專利名稱：一種起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制方法及系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及起重機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制方法。本發(fā)明還涉及ー種起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
輪胎式起重機(jī)是ー種把起重機(jī)安裝在加重型輪胎和輪軸組成的特制底盤上的全回轉(zhuǎn)式起重機(jī)。輪胎式起重機(jī)通常通過回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)起重機(jī)在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)作業(yè)。請參看圖I、圖2，圖I為ー種典型的起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖I中A向的結(jié)構(gòu)示意圖。
如圖I、圖2所示，輪胎式起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通常包括回轉(zhuǎn)支承3、回轉(zhuǎn)減速器I、回轉(zhuǎn)馬達(dá)2、回轉(zhuǎn)閥、控制器等，起重機(jī)起重作業(yè)部分的轉(zhuǎn)臺大底板軸向固定在回轉(zhuǎn)支承3的外齒圈或內(nèi)齒圈上方，回轉(zhuǎn)支承3的內(nèi)齒圈或外齒圈固定在底盤車架上方，回轉(zhuǎn)支承3的內(nèi)齒圈與外齒圈可以軸向轉(zhuǎn)動；回轉(zhuǎn)減速器I固定在轉(zhuǎn)臺大底板上，其輸出齒輪軸與回轉(zhuǎn)支承3的外齒圈(或內(nèi)齒圈)嚙合；回轉(zhuǎn)馬達(dá)2通過回轉(zhuǎn)減速器I與回轉(zhuǎn)支承3的齒輪嚙合傳遞動カ；扳動操縱室內(nèi)的控制手柄5在不同角度，控制器實(shí)時接收控制手柄5輸出的操作信號，井向回轉(zhuǎn)閥的控制端輸出相應(yīng)的回轉(zhuǎn)電流信號，控制回轉(zhuǎn)閥開度以控制回轉(zhuǎn)馬達(dá)2進(jìn)油量，從而實(shí)現(xiàn)通過控制手柄5控制回轉(zhuǎn)動作的速度。如果遇到不同吊裝エ況，需要低速回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺來拆裝配重。在車身后方設(shè)有低速回轉(zhuǎn)旋鈕開關(guān)，扳動此開關(guān)，控制器輸出固定的低速回轉(zhuǎn)電流給回轉(zhuǎn)電磁閥，實(shí)現(xiàn)低速回轉(zhuǎn)。在起重機(jī)出廠前，通常已經(jīng)預(yù)先設(shè)定好低速回轉(zhuǎn)電流，然而當(dāng)起重機(jī)出廠并經(jīng)過長時間的起重作業(yè)，因工作溫度降低或摻入雜質(zhì)等原因?qū)е鹿ぷ饔鸵吼ざ葔埓螅诠?jié)流ロ處產(chǎn)生較大的壓カ損失，會經(jīng)常出現(xiàn)無法低速回轉(zhuǎn)的現(xiàn)象。因而此時需要適當(dāng)增加低速回轉(zhuǎn)電流。為了解決因油液黏度增大無法低速回轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，現(xiàn)有技術(shù)中，通常采用的方案是用戶自己通過按鍵設(shè)定電流值，如圖3所示，顯示器I ’顯示低速回轉(zhuǎn)電流值，通過顯示器I ’下方的設(shè)置按鈕2’調(diào)節(jié)低速回轉(zhuǎn)電流的大小。采用上述技術(shù)方案，需要人為地設(shè)定低速回轉(zhuǎn)電流，存在以下問題由于設(shè)定電流值的按鍵及顯示器通常設(shè)置在操縱室內(nèi)，如果需要設(shè)置低速回轉(zhuǎn)電流，需要工作人員進(jìn)入操縱室進(jìn)行更改，從而使得操作不方便，而且人工設(shè)置電流值準(zhǔn)確度較低，若設(shè)置的電流值較大，會造成低速回轉(zhuǎn)過快，還需要不停地修正回轉(zhuǎn)速度，影響掛接配重的效率。另外，當(dāng)斷電重啟時，新エ況下工作油液溫度上升、黏度降低，人工設(shè)置后的低速回轉(zhuǎn)電流將相對過大，將會造成低速回轉(zhuǎn)速度過大，為了防止低速回轉(zhuǎn)速度過大，需要人工設(shè)置將低速回轉(zhuǎn)電流恢復(fù)到出廠電流，操作較不方便。因此，需要低速回轉(zhuǎn)操作吋，如何高效、準(zhǔn)確地設(shè)定所需的低速回轉(zhuǎn)電流，就成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需解決的問題
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制方法，在需要低速回轉(zhuǎn)操作吋，該起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制方法可以高效、準(zhǔn)確地設(shè)定所需的低速回轉(zhuǎn)電流。本發(fā)明的另一目的是提供一種起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制方法，用于控制起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)動作，包括以下步驟11)以預(yù)設(shè)低速回轉(zhuǎn)電流啟動回轉(zhuǎn)閥；12)檢測起重機(jī)轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)角度；13)判斷所檢測到的回轉(zhuǎn)角度是否大于閾值，若所檢測到的 回轉(zhuǎn)角度小于或等于閾值，則進(jìn)入步驟14);；14)累加低速回轉(zhuǎn)電流,并返回步驟12)。優(yōu)選地，所述預(yù)設(shè)低速回轉(zhuǎn)電流為出廠設(shè)置電流。優(yōu)選地，在所述步驟14)中，累加后的低速回轉(zhuǎn)電流若大于預(yù)設(shè)最大低速回轉(zhuǎn)電流，則采用預(yù)設(shè)最大低速回轉(zhuǎn)電流作為低速回轉(zhuǎn)電流。優(yōu)選地，所述步驟11)后間隔預(yù)設(shè)時間段后執(zhí)行步驟12)。本發(fā)明提供的起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制方法包括步驟11)、以預(yù)設(shè)低速回轉(zhuǎn)電流為低速回轉(zhuǎn)電流啟動回轉(zhuǎn)閥；步驟12)、檢測起重機(jī)轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)角度；步驟13)、判斷所檢測到的回轉(zhuǎn)角度是否大于閾值，若所檢測到的回轉(zhuǎn)角度小于或等于閾值，則進(jìn)入步驟14);若所檢測到的回轉(zhuǎn)角度大于閾值，則返回步驟12);步驟14)、累加低速回轉(zhuǎn)電流。操作人員可通過扳動低速回轉(zhuǎn)旋鈕開關(guān)，以預(yù)設(shè)低速回轉(zhuǎn)電流啟動回轉(zhuǎn)閥；通過檢測轉(zhuǎn)臺的旋轉(zhuǎn)角度，以判斷起重機(jī)轉(zhuǎn)臺是否回轉(zhuǎn)，起重機(jī)轉(zhuǎn)臺如無回轉(zhuǎn)動作，則自動累加回轉(zhuǎn)電流設(shè)定值，直至轉(zhuǎn)臺的低速回轉(zhuǎn)，無需操作人員手動操作，由于低速回轉(zhuǎn)電流為累カロ，不會出現(xiàn)低速回轉(zhuǎn)電流過大、低速回轉(zhuǎn)過快的問題，低速回轉(zhuǎn)電流設(shè)置準(zhǔn)確性高；避免了人工設(shè)置可能出現(xiàn)的錯誤，低速回轉(zhuǎn)電流設(shè)置準(zhǔn)確性高；不需要反復(fù)修正回轉(zhuǎn)速度，掛接配重的效率較高。在一種優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述預(yù)設(shè)低速回轉(zhuǎn)電流為出廠設(shè)置電流。當(dāng)斷電重啟時，采用出廠設(shè)置電流作為低速回轉(zhuǎn)電流啟動回轉(zhuǎn)閥，即使在重啟后的新エ況下工作油液溫度上升、黏度降低，也不會造成低速回轉(zhuǎn)速度過大，不需要人工設(shè)置將低速回轉(zhuǎn)電流恢復(fù)到出廠電流，使得操作簡便。本發(fā)明還提供了一種起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，包括回轉(zhuǎn)閥、回轉(zhuǎn)馬達(dá)、回轉(zhuǎn)減速機(jī)，還包括角度檢測裝置，用于檢測起重機(jī)轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)角度，并將回轉(zhuǎn)角度信號發(fā)送給控制器；控制器，用于接收所述回轉(zhuǎn)角度信號，井向回轉(zhuǎn)閥的控制端輸入回轉(zhuǎn)電流信號；控制器控制回轉(zhuǎn)閥以預(yù)設(shè)低速回轉(zhuǎn)電流啟動；若所檢測到的回轉(zhuǎn)角度小于或等于閾值，控制器控制所述回轉(zhuǎn)閥的控制端累加低速回轉(zhuǎn)電流；若所檢測到的回轉(zhuǎn)角度大于閾值，則控制器控制所述回轉(zhuǎn)閥的控制端的低速回轉(zhuǎn)電流保持不變。優(yōu)選地，所述預(yù)設(shè)低速回轉(zhuǎn)電流為出廠設(shè)置電流。優(yōu)選地，累加后的所述低速回轉(zhuǎn)電流若大于預(yù)設(shè)最大低速回轉(zhuǎn)電流，則采用預(yù)設(shè)最大低速回轉(zhuǎn)電流作為低速回轉(zhuǎn)電流。
優(yōu)選地，所述角度檢測裝置為回轉(zhuǎn)角度編碼器。優(yōu)選地，所述角度檢測裝置安裝于起重機(jī)轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)中心位置。優(yōu)選地，所述回轉(zhuǎn)閥為電磁比例閥，所述控制器的控制信號輸出端與所述電磁比例閥的控制端連接。本發(fā)明提供的起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，包括回轉(zhuǎn)閥、回轉(zhuǎn)馬達(dá)、回轉(zhuǎn)減速機(jī)、角度檢測裝置、控制器。操作人員可通過扳動低速回轉(zhuǎn)旋鈕開關(guān)，控制器控制回轉(zhuǎn)閥以預(yù)設(shè)低速回轉(zhuǎn)電流啟動；通過角度檢測裝置檢測轉(zhuǎn)臺的旋轉(zhuǎn)角度，并將回轉(zhuǎn)角度信號發(fā)送給控制器，控制器控制回轉(zhuǎn)閥以預(yù)設(shè)低速回轉(zhuǎn)電流啟動；若所檢測到的回轉(zhuǎn)角度小于或等于閾值，控制器控制所述回轉(zhuǎn)閥的控制端累加低速回轉(zhuǎn)電流，増大回轉(zhuǎn)閥開度，以增加回轉(zhuǎn)馬達(dá)的進(jìn)油流量，進(jìn)而提高回轉(zhuǎn)減速器驅(qū)動回轉(zhuǎn)支承的驅(qū)動カ；若所檢測到的回轉(zhuǎn)角度大于閾值，則控制器控制所述回轉(zhuǎn)閥的控制端的低速回轉(zhuǎn)電流保持不變。通過這種起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，無需操作人員手動操作，由于低速回轉(zhuǎn)電流為累加，不會出現(xiàn)低速回轉(zhuǎn)電流過大、低速回轉(zhuǎn)過快的問題，低速回轉(zhuǎn)電流設(shè)置準(zhǔn)確性高；避免了人工設(shè)置可能出現(xiàn)的錯誤，低速回轉(zhuǎn)電流設(shè)置準(zhǔn)確性高；不需要反復(fù)修正回轉(zhuǎn)速度，掛接配重的效率較高。


圖I為ー種典型的起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖I中A向的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為現(xiàn)有技術(shù)中通過按鍵設(shè)定電流值的示意圖；圖4為本發(fā)明所提供的起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制方法的ー種具體實(shí)施方式
的流程圖；圖5為本發(fā)明所提供的起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的ー種具體實(shí)施方式
的原理示意圖；其中，圖I-圖5中顯示器I’、設(shè)置按鈕2’、回轉(zhuǎn)減速器I、回轉(zhuǎn)馬達(dá)2、回轉(zhuǎn)支承3、回轉(zhuǎn)角度編碼器
4、控制手柄5、控制器6、電磁比例閩7、緩沖閩8、動カ源9。
具體實(shí)施例方式為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好的理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對本發(fā)明作進(jìn)ー步的詳細(xì)說明。請參考圖4，圖4為本發(fā)明所提供的起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制方法的ー種具體實(shí)施方式
的流程圖。本發(fā)明提供的起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制方法，用于控制起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)動作，該起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制方法包括以下步驟。 步驟S 11，以預(yù)設(shè)低速回轉(zhuǎn)電流啟動回轉(zhuǎn)閥。操作人員可通過扳動設(shè)置在車身后方的低速回轉(zhuǎn)旋鈕開關(guān)，使得回轉(zhuǎn)閥的控制端得電，回轉(zhuǎn)閥的控制端得電電流為低速回轉(zhuǎn)電流。優(yōu)選方案中，所述預(yù)設(shè)低速回轉(zhuǎn)電流為出廠設(shè)置電流。當(dāng)斷電重啟時，采用出廠設(shè)置電流作為低速回轉(zhuǎn)電流啟動回轉(zhuǎn)閥，即使在重啟后的新エ況下工作油液溫度上升、黏度降低，也不會造成低速回轉(zhuǎn)速度過大，不需要人工設(shè)置將低速回轉(zhuǎn)電流恢復(fù)到出廠電流，使得操作簡便。可以理解，為了防止重啟后低速回轉(zhuǎn)速度過大，可以根據(jù)需要適當(dāng)選擇合適的預(yù)設(shè)低速回轉(zhuǎn)電流，并不局限于出廠設(shè)置電流，但是，預(yù)設(shè)低速回轉(zhuǎn)電流一般設(shè)為較小的電流值。步驟S12，檢測起重機(jī)轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)角度a。具體的方案中，可采用回轉(zhuǎn)角度檢測裝置
檢測起重機(jī)轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)角度a，回轉(zhuǎn)角度a為起重機(jī)轉(zhuǎn)臺的轉(zhuǎn)動角度的大小；具體的實(shí)施方式中，可以以車架前進(jìn)方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，起重機(jī)轉(zhuǎn)臺原始位置相對于車架前進(jìn)方向的角度為al，時間t0后，起重機(jī)轉(zhuǎn)臺相對于車架前進(jìn)方向的角度為a2，則回轉(zhuǎn)角度a為a2與al的差值。步驟S13，判斷所檢測到的回轉(zhuǎn)角度a是否大于閾值aa，若所檢測到的回轉(zhuǎn)角度a小于或等于閾值aa，則進(jìn)入步驟S14 ;若所檢測到的回轉(zhuǎn)角度a大于閾值aa，則返回步驟S12。考慮測量誤差、信號波動等因素，可以預(yù)先設(shè)置一定角度大小的aa作為低速回轉(zhuǎn)動作的閾值，若回轉(zhuǎn)角度a小于或等于閾值aa，則表明起重作業(yè)部分沒有動作，需要増大低速回轉(zhuǎn)電流；若回轉(zhuǎn)角度a大于閾值aa，則表明起重作業(yè)部分已經(jīng)回轉(zhuǎn)動作,不需增大低速回轉(zhuǎn)電流。步驟S14，累加低速回轉(zhuǎn)電流?？稍陬A(yù)設(shè)低速回轉(zhuǎn)電流的基礎(chǔ)上，自動累加回轉(zhuǎn)電磁閥電流，此處累加低速回轉(zhuǎn)電流，具體為，毎次増加較小電流量di，經(jīng)過小段間隔時間后，再增加較小電流量di，依次類推。在本申請中，每次增加的較小電流量di可以是ー個定值，也可以是ー個變量，優(yōu)選地，每次增加的較小電流量di可以為逐漸增加的變量，這樣可以提聞?wù){(diào)整效率。優(yōu)選方案中，累加后的低速回轉(zhuǎn)電流若大于預(yù)設(shè)最大低速回轉(zhuǎn)電流，則采用預(yù)設(shè)最大低速回轉(zhuǎn)電流作為低速回轉(zhuǎn)電流，以防止回轉(zhuǎn)速度過快。操作人員可通過扳動低速回轉(zhuǎn)旋鈕開關(guān)，以預(yù)設(shè)低速回轉(zhuǎn)電流啟動回轉(zhuǎn)閥；通過檢測轉(zhuǎn)臺的旋轉(zhuǎn)角度，以判斷起重機(jī)轉(zhuǎn)臺是否回轉(zhuǎn)，起重機(jī)轉(zhuǎn)臺如無回轉(zhuǎn)動作，則自動累加回轉(zhuǎn)電流設(shè)定值，直至轉(zhuǎn)臺的低速回轉(zhuǎn)。采用本發(fā)明提供的起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制方法，無需操作人員手動操作，由于低速回轉(zhuǎn)電流為累加，不會出現(xiàn)低速回轉(zhuǎn)電流過大、低速回轉(zhuǎn)過快的問題，低速回轉(zhuǎn)電流設(shè)置準(zhǔn)確性高；避免了人工設(shè)置可能出現(xiàn)的錯誤，低速回轉(zhuǎn)電流設(shè)置準(zhǔn)確性高；不需要反復(fù)修正回轉(zhuǎn)速度，掛接配重的效率較高。優(yōu)選的方案中，所述步驟Sll后間隔預(yù)設(shè)時間段后執(zhí)行步驟S12，以防止出現(xiàn)因?yàn)樾盘杺鬟f遲緩等原因造成的誤差，經(jīng)過預(yù)設(shè)時間段后確認(rèn)起重機(jī)轉(zhuǎn)臺無法回轉(zhuǎn)，則可以進(jìn)入步驟S12。本發(fā)明還提供了一種起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，以下結(jié)合附圖對該起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)說明。請參考圖5并結(jié)合圖I、圖2，圖5為本發(fā)明所提供的起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的ー種具體實(shí)施方式
的原理示意圖。如圖5所示，本發(fā)明所提供的起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，包括回轉(zhuǎn)閥、回轉(zhuǎn)馬達(dá)2、回轉(zhuǎn)減速器I、角度檢測裝置、控制器6。其中，回轉(zhuǎn)馬達(dá)2可通過回轉(zhuǎn)減速器I與回轉(zhuǎn)支承3的齒輪嚙合傳遞動力，具體的方案中，回轉(zhuǎn)支承3的內(nèi)齒圈或外齒圈固定在底盤車架上方，回轉(zhuǎn)支承3的內(nèi)齒圈與外齒圈可以軸向轉(zhuǎn)動，起重機(jī)起重作業(yè)部分的轉(zhuǎn)臺大底板軸向固定在回轉(zhuǎn)支承3的外齒圈或內(nèi)齒圈上方。由動カ源9向回轉(zhuǎn)馬達(dá)2提供動力，具體方案中，動カ源9 一般為液壓油泵，由液壓油泵提供具有一定壓カ的液壓油；為了控制進(jìn)入回轉(zhuǎn)馬達(dá)2的液壓油的流量及控制回轉(zhuǎn)馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)方向，在液壓油泵與回轉(zhuǎn)馬達(dá)2之間的油路上設(shè)有回轉(zhuǎn)閥，回轉(zhuǎn)閥通常選用電磁比例閥7，回轉(zhuǎn)閥的進(jìn)油ロ與所述液壓油泵的出油ロ連通，所述回轉(zhuǎn)閥的兩個出油ロ分別連通回轉(zhuǎn)馬達(dá)2的進(jìn)油ロ、出油ロ，回轉(zhuǎn)閥的控制端與控制器6的控制信號輸出端連接。優(yōu)選方案中，為了平衡系統(tǒng)壓力，使得進(jìn)入回轉(zhuǎn)馬達(dá)2內(nèi)的液壓油的流量穩(wěn)定，在回轉(zhuǎn)閥與回轉(zhuǎn)馬達(dá)2之間的油路上還設(shè)有緩沖閥8。角度檢測裝置，用于檢測起重機(jī)轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)角度，并將回轉(zhuǎn)角度信號發(fā)送給控制器6。具體的實(shí)施方式中，角度檢測裝置可采用回轉(zhuǎn)角度編碼器4，回轉(zhuǎn)角度編碼器4可采集轉(zhuǎn) 臺相對于車架前進(jìn)方向的角度，起重機(jī)轉(zhuǎn)臺原始位置相對于車架前進(jìn)方向的角度為al，時間t0后，起重機(jī)轉(zhuǎn)臺相對于車架前進(jìn)方向的角度為a2，回轉(zhuǎn)角度a為起重機(jī)轉(zhuǎn)臺的轉(zhuǎn)動角度的大小，則回轉(zhuǎn)角度a為a2_al。優(yōu)選的方案中，如圖I所示，角度檢測裝置可安裝于起重機(jī)轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)中心位置。控制器6，用于接收所述回轉(zhuǎn)角度信號，井向回轉(zhuǎn)閥的控制端輸入回轉(zhuǎn)電流信號；控制器6控制回轉(zhuǎn)閥以預(yù)設(shè)低速回轉(zhuǎn)電流啟動；若所檢測到的回轉(zhuǎn)角度a小于或等于閾值aa，控制器6控制所述回轉(zhuǎn)閥的控制端累加低速回轉(zhuǎn)電流；若所檢測到的回轉(zhuǎn)角度a大于閾值aa，則控制器6控制所述回轉(zhuǎn)閥的控制端的低速回轉(zhuǎn)電流保持不變。考慮測量誤差、信號波動等因素，可以預(yù)先設(shè)置一定角度大小的aa作為低速回轉(zhuǎn)動作的閾值，若回轉(zhuǎn)角度a小于或等于閾值aa，則表明起重作業(yè)部分沒有動作，需要増大低速回轉(zhuǎn)電流；若回轉(zhuǎn)角度a大于閾值aa，則表明起重作業(yè)部分已經(jīng)回轉(zhuǎn)動作,不需增大低速回轉(zhuǎn)電流。若需要増大低速回轉(zhuǎn)電流，可在預(yù)設(shè)低速回轉(zhuǎn)電流的基礎(chǔ)上，自動累加回轉(zhuǎn)電磁閥電流，此處累加低速回轉(zhuǎn)電流，具體為，毎次増加較小電流量di，經(jīng)過小段間隔時間后，再増加較小電流量di，依次類推。在本申請中，每次增加的較小電流量di可以是ー個定值，也可以是ー個變量，優(yōu)選地，每次增加的較小電流量di可以為逐漸增加的變量，這樣可以提
高調(diào)整效率。優(yōu)選方案中，控制器6可控制回轉(zhuǎn)閥以出廠設(shè)置電流啟動。當(dāng)斷電重啟時，采用出廠設(shè)置電流作為低速回轉(zhuǎn)電流啟動回轉(zhuǎn)閥，即使在重啟后的新エ況下工作油液溫度上升、黏度降低，也不會造成低速回轉(zhuǎn)速度過大，不需要人工設(shè)置將低速回轉(zhuǎn)電流恢復(fù)到出廠電流，使得操作簡便。進(jìn)ー步的方案中，還包括控制手柄5，控制手柄5可設(shè)置在操控室內(nèi)，控制手柄5可輸出表示起重機(jī)轉(zhuǎn)臺左回轉(zhuǎn)或右回轉(zhuǎn)的操作信號，控制器6實(shí)時接收控制手柄5輸出的操作信號，井向回轉(zhuǎn)閥的相應(yīng)控制端輸出相應(yīng)的回轉(zhuǎn)電流信號(如若左回轉(zhuǎn)，則換向閥的Yl自動累加得電、Y2清零；若右回轉(zhuǎn)，則換向閥的Y2自動累加得電、Yl清零)；進(jìn)而控制回轉(zhuǎn)馬達(dá)2進(jìn)左向轉(zhuǎn)動或右相轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)通過起重機(jī)轉(zhuǎn)臺左回轉(zhuǎn)或右回轉(zhuǎn)。通過旋轉(zhuǎn)控制手柄5至不同的角度，還可以控制回轉(zhuǎn)動作的速度。
優(yōu)選方案中，若累加后的低速回轉(zhuǎn)電流若大于預(yù)設(shè)最大低速回轉(zhuǎn)電流，控制器6則采用預(yù)設(shè)最大低速回轉(zhuǎn)電流作為低速回轉(zhuǎn)電流，以防止回轉(zhuǎn)速度過快。本發(fā)明提供的起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，包括回轉(zhuǎn)閥、回轉(zhuǎn)馬達(dá)2、回轉(zhuǎn)減速器I、角度檢測裝置、控制器6。操作人員可通過扳動低速回轉(zhuǎn)旋鈕開關(guān)，控制器6控制回轉(zhuǎn)閥以預(yù)設(shè)低速回轉(zhuǎn)電流啟動；通過角度檢測裝置檢測轉(zhuǎn)臺的旋轉(zhuǎn)角度，并將回轉(zhuǎn)角度信號發(fā)送給控制器6，控制器6控制回轉(zhuǎn)閥以預(yù)設(shè)低速回轉(zhuǎn)電流啟動；若所檢測到的回轉(zhuǎn)角度小于或等于閾值，控制器6控制所述回轉(zhuǎn)閥的控制端累加低速回轉(zhuǎn)電流，増大回轉(zhuǎn)閥開度，以增加回轉(zhuǎn)馬達(dá)2的進(jìn)油流量，進(jìn)而提高回轉(zhuǎn)減速器I驅(qū)動回轉(zhuǎn)支承3的驅(qū)動カ；若所檢測到的回轉(zhuǎn)角度大于閾值，則控制器6控制所述回轉(zhuǎn)閥的控制端的低速回轉(zhuǎn)電流保持不變。通過這種起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，無需操作人員手動操作，由于低速回轉(zhuǎn)電流為累加，不會出現(xiàn)低速回轉(zhuǎn)電流過大、低速回轉(zhuǎn)過快的問題，低速回轉(zhuǎn)電流設(shè)置準(zhǔn)確性高；避免了人工設(shè)置可能出現(xiàn)的錯誤，低速回轉(zhuǎn)電流設(shè)置準(zhǔn)確性高；不需要反復(fù)修正回轉(zhuǎn)速度， 掛接配重的效率較高。以上對本發(fā)明所提供的一種起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制方法及系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個例對本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對本發(fā)明進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制方法，其特征在于，包括以下步驟 11)以預(yù)設(shè)低速回轉(zhuǎn)電流啟動回轉(zhuǎn)閥； 12)檢測起重機(jī)轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)角度； 13)判斷所檢測到的回轉(zhuǎn)角度是否大于閾值，若所檢測到的回轉(zhuǎn)角度小于或等于閾值，則進(jìn)入步驟14)； 14)累加低速回轉(zhuǎn)電流，并返回步驟12)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)低速回轉(zhuǎn)電流為出廠設(shè)置電流。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制方法，其特征在于，在所述步驟14)中，累加后的低速回轉(zhuǎn)電流若大于預(yù)設(shè)最大低速回轉(zhuǎn)電流，則采用預(yù)設(shè)最大低速回轉(zhuǎn)電流作為低速回轉(zhuǎn)電流。
4.根據(jù)權(quán)利要求I至3任一項(xiàng)所述的起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制方法，其特征在于，所述步驟11)后間隔預(yù)設(shè)時間段后執(zhí)行所述步驟12)。
5.一種起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，包括回轉(zhuǎn)閥、回轉(zhuǎn)馬達(dá)、回轉(zhuǎn)減速機(jī)，其特征在于，還包括 角度檢測裝置，用于檢測起重機(jī)轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)角度，并將回轉(zhuǎn)角度信號發(fā)送給控制器； 控制器，用于接收所述回轉(zhuǎn)角度信號，并向所述回轉(zhuǎn)閥的控制端輸入回轉(zhuǎn)電流信號；所述控制器控制所述回轉(zhuǎn)閥以預(yù)設(shè)低速回轉(zhuǎn)電流啟動；若所檢測到的回轉(zhuǎn)角度小于或等于閾值，所述控制器控制所述回轉(zhuǎn)閥的控制端累加低速回轉(zhuǎn)電流；若所檢測到的回轉(zhuǎn)角度大于閾值，則所述控制器控制所述回轉(zhuǎn)閥的控制端的低速回轉(zhuǎn)電流保持不變。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述預(yù)設(shè)低速回轉(zhuǎn)電流為出廠設(shè)置電流。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，其特征在于，累加后的所述低速回轉(zhuǎn)電流若大于預(yù)設(shè)最大低速回轉(zhuǎn)電流，則采用預(yù)設(shè)最大低速回轉(zhuǎn)電流作為低速回轉(zhuǎn)電流。
8.根據(jù)權(quán)利要求5至7任一項(xiàng)所述的起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述角度檢測裝置為回轉(zhuǎn)角度編碼器。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述角度檢測裝置安裝于起重機(jī)轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)中心位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)閥為電磁比例閥，所述控制器的控制信號輸出端與所述電磁比例閥的控制端連接。
全文摘要
本發(fā)明涉及起重機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制方法，包括步驟11)、以預(yù)設(shè)低速回轉(zhuǎn)電流啟動回轉(zhuǎn)閥；步驟12)、檢測起重機(jī)轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)角度；步驟13)、判斷所檢測到的回轉(zhuǎn)角度是否大于閾值，若所檢測到的回轉(zhuǎn)角度小于或等于閾值，則進(jìn)入步驟14)；步驟14)、累加低速回轉(zhuǎn)電流，并返回步驟12)。在需要低速回轉(zhuǎn)操作時，該起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制方法可以高效、準(zhǔn)確地設(shè)定所需的低速回轉(zhuǎn)電流。本發(fā)明還公開了一種起重機(jī)低速回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)。
文檔編號B66C13/16GK102674157SQ20121016282
公開日2012年9月19日 申請日期2012年5月22日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月22日
發(fā)明者劉威, 張德榮, 曹立峰, 李彬 申請人:徐州重型機(jī)械有限公司