活塞桿每推動內(nèi)門架21提升一米，滑架23相對地面提升兩米。如圖7、所示，所述滑架23上連接傳感器安裝框架32，傳感器安裝框架32內(nèi)設(shè)第一伺服電機(jī)34。所述第一伺服電機(jī)34上端通過提升絲桿33連接傳感器安裝框架32，通過提升絲桿33帶動傳感器安裝框架32實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動來調(diào)整位置。所述傳感器安裝框架32內(nèi)還設(shè)有能夠識別射頻識別標(biāo)簽的激光測距儀35和成像儀36，激光測距儀35上連接第二從動齒輪39。安裝在有激光測距儀35旁邊的第二伺服電機(jī)37 —端連接第二主動齒輪38，第二主動齒輪38與第二從動齒輪39嚙合。所述第二伺服電機(jī)37通過第二從動齒輪39帶動激光測距儀35做擺動運(yùn)動。所述激光測距儀35旁還設(shè)有通訊天線40，傳感信號通過通訊天線40發(fā)到主控器8和上位機(jī)。由于激光測距儀35本身具有不間斷橫向掃描的功能，加上機(jī)械式的上下擺動，達(dá)到全方位掃描測距的能力。在貨架倉庫上設(shè)置射頻識別標(biāo)簽，在貨架倉庫通道內(nèi)布置激光反射片。門架2上設(shè)置了激光測距儀35和成像儀36，通過實(shí)時數(shù)據(jù)采集和主控器8的的信息處理部件鏈接，從而確定自身相對于外部環(huán)境的位置和姿態(tài)。在主控器8內(nèi)存儲貨架倉庫現(xiàn)場的地圖信息和目標(biāo)物的參考模型特征。在工作時，上位機(jī)將工作任務(wù)輸送給主控器8。主控器8按照內(nèi)部安裝的地圖信息和外部的激光導(dǎo)引信號沿著貨架內(nèi)的通道到達(dá)指定位置。讀取射頻識別標(biāo)簽上的信息實(shí)現(xiàn)精確定位，然后由主控器8控制貨叉搬運(yùn)貨物。在搬運(yùn)貨物時，推出油缸31推動前移架24來控制貨叉向貨架上存取貨物。提升油缸22推動內(nèi)門架21在外門架20內(nèi)上下滑動實(shí)現(xiàn)貨物的升降操作。
權(quán)利要求
1.一種貨架倉庫的無軌智能化搬運(yùn)裝置，其特征是包括車體(I)和門架(2)，門架(2)安裝在車體⑴的前方，所述車體⑴內(nèi)安裝蓄電池(6)、液壓動力包(7)和主控器⑶，車體⑴下端四個角依次連接驅(qū)動車輪(3)、轉(zhuǎn)向輪⑷和兩個隨動輪(5);所述車體(I)下方的安裝板(10 )上連接機(jī)座(15 )，機(jī)座(15 )內(nèi)通過第一軸承(14 )連接行走電機(jī)(11)，行走電機(jī)(11)下端連接第一減速器(12)，第一減速器(12)上連接驅(qū)動車輪(3);所述行走電機(jī)(110上安裝第一從動齒輪(19);所述安裝板(10)上安裝轉(zhuǎn)向支架(13)，轉(zhuǎn)向支架(13)上連接轉(zhuǎn)向電機(jī)(17 )，轉(zhuǎn)向電機(jī)(17 )上連接第二減速器(16 )，第二減速器(16 )上連接第一主動齒輪(18);所述門架(2)包括前移架(24)、外門架(20)、內(nèi)門架(21)和滑架(23);所述車體(I)上連接推出油缸(31)，推出油缸(31)的活塞桿連接前移架(24);所述前移架(24)上安裝外門架(20)、內(nèi)門架(21)和滑架(23)，內(nèi)門架(21)外側(cè)連接第一導(dǎo)輪(25);所述外門架(20)兩側(cè)安裝提升油缸(22)，提升油缸(22)的活塞桿連接在內(nèi)門架(21)的上梁上；所述滑架(23)兩側(cè)連接第二導(dǎo)輪(26)，滑架(23) —端連接起重鏈(27)，起重鏈(27)另一端繞過換向輪(28)固定在內(nèi)門架(21)上梁上；所述滑架(23)上連接傳感器安裝框架(32)，傳感器安裝框架(32)內(nèi)設(shè)第一伺服電機(jī)(34)，第一伺服電機(jī)(34)上端通過提升絲桿(33) 連接傳感器安裝框架(32);所述傳感器安裝框架(32)內(nèi)設(shè)有能夠識別射頻識別標(biāo)簽的激光測距儀(35)和成像儀(36)，安裝在激光測距儀(35)旁邊的第二伺服電機(jī)(37) —端連接第二主動齒輪(38)。
2.如權(quán)利要求I所述的貨架倉庫的無軌智能化搬運(yùn)裝置，其特征是所述車體(I)前方設(shè)有導(dǎo)軌(9)，前移架(24)由推出油缸(31)推動，通過下端安裝的滾輪(30)在導(dǎo)軌(9)內(nèi)滑動。
3.如權(quán)利要求I所述的貨架倉庫的無軌智能化搬運(yùn)裝置，其特征是所述第一主動齒輪(18)與第一從動齒輪(19)嚙合連接。
4.如權(quán)利要求I所述的貨架倉庫的無軌智能化搬運(yùn)裝置，其特征是所述第二導(dǎo)輪(26)安裝在內(nèi)門架(21)的內(nèi)側(cè)。
5.如權(quán)利要求I所述的貨架倉庫的無軌智能化搬運(yùn)裝置，其特征是所述第一導(dǎo)輪(25)安裝在外門架(20)的內(nèi)側(cè)。
6.如權(quán)利要求I所述的貨架倉庫的無軌智能化搬運(yùn)裝置，其特征是所述激光測距儀(35)上連接第二從動齒輪(39)，第二從動齒輪(39)與第二主動齒輪(38)嚙合連接。
7.如權(quán)利要求I所述的貨架倉庫的無軌智能化搬運(yùn)裝置，其特征是所述滑架(23)的上梁上連接兩個貨叉(29)，兩個貨叉(29)之間的距離能夠調(diào)整。
8.如權(quán)利要求I所述的貨架倉庫的無軌智能化搬運(yùn)裝置，其特征是所述激光測距儀(35)旁還設(shè)有通訊天線(40)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種貨架倉庫的無軌智能化搬運(yùn)裝置，具體地說是用于貨架倉庫內(nèi)貨物的搬運(yùn)工作，屬于物流技術(shù)領(lǐng)域。其包括車體和門架，門架安裝在車體的前方。所述車體內(nèi)安裝蓄電池、液壓動力包和主控器。所述車體下端四個角依次連接驅(qū)動車輪、轉(zhuǎn)向輪和兩個隨動輪。所述門架包括前移架、外門架、內(nèi)門架和滑架。所述車體上連接推出油缸，推出油缸的活塞桿連接前移架；車體前方還設(shè)有導(dǎo)軌，前移架由推出油缸推動，通過下端安裝的滾輪在導(dǎo)軌內(nèi)滑動。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，合理；實(shí)現(xiàn)了貨架倉庫的智能化存取，成本低，工作效率大幅提升；減輕了工作人員的工作負(fù)擔(dān)；實(shí)現(xiàn)了貨架倉庫的持續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。
文檔編號B66F9/08GK102616703SQ201210110978
公開日2012年8月1日 申請日期2012年4月16日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月16日
發(fā)明者繆慰時 申請人:繆慰時