專利名稱：一種高空車作業(yè)停靠控制方法、裝置、系統(tǒng)及一種高空車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種高空車作業(yè)?？靠刂品椒ā⒀b置、系統(tǒng)及一種高空車。
背景技術(shù)：
高空車(例如高空作業(yè)車、消防云梯車等)作為一種能夠進(jìn)行高空作業(yè)的特種車輛，其作業(yè)?？奎c(diǎn)的選擇至關(guān)重要。通常，高空車需要?？吭诮ㄖ锏茸鳂I(yè)對(duì)象的附近，作業(yè)?？奎c(diǎn)的選擇不但要考慮到底盤(pán)的活動(dòng)空間，而且還需要考慮到臂架及工作斗的工作幅度范圍。如果作業(yè)?？奎c(diǎn)距離建筑物過(guò)遠(yuǎn)，則臂架升起后，工作斗無(wú)法到達(dá)建筑物的指定作業(yè)點(diǎn)，而如果作業(yè)?？奎c(diǎn)距離建筑物過(guò)近，則又會(huì)導(dǎo)致工作斗無(wú)法正常升起。在現(xiàn)有技術(shù)中，高空車的作業(yè)?？客ǔＳ刹僮魅藛T依靠自身經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行控制，由于 人為主觀判斷存在不準(zhǔn)確性，高空車較難?？吭诶硐氲淖鳂I(yè)?？课恢?，作業(yè)?？康臏?zhǔn)確性和?？啃瘦^低。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供了一種高空車作業(yè)?？靠刂品椒ā⒀b置、系統(tǒng)及一種高空車，用以提高高空車作業(yè)?？康臏?zhǔn)確性和?？啃省１景l(fā)明高空車作業(yè)?？靠刂品椒ǎǜ鶕?jù)輸入的工作斗作業(yè)高度，以及存儲(chǔ)的工作斗作業(yè)高度和工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離的標(biāo)準(zhǔn)對(duì)應(yīng)關(guān)系確定出設(shè)定的水平距離范圍；獲取測(cè)距傳感器所采集的工作斗與作業(yè)對(duì)象的實(shí)際水平距離；當(dāng)所述實(shí)際水平距離超出設(shè)定的水平距離范圍時(shí)，輸出調(diào)距指示控制信息。本發(fā)明高空車作業(yè)停靠控制裝置，包括獲取設(shè)備，用于獲取測(cè)距傳感器所采集的工作斗與作業(yè)對(duì)象的實(shí)際水平距離；控制設(shè)備，用于根據(jù)輸入的工作斗作業(yè)高度，以及存儲(chǔ)的工作斗作業(yè)高度和工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離的標(biāo)準(zhǔn)對(duì)應(yīng)關(guān)系確定出設(shè)定的水平距離范圍；及當(dāng)所述實(shí)際水平距離超出設(shè)定的水平距離范圍時(shí)，輸出調(diào)距指示控制信息。本發(fā)明高空車作業(yè)?？靠刂葡到y(tǒng)，包括測(cè)距傳感器，以及控制裝置，其中，所述測(cè)距傳感器，用于采集工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離；所述控制裝置，連接所述測(cè)距傳感器，用于根據(jù)輸入的工作斗作業(yè)高度，以及存儲(chǔ)的工作斗作業(yè)高度和工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離的標(biāo)準(zhǔn)對(duì)應(yīng)關(guān)系確定出設(shè)定的水平距離范圍；及當(dāng)所述實(shí)際水平距離超出設(shè)定的水平距離范圍時(shí)，輸出調(diào)距指示控制信息。本發(fā)明高空車，包括前述技術(shù)方案中所述的高空車作業(yè)?？靠刂葡到y(tǒng)。在本發(fā)明技術(shù)方案中，由于當(dāng)工作斗與作業(yè)對(duì)象的實(shí)際水平距離超出設(shè)定的水平距離范圍時(shí)，輸出調(diào)距指示控制信息，該調(diào)距指示控制信息可引導(dǎo)操作人員調(diào)整工作斗與作業(yè)對(duì)象之間的實(shí)際水平距離，最終使工作斗與作業(yè)對(duì)象之間的實(shí)際水平距離落入設(shè)定的水平距離范圍之內(nèi)，使高空車?？坑谳^佳的作業(yè)?？课恢茫瑢?duì)比于現(xiàn)有技術(shù)單一依靠操作人員的主觀判斷進(jìn)行控制，作業(yè)停靠的準(zhǔn)確性和?？啃蚀蟠筇岣?。


圖I為本發(fā)明實(shí)施例高空車作業(yè)?？靠刂品椒鞒淌疽鈭D；圖2為本發(fā)明實(shí)施例高空車在作業(yè)?？课恢玫母┮暿疽鈭D；圖3為本發(fā)明實(shí)施例高空車在作業(yè)?？课恢玫膫?cè)視示意圖；圖4為本發(fā)明實(shí)施例高空車作業(yè)?？康淖罴驯圩耸疽鈭D；圖5為本發(fā)明實(shí)施例高空車工作斗的前側(cè)與作業(yè)對(duì)象的水平夾角示意圖； 圖6為本發(fā)明實(shí)施例高空車作業(yè)停靠控制裝置結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為本發(fā)明實(shí)施例高空車作業(yè)?？靠刂葡到y(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；圖8為本發(fā)明實(shí)施例高空車作業(yè)?？靠刂葡到y(tǒng)一具體實(shí)施例的工作流程示意圖。附圖標(biāo)記10-底盤(pán) 11-工作斗 12 (12a、12b)_測(cè)距傳感器13-作業(yè)對(duì)象14-臂架 20-獲取設(shè)備21_控制設(shè)備30_控制裝直31_啟動(dòng)按鈕32-顯示屏 14a-第一臂 14b_第二臂14c-第三臂
具體實(shí)施例方式為了解決現(xiàn)有技術(shù)中高空車作業(yè)?？康臏?zhǔn)確性和停靠效率較低的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種高空車作業(yè)?？靠刂品椒ā⒀b置、系統(tǒng)及一種高空車。如圖I所示實(shí)施例，本發(fā)明高空車作業(yè)?？靠刂品椒ǎú襟E11、根據(jù)輸入的工作斗作業(yè)高度，以及存儲(chǔ)的工作斗作業(yè)高度和工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離的標(biāo)準(zhǔn)對(duì)應(yīng)關(guān)系確定出設(shè)定的水平距離范圍；步驟12、獲取測(cè)距傳感器所采集的工作斗與作業(yè)對(duì)象的實(shí)際水平距離；步驟13、判斷所述實(shí)際水平距離是否超出設(shè)定的水平距離范圍，如果是，執(zhí)行步驟14，否則執(zhí)行步驟15;步驟14、輸出調(diào)距指示控制信息；步驟15、輸出調(diào)距停止控制信息。如圖2和圖3所示實(shí)施例，高空車包括底盤(pán)10、臂架14、工作斗11和測(cè)距傳感器12，工作斗11前側(cè)與作業(yè)對(duì)象13的水平距離為L(zhǎng)。在本發(fā)明的多個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)實(shí)際需要，測(cè)距傳感器的數(shù)量可以為一個(gè)、兩個(gè)或者多個(gè)，通常將這些測(cè)距傳感器12安裝于高空車工作斗11的前側(cè)，并在水平方向上均勻分布。當(dāng)測(cè)距傳感器不少于兩個(gè)時(shí)，所述實(shí)際水平距離，為各個(gè)測(cè)距傳感器所分別采集的工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離的均值。例如，當(dāng)在工作斗11前側(cè)安裝兩個(gè)測(cè)距傳感器12a、12b時(shí)，可以取這兩個(gè)測(cè)距傳感器所分別采集的工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離的均值作為實(shí)際水平距離進(jìn)行下一步判斷，這樣得出的判斷結(jié)果較為準(zhǔn)確。所述調(diào)距指示控制信息，可及時(shí)向操作人員反饋出高空車在當(dāng)前時(shí)刻的位置信息，引導(dǎo)操作人員繼續(xù)調(diào)整工作斗與作業(yè)對(duì)象之間的實(shí)際水平距離；所述調(diào)距停止控制信息，可及時(shí)引導(dǎo)操作人員停止調(diào)整工作斗與作業(yè)對(duì)象之間的實(shí)際水平距離，使高空車在較佳的作業(yè)停靠位置?？?。調(diào)距指示控制信息和調(diào)距停止控制信息的具體類型不限，例如，可以是顯示在顯示屏上的數(shù)據(jù)信息、圖像信息，也可以是語(yǔ)音信息或者其他類型的信息等。由于高空車的具體 車型不同，其臂架所包含臂的數(shù)量不盡相同，各臂的相關(guān)參數(shù)也不盡相同，因此，需要針對(duì)具體的車型選用相應(yīng)的經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ?。如圖4所示實(shí)施例，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，高空車的臂架14包括第一臂14a、第二臂14b和第三臂14c，在臂架14伸展?fàn)顟B(tài)下，第一臂14a距底盤(pán)10最近，第三臂14c距底盤(pán)10最遠(yuǎn)，則在該實(shí)施例中，所述存儲(chǔ)的工作斗作業(yè)高度和工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離的標(biāo)準(zhǔn)對(duì)應(yīng)關(guān)系，具體為 H=I2Sin (B2-B1) +l3sin Ca2-H1-H3) +I1Sin (a:)L=I2Cos (a2-ai) +l3cos (a3+a1-a2) -I1Cos (a:)所述設(shè)定的水平距離范圍，具體為L(zhǎng)- e 彡 Lx 彡 L+ e其中，H為工作斗作業(yè)高度，I1U2和I3分別為所述高空車的第一臂、第二臂和第三臂的臂長(zhǎng)，L為工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離；&1、&2和&3分別為第一臂、第二臂和第三臂的變幅角度，Lx為工作斗與作業(yè)對(duì)象的實(shí)際水平距離，e為設(shè)定的水平距離允許誤差(根據(jù)經(jīng)驗(yàn)或?qū)嶋H情況設(shè)定)。在實(shí)際計(jì)算中，可以假定第一臂14a、第二臂14b和第三臂14c的臂長(zhǎng)為定值，即第一臂14a、第二臂14b和第三臂14c均不可伸縮，臂長(zhǎng)分別為IltlU2tl和I3tl ;在高空車進(jìn)行作業(yè)時(shí)，出于安全、穩(wěn)定等因素考慮，％—般為定值aKI (約為80° 15° )，此時(shí)可認(rèn)為第一臂的臂姿是較佳的；a3角度變動(dòng)較小，可認(rèn)為其為定值a3(l (約為水平線下20° )，此時(shí)可認(rèn)為第三臂的臂姿是較佳的，因此，H-I20Sin (￡12。h。)+l3〇sin ( 七。)+li〇sin (sii。)該式中，只有H和a2為變量，H隨a2變化，當(dāng)H確定后，a2也隨即確定，滿足該式的臂架在工作斗作業(yè)高度為H時(shí)具有最佳臂姿。為了便于操作人員進(jìn)行操作，減少臂架回轉(zhuǎn)等操作，高空車處于較佳?？课恢脮r(shí)，工作斗的前側(cè)應(yīng)正對(duì)作業(yè)對(duì)象，因此，在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例中，所述測(cè)距傳感器為兩個(gè)，位于工作斗的前側(cè)，所述方法進(jìn)一步包括根據(jù)兩個(gè)測(cè)距傳感器所分別采集的工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離判斷工作斗的前側(cè)與作業(yè)對(duì)象的水平夾角是否位于設(shè)定的夾角范圍之內(nèi)，如果否，則輸出調(diào)節(jié)夾角指示控制信息。該步驟可以在操作人員調(diào)整工作斗與作業(yè)對(duì)象之間的實(shí)際水平距離之前進(jìn)行，也可以在操作人員調(diào)整工作斗與作業(yè)對(duì)象之間的實(shí)際水平距離的過(guò)程中進(jìn)行，還可以在高空車調(diào)整至較佳的作業(yè)?？课恢煤筮M(jìn)行。如圖5所示，在本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例中，所述工作斗的前側(cè)與作業(yè)對(duì)象的水平夾角具體為=arccos ((L1-L2) /d12)所述設(shè)定的夾角范圍具體為90° -入彡 3 彡 90° + 入
其中，@為工作斗11的前側(cè)與作業(yè)對(duì)象13的水平夾角，L1為兩個(gè)測(cè)距傳感器中第一個(gè)測(cè)距傳感器12a所采集的工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離，L2為兩個(gè)測(cè)距傳感器中第二個(gè)測(cè)距傳感器12b所采集的工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離；d12為兩個(gè)測(cè)距傳感器之間的水平距離，\為設(shè)定的夾角允許誤差(根據(jù)經(jīng)驗(yàn)或?qū)嶋H情況設(shè)定)。在本發(fā)明技術(shù)方案中，由于當(dāng)工作斗與作業(yè)對(duì)象的實(shí)際水平距離超出設(shè)定的水平距離范圍時(shí)，輸出調(diào)距指示控制信息，該調(diào)距指示控制信息可引導(dǎo)操作人員調(diào)整工作斗與作業(yè)對(duì)象之間的實(shí)際水平距離，最終使工作斗與作業(yè)對(duì)象之間的實(shí)際水平距離落入設(shè)定的水平距離范圍之內(nèi)，使高空車停靠于較佳的作業(yè)?？课恢?，對(duì)比于現(xiàn)有技術(shù)單一依靠操作人員的主觀判斷進(jìn)行控制，作業(yè)?？康臏?zhǔn)確性和停靠效率大大提高。
如圖6所示實(shí)施例，本發(fā)明高空車作業(yè)?？靠刂蒲b置，包括獲取設(shè)備20，用于獲取測(cè)距傳感器所采集的工作斗與作業(yè)對(duì)象的實(shí)際水平距離；控制設(shè)備21，用于根據(jù)輸入的工作斗作業(yè)高度，以及存儲(chǔ)的工作斗作業(yè)高度和工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離的標(biāo)準(zhǔn)對(duì)應(yīng)關(guān)系確定出設(shè)定的水平距離范圍；及當(dāng)所述實(shí)際水平距離超出設(shè)定的水平距離范圍時(shí)，輸出調(diào)距指示控制信息。其中，所述控制設(shè)備21，進(jìn)一步用于當(dāng)所述實(shí)際水平距離位于設(shè)定的水平距離范圍之內(nèi)時(shí)，輸出調(diào)距停止控制信息。所述測(cè)距傳感器優(yōu)選為兩個(gè)，位于工作斗的前側(cè)；所述控制設(shè)備，進(jìn)一步用于根據(jù)兩個(gè)測(cè)距傳感器所分別采集的工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離判斷工作斗的前側(cè)與作業(yè)對(duì)象的水平夾角是否位于設(shè)定的夾角范圍之內(nèi)，如果否，則輸出調(diào)節(jié)夾角指示控制信息。當(dāng)所述測(cè)距傳感器不少于兩個(gè)時(shí)，所述實(shí)際水平距離，為兩個(gè)測(cè)距傳感器所分別采集的工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離的均值。本發(fā)明高空車作業(yè)停靠控制裝置，可引導(dǎo)操作人員調(diào)整工作斗與作業(yè)對(duì)象之間的實(shí)際水平距離，使高空車?？坑谳^佳的作業(yè)?？课恢?，作業(yè)?？康臏?zhǔn)確性和?？啃蚀蟠筇崧?。如圖7所示實(shí)施例，本發(fā)明高空車作業(yè)?？靠刂葡到y(tǒng)，包括測(cè)距傳感器12 (12a、12b)，以及如圖6所示的控制裝置30，其中，所述測(cè)距傳感器12 (12a、12b)，用于采集工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離；所述控制裝置30，連接所述測(cè)距傳感器12 (12a、12b)，用于根據(jù)輸入的工作斗作業(yè)高度，以及存儲(chǔ)的工作斗作業(yè)高度和工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離的標(biāo)準(zhǔn)對(duì)應(yīng)關(guān)系確定出設(shè)定的水平距離范圍；及當(dāng)所述實(shí)際水平距離超出設(shè)定的水平距離范圍時(shí)，輸出調(diào)距指示控制信息。在該控制系統(tǒng)中，所述測(cè)距傳感器12 (12a、12b)安裝于高空車工作斗的前側(cè)，測(cè)距傳感器可以選用超聲波傳感器、激光測(cè)距傳感器、紅外線測(cè)距傳感器等；控制裝置30可以通過(guò)控制器局域網(wǎng)絡(luò)(Controller Area Network,簡(jiǎn)稱CAN)總線與具有人機(jī)交互界面的顯示屏32連接，操作者通過(guò)顯示屏32獲知相關(guān)信息，并輸入相關(guān)命令；此外，該系統(tǒng)還可進(jìn)一步包括與控制裝置連接的一啟動(dòng)按鈕31，用于使操作者選擇啟動(dòng)該系統(tǒng)。由于測(cè)距傳感器是高空車作業(yè)時(shí)檢測(cè)工作斗與障礙物水平距離的必要傳感器，因此，本發(fā)明高空車作業(yè)?？靠刂葡到y(tǒng)并不需要額外加裝部件，不增加額外成本。如圖8所示，本發(fā)明高空車作業(yè)?？靠刂葡到y(tǒng)，一具體實(shí)施例的工作流程具體為
步驟101、操作者通過(guò)顯示屏輸入工作斗作業(yè)高度；步驟102、控制裝置根據(jù)輸入的工作斗作業(yè)高度，以及存儲(chǔ)的工作斗作業(yè)高度和工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離的標(biāo)準(zhǔn)對(duì)應(yīng)關(guān)系確定設(shè)定的水平距離范圍；步驟103、控制裝置根據(jù)兩個(gè)測(cè)距傳感器所分別采集的工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離判斷工作斗的前側(cè)與作業(yè)對(duì)象的水平夾角是否位于設(shè)定的夾角范圍之內(nèi)，如果是，執(zhí)行步驟104，否則，執(zhí)行步驟105 ；步驟104、控制裝置計(jì)算兩個(gè)測(cè)距傳感器所采集的工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離
的均值，得到工作斗與作業(yè)對(duì)象的實(shí)際水平距離；步驟105、控制裝置輸出調(diào)節(jié)夾角指示控制信息，引導(dǎo)操作人員進(jìn)行角度調(diào)節(jié)，并返回步驟103 ；步驟106、控制裝置判斷所述實(shí)際水平距離是否超出設(shè)定的水平距離范圍，如果是，執(zhí)行步驟107，否則執(zhí)行步驟108 ；步驟107、控制裝置輸出調(diào)距指示控制信息，引導(dǎo)操作人員進(jìn)行調(diào)距，并返回步驟106 ；步驟108、控制裝置輸出調(diào)距停止控制信息，引導(dǎo)操作人員停止調(diào)距；步驟109、控制裝置根據(jù)兩個(gè)測(cè)距傳感器所分別采集的工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離判斷工作斗的前側(cè)與作業(yè)對(duì)象的水平夾角是否位于設(shè)定的夾角范圍之內(nèi)，如果是，結(jié)束流程，否則，執(zhí)行步驟110;步驟110、控制裝置輸出調(diào)節(jié)夾角指示控制信息，引導(dǎo)操作人員進(jìn)行角度調(diào)節(jié)，并返回步驟109。本發(fā)明高空車作業(yè)?？靠刂葡到y(tǒng)，可引導(dǎo)操作人員將高空車停靠于較佳的作業(yè)?？课恢?，作業(yè)?？康臏?zhǔn)確性和停靠效率大大提高。本發(fā)明高空車，包括圖2和圖3實(shí)施例所示的底盤(pán)、臂架、工作斗和圖7實(shí)施例所示的高空車作業(yè)停靠控制系統(tǒng)，操作人員操作高空車時(shí)，作業(yè)?？康臏?zhǔn)確性和?？啃瘦^聞。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種高空車作業(yè)?？靠刂品椒ǎ涮卣髟谟?，包括 根據(jù)輸入的工作斗作業(yè)高度，以及存儲(chǔ)的工作斗作業(yè)高度和工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離的標(biāo)準(zhǔn)對(duì)應(yīng)關(guān)系確定出設(shè)定的水平距離范圍； 獲取測(cè)距傳感器所采集的工作斗與作業(yè)對(duì)象的實(shí)際水平距離； 當(dāng)所述實(shí)際水平距離超出設(shè)定的水平距離范圍時(shí)，輸出調(diào)距指示控制信息。
2.如權(quán)利要求I所述的作業(yè)?？靠刂品椒ǎ涮卣髟谟?，當(dāng)所述實(shí)際水平距離位于設(shè)定的水平距離范圍之內(nèi)時(shí)，輸出調(diào)距停止控制信息。
3.如權(quán)利要求I或2所述的作業(yè)?？靠刂品椒ǎ涮卣髟谟?，所述測(cè)距傳感器為兩個(gè)，位于工作斗的前側(cè)，所述方法進(jìn)一步包括 根據(jù)兩個(gè)測(cè)距傳感器所分別采集的工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離判斷工作斗的前側(cè)與作業(yè)對(duì)象的水平夾角是否位于設(shè)定的夾角范圍之內(nèi)，如果否，則輸出調(diào)節(jié)夾角指示控制信息。
4.如權(quán)利要求3所述的作業(yè)?？靠刂品椒?，其特征在于，所述工作斗的前側(cè)與作業(yè)對(duì)象的水平夾角具體為 3 =arccos ((L1-L2) /d12) 所述設(shè)定的夾角范圍具體為 90。-入彡3彡90° +入 其中，P為工作斗的前側(cè)與作業(yè)對(duì)象的水平夾角，L1為兩個(gè)測(cè)距傳感器中第一個(gè)測(cè)距傳感器所采集的工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離，L2為兩個(gè)測(cè)距傳感器中第二個(gè)測(cè)距傳感器所采集的工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離；d12為兩個(gè)測(cè)距傳感器之間的水平距離，A為設(shè)定的夾角允許誤差。
5.如權(quán)利要求I或2所述的作業(yè)?？靠刂品椒ǎ涮卣髟谟?，所述測(cè)距傳感器不少于兩個(gè)，所述實(shí)際水平距離，為各個(gè)測(cè)距傳感器所分別采集的工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離的均值。
6.一種高空車作業(yè)?？靠刂蒲b置，其特征在于，包括 獲取設(shè)備，用于獲取測(cè)距傳感器所采集的工作斗與作業(yè)對(duì)象的實(shí)際水平距離； 控制設(shè)備，用于根據(jù)輸入的工作斗作業(yè)高度，以及存儲(chǔ)的工作斗作業(yè)高度和工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離的標(biāo)準(zhǔn)對(duì)應(yīng)關(guān)系確定出設(shè)定的水平距離范圍；及當(dāng)所述實(shí)際水平距離超出設(shè)定的水平距離范圍時(shí)，輸出調(diào)距指示控制信息。
7.如權(quán)利要求6所述的控制裝置，其特征在于，所述控制設(shè)備，進(jìn)一步用于當(dāng)所述實(shí)際水平距離位于設(shè)定的水平距離范圍之內(nèi)時(shí)，輸出調(diào)距停止控制信息。
8.如權(quán)利要求6或7所述的控制裝置，其特征在于，所述測(cè)距傳感器為兩個(gè)，位于工作斗的前側(cè)；所述控制設(shè)備，進(jìn)一步用于根據(jù)兩個(gè)測(cè)距傳感器所分別采集的工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離判斷工作斗的前側(cè)與作業(yè)對(duì)象的水平夾角是否位于設(shè)定的夾角范圍之內(nèi)，如果否，則輸出調(diào)節(jié)夾角指示控制信息。
9.如權(quán)利要求6或7所述的控制裝置，其特征在于，所述測(cè)距傳感器不少于兩個(gè)，所述實(shí)際水平距離，為各個(gè)測(cè)距傳感器所分別采集的工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離的均值。
10.一種高空車作業(yè)?？靠刂葡到y(tǒng)，其特征在于，包括測(cè)距傳感器，以及如權(quán)利要求.6、中任一項(xiàng)所述的控制裝置，其中，所述測(cè)距傳感器，用于采集工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離； 所述控制裝置，連接所述測(cè)距傳感器，用于根據(jù)輸入的工作斗作業(yè)高度，以及存儲(chǔ)的工作斗作業(yè)高度和工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離的標(biāo)準(zhǔn)對(duì)應(yīng)關(guān)系確定出設(shè)定的水平距離范圍；及當(dāng)所述實(shí)際水平距離超出設(shè)定的水平距離范圍時(shí)，輸出調(diào)距指示控制信息。
11.一種高空車，其特征在于，包括權(quán)利要求10所述的高空車作業(yè)?？靠刂葡到y(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種高空車作業(yè)?？靠刂品椒ā⒀b置、系統(tǒng)及一種高空車，所述方法包括根據(jù)輸入的工作斗作業(yè)高度，以及存儲(chǔ)的工作斗作業(yè)高度和工作斗與作業(yè)對(duì)象的水平距離的標(biāo)準(zhǔn)對(duì)應(yīng)關(guān)系確定出設(shè)定的水平距離范圍；獲取測(cè)距傳感器所采集的工作斗與作業(yè)對(duì)象的實(shí)際水平距離；當(dāng)所述實(shí)際水平距離超出設(shè)定的水平距離范圍時(shí)，輸出調(diào)距指示控制信息。在本發(fā)明技術(shù)方案中，調(diào)距指示控制信息可引導(dǎo)操作人員調(diào)整工作斗與作業(yè)對(duì)象之間的實(shí)際水平距離，使高空車?？坑谳^佳的作業(yè)停靠位置，對(duì)比于現(xiàn)有技術(shù)單一依靠操作人員的主觀判斷進(jìn)行控制，作業(yè)?？康臏?zhǔn)確性和?？啃蚀蟠筇岣?。
文檔編號(hào)B66F11/04GK102701122SQ20121018334
公開(kāi)日2012年10月3日 申請(qǐng)日期2012年6月6日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月6日
發(fā)明者熊憶, 羅建利, 馬鈺, 黎明和 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司