專利名稱：一種自動(dòng)導(dǎo)引小車及其調(diào)距方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)械設(shè)計(jì)領(lǐng)域，尤其涉及ー種自動(dòng)導(dǎo)引小車及其調(diào)距方法。
背景技術(shù)：
前后懸總成(也稱前后懸置總成)是汽車的重要組成部分，其安裝也是汽車生產(chǎn)過程中的重要內(nèi)容。汽車可以分為承載車和非承載車，其中，承載車的前后懸總成需要從車身底部進(jìn)行裝配，在裝配過程中，前后懸總成需要與待合裝車身精確定位井隨行，直至裝配完成。現(xiàn)有技術(shù)通常米用雙舉升裝配型AGV(Automated Guided Vehicle,自動(dòng)導(dǎo)引小車)來實(shí)現(xiàn)上述過程，但是由于汽車車型的多祥化，汽車的軸距不統(tǒng)一，不同車型的前懸總成與后懸總成的距離也不同，因此在裝配過程中需要對(duì)AGV的前、后舉升平臺(tái)的間距進(jìn)行調(diào)整。目前，AGV的調(diào)距方式均為人工調(diào)整，但人工調(diào)整的精度較低，存在誤操作風(fēng)險(xiǎn)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的實(shí)施例提供ー種自動(dòng)導(dǎo)引小車及其調(diào)距方法，能夠?qū)崿F(xiàn)AGV的自動(dòng)調(diào)距，提高調(diào)距精度，避免人工誤操作風(fēng)險(xiǎn)。為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的實(shí)施例采用如下技術(shù)方案一方面，提供ー種自動(dòng)導(dǎo)引小車，包括底座；位于所述底座上方的前舉升平臺(tái)，用于舉升前懸總成；位于所述底座上方的后舉升平臺(tái)，用于舉升后懸總成，所述后舉升平臺(tái)與所述前舉升平臺(tái)沿所述底座長(zhǎng)度方向線性排列；還包括調(diào)距單元，所述調(diào)距単元與所述后舉升平臺(tái)連接，用于使所述后舉升平臺(tái)沿所述底座長(zhǎng)度方向移動(dòng)。一方面，提供一種自動(dòng)導(dǎo)引小車調(diào)距方法，包括伺服電機(jī)根據(jù)MCU發(fā)送的標(biāo)準(zhǔn)調(diào)距值，驅(qū)動(dòng)齒輪通過與所述齒條嚙合，沿所述齒條移動(dòng)，使后舉升平臺(tái)沿所述底座長(zhǎng)度方向移動(dòng)。本發(fā)明的實(shí)施例提供ー種自動(dòng)導(dǎo)引小車及其調(diào)距方法，該自動(dòng)導(dǎo)引小車包括底座；位于所述底座上方的前舉升平臺(tái)，用于舉升前懸總成；位于所述底座上方的后舉升平臺(tái)，用于舉升后懸總成，所述后舉升平臺(tái)與所述前舉升平臺(tái)沿所述底座長(zhǎng)度方向線性排列；還包括調(diào)距單元，所述調(diào)距単元與所述后舉升平臺(tái)連接，用于使所述后舉升平臺(tái)沿所述底座長(zhǎng)度方向移動(dòng)。這樣ー來，在調(diào)距單元的帶動(dòng)下，后舉升平臺(tái)能夠沿底座長(zhǎng)度方向移動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)AGV的自動(dòng)調(diào)距，提高調(diào)距精度，避免了人工誤操作風(fēng)險(xiǎn)。


為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)、有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖I為本發(fā)明實(shí)施例提供的ー種自動(dòng)導(dǎo)引小車的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的調(diào)距單元的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動(dòng)導(dǎo)引小車調(diào)距方法流程圖。
具體實(shí)施例方式下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；?本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。本發(fā)明實(shí)施例提供ー種自動(dòng)導(dǎo)引小車10，如圖I所示，包括底座101。位于底座上方的前舉升平臺(tái)102，用于舉升前懸總成。位于底座上方的后舉升平臺(tái)103，用于舉升后懸總成，該后舉升平臺(tái)102與前舉升平臺(tái)103沿底座101長(zhǎng)度方向，即圖I中X方向，線性排列。調(diào)距單元104，該調(diào)距単元104與后舉升平臺(tái)103連接，用于使后舉升平臺(tái)103沿底座長(zhǎng)度方向移動(dòng)。這樣ー來，在調(diào)距單元的帶動(dòng)下，后舉升平臺(tái)能夠沿底座長(zhǎng)度方向移動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)AGV的自動(dòng)調(diào)距，提高調(diào)距精度，避免了人工誤操作風(fēng)險(xiǎn)。進(jìn)ー步的，如圖2所示,上述調(diào)距單元104具體包括固定于后舉升平臺(tái)103上的伺服電機(jī)1041 ;與后舉升平臺(tái)103連接的調(diào)距結(jié)構(gòu)件1042，調(diào)距結(jié)構(gòu)件1042在伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，使后舉升平臺(tái)沿底座長(zhǎng)度方向移動(dòng)。具體的，該調(diào)距結(jié)構(gòu)件1042可以是與伺服電機(jī)1041同軸心固定連接，位于后舉升平臺(tái)下方的齒輪1042a ;固定于底座101上，沿底座101長(zhǎng)度方向平行放置的齒條1042b，在伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，齒輪1042a通過與齒條1042b嚙合，沿所述齒條1042b移動(dòng)，使所述后舉升平臺(tái)103沿所述底座長(zhǎng)度方向，即圖2中X方向，移動(dòng)。需要說明的是，調(diào)距結(jié)構(gòu)件1042還可以是其他能使后舉升平臺(tái)達(dá)到相同運(yùn)動(dòng)效果的裝置，如滾珠絲杠、導(dǎo)軌或傳送帶等等，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員都可以輕易想到替代裝置，因此，此處不再詳述。自動(dòng)導(dǎo)引小車10還可以包括MCU (Move Control Unit,運(yùn)動(dòng)控制單元)，圖2中未畫出，MCU與伺服電機(jī)連接，用于控制伺服電機(jī)的輸出。進(jìn)ー步的，自動(dòng)導(dǎo)引小車10還可以包括伺服驅(qū)動(dòng)器，該伺服驅(qū)動(dòng)器分別連接MCU和伺服電機(jī)，由于MCU的信號(hào)電流是弱電流，伺服驅(qū)動(dòng)器中的伺服放大器可以將MCU的電流放大并傳送至伺服電機(jī)，具體方法可以參考現(xiàn)有技木，這里不再詳述。進(jìn)ー步的，上述調(diào)距單元104還可以包括限位開關(guān)1043,限位開關(guān)1043分別與MCU和伺服電機(jī)1041連接，不例的，該限位開關(guān)可以連接有位于后舉升平臺(tái)下方的位置傳感器，限位開關(guān)根據(jù)該位置傳感器傳送的位置信息進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作，當(dāng)后舉升平臺(tái)移動(dòng)至預(yù)設(shè)門限位置吋，限位開關(guān)向所述MCU反饋限位信號(hào)，以便于所述MCU關(guān)閉所述伺服電機(jī)的輸出，這樣與伺服電機(jī)連接的調(diào)距結(jié)構(gòu)件停止動(dòng)作，防止后舉升平臺(tái)滑出極限位置，保證了設(shè)備在調(diào)距過程中的安全性。特別的，當(dāng)后舉升平臺(tái)移動(dòng)至預(yù)設(shè)初始位置吋，限位開關(guān)向伺服電機(jī)傳送初始位置信號(hào)，以便于伺服電機(jī)進(jìn)行位置初始化。該預(yù)設(shè)初始位置通常為后舉升平臺(tái)可以沿X方向線性移動(dòng)的軌道的中心位置，即所述齒條的中點(diǎn)位置，需要說明的是，上述初始化過程可以由伺服電機(jī)中的編碼器來完成，位置的初始化保證了調(diào)距的精度，減少了機(jī)器誤差。上述調(diào)距單元104還可以包括位于后舉升平臺(tái)下方的凸塊(圖2中未畫出);位于底座101上，與底座長(zhǎng)度方向，即圖2中X方向，平行的定位導(dǎo)軌1044，當(dāng)后舉升平臺(tái)移動(dòng)時(shí)，定位導(dǎo)軌的上表面與后舉升平臺(tái)的下表面接觸，對(duì)后舉升平臺(tái)進(jìn)行支撐，同時(shí)，定位導(dǎo)軌上表面設(shè)置有將凸塊在垂直于底座長(zhǎng)度方向，即圖2中Y方向，固定的凹槽1044c，在后舉升平臺(tái)103沿圖2中X方向移動(dòng)時(shí)，后舉升平臺(tái)下方的凸塊與凹槽1044c進(jìn)行相應(yīng)的卡合，保證后舉升平臺(tái)在圖2中X方向上的線性移動(dòng)，減少后舉升平臺(tái)在Y方向的移動(dòng)，以保證后 舉升平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的精確性。需要說明的是，上述凸塊與凹槽的形狀可以有多種，示例的，當(dāng)所述凸塊為半圓形凸起時(shí)，上述凹槽可以如圖2所示，為與半圓形凸起大小相應(yīng)的半圓形凹槽，該半圓形凹槽可以有多個(gè)，并沿定位導(dǎo)軌長(zhǎng)度方向，即圖2中X方向按照固定間隔線性排列。上述凹槽也可以是連通的半圓形凹槽。上述調(diào)距單元104還可以包括位于定位導(dǎo)軌1044兩端，高于定位導(dǎo)軌1044上表面的凸起的限位塊1045，該限位塊1045對(duì)后舉升平臺(tái)進(jìn)行機(jī)械限位，防止后舉升平臺(tái)從定位導(dǎo)軌滑出，保證了后舉升平臺(tái)的安全性。需要說明的是，在現(xiàn)有技術(shù)中，由于人工調(diào)距的精度較低，導(dǎo)致前后懸總成的轉(zhuǎn)接由人工轉(zhuǎn)接，或者前懸總成由AGV自動(dòng)轉(zhuǎn)接，后懸總成人エ轉(zhuǎn)接。其中，轉(zhuǎn)接表示エ件從一個(gè)生產(chǎn)線到另一個(gè)生產(chǎn)線的轉(zhuǎn)移方式。本發(fā)明實(shí)施例提供的AGV中添加了伺服系統(tǒng)，該伺服系統(tǒng)包括伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器和調(diào)距結(jié)構(gòu)件，該伺服系統(tǒng)按照MCU的控制命令對(duì)功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理，可以使調(diào)距結(jié)構(gòu)件輸出的カ矩、速度和位置控制更為靈活方便，這樣ー來，不僅實(shí)現(xiàn)了 AGV的自動(dòng)調(diào)距，而且其調(diào)距精度比人工調(diào)距高很多，可以實(shí)現(xiàn)前后懸總成的自動(dòng)轉(zhuǎn)接，降低人工成本，提高生產(chǎn)線的自動(dòng)化水平。其中，具體轉(zhuǎn)接的方法可以參考現(xiàn)有技術(shù)中自動(dòng)轉(zhuǎn)接的方法，這里不再贅述。本發(fā)明實(shí)施例提供ー種自動(dòng)導(dǎo)引小車，在調(diào)距單元的帶動(dòng)下，后舉升平臺(tái)能夠沿底座長(zhǎng)度方向移動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)AGV的自動(dòng)調(diào)距，提高調(diào)距精度，避免了人工誤操作風(fēng)險(xiǎn)，同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)前后懸總成的自動(dòng)轉(zhuǎn)接，可以降低人工成本，提高生產(chǎn)線的自動(dòng)化水平。本發(fā)明實(shí)施例提供一種自動(dòng)導(dǎo)引小車調(diào)距方法，包括伺服電機(jī)根據(jù)MCU發(fā)送的標(biāo)準(zhǔn)調(diào)距值，驅(qū)動(dòng)齒輪通過與所述齒條嚙合，沿所述齒條移動(dòng)，使后舉升平臺(tái)沿所述底座長(zhǎng)度方向移動(dòng)。這樣ー來，在伺服電機(jī)的帶動(dòng)下，后舉升平臺(tái)能夠沿底座長(zhǎng)度方向移動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)AGV的自動(dòng)調(diào)距，提高調(diào)距精度，避免了人工誤操作風(fēng)險(xiǎn)。進(jìn)ー步的，本發(fā)明實(shí)施例提供一種自動(dòng)導(dǎo)引小車調(diào)距方法，如圖3所示，包括S301、伺服電機(jī)根據(jù)MCU發(fā)送的標(biāo)準(zhǔn)調(diào)距值，驅(qū)動(dòng)齒輪通過與所述齒條嚙合，沿所述齒條移動(dòng)，使后舉升平臺(tái)沿所述底座長(zhǎng)度方向移動(dòng)。
在生產(chǎn)車間中，MES(Manufacturing Execution System,制造執(zhí)行系統(tǒng))對(duì)各個(gè)車間作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行整體控制，在毎次作業(yè)開始吋，MES進(jìn)行采集點(diǎn)修正，以標(biāo)準(zhǔn)采集信息的準(zhǔn)確性，然后將生產(chǎn)隊(duì)列信息發(fā)送至各個(gè)AGV的V⑶(Vchicle control unit,車輛控制單元)，該生產(chǎn)隊(duì)列信息中包括各個(gè)AGV的標(biāo)準(zhǔn)調(diào)距值，當(dāng)ー個(gè)AGV的VCU接收到生產(chǎn)隊(duì)列信息后，選擇自身的標(biāo)準(zhǔn)調(diào)距值發(fā)送至MCU，然后MCU向伺服電機(jī)發(fā)送該標(biāo)準(zhǔn)調(diào)距值，伺服電機(jī)根據(jù)該標(biāo)準(zhǔn)調(diào)距值，生成相應(yīng)的脈沖數(shù)，電機(jī)軸旋轉(zhuǎn)該脈沖數(shù)對(duì)應(yīng)的角度，與該伺服電機(jī)同軸心固定連接的齒輪，在電機(jī)軸的驅(qū)動(dòng)下，通過與齒條嚙合，沿所述齒條移動(dòng)，使與該齒輪連接的后舉升平臺(tái)沿所述底座長(zhǎng)度方向移動(dòng)。S302、伺服電機(jī)檢測(cè)電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度。在齒輪沿齒條移動(dòng)的過程中，伺服電機(jī)中的編碼器會(huì)對(duì)電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，并將檢測(cè)角度傳送至MCU。S303、MCU根據(jù)電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度對(duì)伺服電機(jī)的輸出進(jìn)行控制，進(jìn)行調(diào)距修正。MCU可以根據(jù)獲取的電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度與齒輪、齒條的關(guān)系計(jì)算得到實(shí)際調(diào)距值，然后計(jì)算出實(shí)際調(diào)距值與標(biāo)準(zhǔn)調(diào)距值的差值，該差值為修正值。當(dāng)修正值在規(guī)定范圍內(nèi)吋，MCU向伺服電機(jī)發(fā)送調(diào)距完成信號(hào)，伺服電機(jī)在接收到該調(diào)距完成信號(hào)后，將電機(jī)軸鎖死，不再轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)修正值不在規(guī)定范圍內(nèi)吋，MCU向伺服電機(jī)發(fā)送該修正值，以便于伺服電機(jī)根據(jù)MCU發(fā)送的修正值，驅(qū)動(dòng)齒輪沿齒條移動(dòng)，使后舉升平臺(tái)沿底座長(zhǎng)度方向移動(dòng)。齒輪沿齒條移動(dòng)后，伺服電機(jī)可以再次重復(fù)上述電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度檢測(cè)和調(diào)距修正過程直至修正值處于規(guī)定范圍內(nèi)，以使得調(diào)距達(dá)到預(yù)設(shè)的精度。特別的，上述修正值的規(guī)定范圍可以是根據(jù)前后懸總成的規(guī)格預(yù)先設(shè)定的。進(jìn)ー步的，在上述步驟進(jìn)行時(shí)，限位開關(guān)可以通過位于后舉升平臺(tái)下方的傳感器對(duì)移動(dòng)位置進(jìn)行持續(xù)檢測(cè)，當(dāng)后舉升平臺(tái)移動(dòng)至預(yù)設(shè)門限位置時(shí)，伺服電機(jī)接收所述MCU傳送的關(guān)斷信號(hào)，關(guān)閉伺服電機(jī)的輸出，該關(guān)斷信號(hào)為所述MCU根據(jù)所述限位開關(guān)反饋的限位信號(hào)生成的。這樣與伺服電機(jī)連接的調(diào)距結(jié)構(gòu)件停止動(dòng)作，防止后舉升平臺(tái)滑出極限位置，保證了設(shè)備在調(diào)距過程中的安全性。當(dāng)后舉升平臺(tái)移動(dòng)至預(yù)設(shè)初始位置時(shí)，伺服電機(jī)接收限位開關(guān)傳送的初始位置信號(hào)，進(jìn)行位置初始化。上述初始化過程可以由伺服電機(jī)中的編碼器來完成，位置的初始化保證了調(diào)距的精度，減少了機(jī)器誤差。特別的，在調(diào)距完成后，MCU還可以向VCU進(jìn)行相應(yīng)信息的上報(bào)，V⑶再將接收的信息歸類處理后上報(bào)至MES，以保證MES對(duì)車間作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的控制。需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)導(dǎo)引小車調(diào)距方法的先后順序可以進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整，步驟也可以根據(jù)情況進(jìn)行相應(yīng)增減，在實(shí)際應(yīng)用中，上述步驟通常為循環(huán)進(jìn)行，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化的方法，因此不再贅述。本發(fā)明實(shí)施例提供一種自動(dòng)導(dǎo)引小車調(diào)距方法，在伺服電機(jī)的帶動(dòng)下，后舉升平臺(tái)能夠沿底座長(zhǎng)度方向移動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)AGV的自動(dòng)調(diào)距，提高調(diào)距精度，避免了人工誤操作風(fēng)險(xiǎn)。所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，上述描述的系統(tǒng)，裝置和単元的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過程，在此不再贅述。在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以、通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另ー個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過ー些接ロ，裝置或単元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。所述作為分離部件說明的単元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理単元，即可以位于ー個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能単元可以集成在一個(gè)處理単元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理包括，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能単元的形式實(shí)現(xiàn)。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成，前述的程序可以存儲(chǔ)于ー計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序 在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括R0M、RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式
，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
1.ー種自動(dòng)導(dǎo)引小車，包括 底座； 位于所述底座上方的前舉升平臺(tái)，用于舉升前懸總成； 位于所述底座上方的后舉升平臺(tái)，用于舉升后懸總成，所述后舉升平臺(tái)與所述前舉升平臺(tái)沿所述底座長(zhǎng)度方向線性排列； 其特征在于，包括 調(diào)距單元，所述調(diào)距単元與所述后舉升平臺(tái)連接，用于使所述后舉升平臺(tái)沿所述底座長(zhǎng)度方向移動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的自動(dòng)導(dǎo)引小車，其特征在于，所述調(diào)距単元包括 固定于所述后舉升平臺(tái)上的伺服電機(jī)； 與所述后舉升平臺(tái)連接的調(diào)距結(jié)構(gòu)件，所述調(diào)距結(jié)構(gòu)件在所述伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，使所述后舉升平臺(tái)沿所述底座長(zhǎng)度方向移動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)導(dǎo)引小車，其特征在于，所述調(diào)距結(jié)構(gòu)件包括 與所述伺服電機(jī)同軸心固定連接，位于所述后舉升平臺(tái)下方的齒輪； 固定于所述底座上，沿所述底座長(zhǎng)度方向平行放置的齒條，在所述伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，所述齒輪通過與所述齒條嚙合，沿所述齒條移動(dòng)，使所述后舉升平臺(tái)沿所述底座長(zhǎng)度方向移動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)導(dǎo)引小車，其特征在于，所述調(diào)距單元還包括 位于所述后舉升平臺(tái)下方的凸塊； 位于所述底座上，與所述底座長(zhǎng)度方向平行的定位導(dǎo)軌，當(dāng)所述后舉升平臺(tái)移動(dòng)時(shí)，所述定位導(dǎo)軌的上表面與所述后舉升平臺(tái)的下表面接觸，所述定位導(dǎo)軌上表面設(shè)置有將所述凸塊在垂直于所述底座長(zhǎng)度方向固定的凹槽。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)導(dǎo)引小車，其特征在于，所述調(diào)距單元還包括 位于所述定位導(dǎo)軌兩端，高于所述定位導(dǎo)軌上表面的凸起的限位塊。
6.根據(jù)權(quán)利要求I至5任意一項(xiàng)權(quán)利要求所述的自動(dòng)導(dǎo)引小車，其特征在于，所述自動(dòng)導(dǎo)引小車還包括 運(yùn)動(dòng)制単元MCU，所述MCU與所述伺服電機(jī)連接，用于控制所述伺服電機(jī)的輸出。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述調(diào)距單元還包括 限位開關(guān)，所述限位開關(guān)分別與所述MCU和所述伺服電機(jī)連接，當(dāng)所述后舉升平臺(tái)移動(dòng)至預(yù)設(shè)門限位置時(shí)，所述限位開關(guān)向所述MCU反饋限位信號(hào)，以便于所述MCU關(guān)閉所述伺服電機(jī)的輸出； 當(dāng)所述后舉升平臺(tái)移動(dòng)至預(yù)設(shè)初始位置時(shí)，所述限位開關(guān)向所述伺服電機(jī)傳送初始位置信號(hào)，以便于所述伺服電機(jī)進(jìn)行位置初始化。
8.一種自動(dòng)導(dǎo)引小車調(diào)距方法，其特征在于，包括 伺服電機(jī)根據(jù)MCU發(fā)送的標(biāo)準(zhǔn)調(diào)距值，驅(qū)動(dòng)齒輪通過與所述齒條嚙合，沿所述齒條移動(dòng)，使后舉升平臺(tái)沿所述底座長(zhǎng)度方向移動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，還包括 所述伺服電機(jī)檢測(cè)電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度； 當(dāng)修正值在規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)，所述伺服電機(jī)接收所述MCU發(fā)送的調(diào)距完成信號(hào)，將電機(jī)軸鎖死，所述修正值為所述MCU根據(jù)所述電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度，與所述齒輪、所述齒條的關(guān)系獲取的實(shí)際調(diào)距值與所述標(biāo)準(zhǔn)調(diào)距值的差值。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，還包括 當(dāng)所述修正值不在規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)，所述伺服電機(jī)接收所述MCU發(fā)送的所述修正值； 所述伺服電機(jī)根據(jù)所述MCU發(fā)送的修正值，驅(qū)動(dòng)齒輪沿所述齒條移動(dòng)，使后舉升平臺(tái)沿所述底座長(zhǎng)度方向移動(dòng)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，還包括 當(dāng)所述后舉升平臺(tái)移動(dòng)至預(yù)設(shè)門限位置時(shí)，所述伺服電機(jī)接收所述MCU傳送的關(guān)斷信號(hào)，關(guān)閉所述伺服電機(jī)的輸出，所述關(guān)斷信號(hào)為所述MCU根據(jù)所述限位開關(guān)反饋的限位信號(hào)生成的； 當(dāng)所述后舉升平臺(tái)移動(dòng)至預(yù)設(shè)初始位置時(shí)，所述伺服電機(jī)接收所述限位開關(guān)傳送的初始位置信號(hào)，進(jìn)行位置初始化。
全文摘要
本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動(dòng)導(dǎo)引小車及其調(diào)距方法，涉及機(jī)械設(shè)計(jì)領(lǐng)域，能夠?qū)崿F(xiàn)AGV的自動(dòng)調(diào)距，提高調(diào)距精度，避免人工誤操作風(fēng)險(xiǎn)。該自動(dòng)導(dǎo)引小車包括底座；位于所述底座上方的前舉升平臺(tái)，用于舉升前懸總成；位于所述底座上方的后舉升平臺(tái)，用于舉升后懸總成，所述后舉升平臺(tái)與所述前舉升平臺(tái)沿所述底座長(zhǎng)度方向線性排列；還包括調(diào)距單元，所述調(diào)距單元與所述后舉升平臺(tái)連接，用于使所述后舉升平臺(tái)沿所述底座長(zhǎng)度方向移動(dòng)。本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)導(dǎo)引小車及其調(diào)距方法用于前后懸總成的轉(zhuǎn)接。
文檔編號(hào)B66F7/28GK102674202SQ20121014822
公開日2012年9月19日 申請(qǐng)日期2012年5月14日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月14日
發(fā)明者任合飛, 劉鵬, 孫保興, 楊樹民, 牛保帥, 王亮亮, 趙志海 申請(qǐng)人:長(zhǎng)城汽車股份有限公司