專利名稱：滯留度檢測裝置以及乘客輸送機的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及檢測出入口附近的滯留度的滯留度檢測裝置，以及具有滯留度檢測裝置的自動扶梯、電動人行道等的乘客輸送機。
背景技術：
在乘客輸送機中，當利用者(乘客)在出入口從運轉中的乘客輸送機下梯時，如果人滯留在出入口附近，則存在失誤跌倒的顧慮。因此，為了將這種跌倒事故防患于未然，如果能夠檢測出入口附近的滯留度即乘客的擁擠狀態(tài)，則能夠預先發(fā)出警報和/或停止等的控制指令。
以往提出了一種如下的乘客輸送機的安全裝置(例如，參照專利文獻1)，在以往的乘客輸送機中，在乘客輸送機的出入部附近設置激光掃描傳感器，利用該激光掃描傳感器測定利用者在平面坐標上的移動，在由該激光掃描傳感器測定到的利用者的移動速度(出入部的滯留狀態(tài)信息)低于預定值時，利用語音合成裝置進行提醒注意廣播，同時在利用者滯留或長時間擁擠時，控制逆變器裝置的產生頻率/電壓，使驅動電機的速度變慢或者停止。該乘客輸送機的安全裝置利用設置在乘客輸送機的出入部附近的激光掃描傳感器，生成檢測對象物(乘客)的表面的連續(xù)點的坐標映射圖，并與預先計測的沒有利用者的狀態(tài)下的坐標數(shù)據(jù)映射圖進行重疊，去除固定障礙物的坐標數(shù)據(jù)，由此根據(jù)乘客輸送機上的當前的平面坐標數(shù)據(jù)映射圖得到乘客的輪廓數(shù)據(jù)。并且，根據(jù)乘客的輪廓數(shù)據(jù)計算乘客的中心點的坐標，計算每個檢測對象物(乘客)的移動速度，在檢測對象物的移動速度低于預定的閾值的情況下，檢測為乘客的站住或滯留，并且即使是在沒有檢測到乘客的站住或滯留的情況下，在多個檢測物體超過檢測閾值時，判定為乘客輸送機的出入部的擁擠狀態(tài)。
另外，還提出了一種如下的人數(shù)檢測裝置(例如，參照專利文獻2)，該人數(shù)檢測裝置是檢測位于預定的監(jiān)視區(qū)域的人物的人數(shù)的裝置，具有激光傳感器，其向所述監(jiān)視區(qū)域照射呈掃描狀的激光，同時檢測該激光的反射光，由此取得所述監(jiān)視區(qū)域的各個位置的距離信息 ；以及人數(shù)判定部，其根據(jù)所述各個位置的距離信息判定位于監(jiān)視區(qū)域的人物的人數(shù)，人數(shù)判定部在根據(jù)所述各個位置的距離信息判定人物的存在區(qū)域的同時，判定該存在區(qū)域中的人物的檢測面積Sc，根據(jù)基于該檢測密集Sc、預先規(guī)定的每個標準人物的標準人物面積Sp以及表示人物形成人群時的密集度的密集系數(shù)α的算式(N = (I + a )*Sc/Sp) 判定人數(shù)。
專利文獻I日本特開2008- 303057號公報
專利文獻2日本專利第4069456號公報
在以往的乘客輸送機的安全裝置中，利用激光掃描傳感器從捕捉到的檢測對象物 (利用者)的輪廓數(shù)據(jù)(形狀)中捕捉中心點，根據(jù)該中心點的數(shù)量和移動速度來計測滯留和過密狀態(tài)，但是在實際應用該裝置的情況下，存在許多應該解決的問題，實際應用比較困難。具體地講，在乘客增多的情況下，從激光掃描傳感器進行觀察，后面的乘客在前面的乘客背后時隱時現(xiàn)。此時，中心點不規(guī)則地反復出現(xiàn)和消失，同時發(fā)生多個這種現(xiàn)象，因而不能準確計算各個檢測對象物的移動速度。即，事實上不能在擁擠時利用激光掃描傳感器捕捉到各個乘客的移動。并且，在以往的人數(shù)檢測裝置中，激光傳感器頭被設置在預定的對象區(qū)域附近的高處，利用設置在斜上方的激光傳感器頭從身體的前面朝向頭部照射激光脈沖，因而并非如乘客輸送機那樣對出入口附近的乘客的腳步進行激光掃描來觀察。發(fā)明內容
本發(fā)明正是為了解決上述問題而提出的，提供一種滯留度檢測裝置，以及具有滯留度檢測裝置的自動扶梯、電動人行道等的乘客輸送機，利用通過觀察利用者(乘客)的腳步來檢測跌倒的裝置，根據(jù)利用者的人數(shù)(占有率)和步行速度檢測出入口附近的滯留度。
本發(fā)明的滯留度檢測裝置具有掃描型距離傳感器，該掃描型距離傳感器向檢測人滯留情況的掃描范圍即檢測區(qū)域以水平面狀發(fā)出激光光束，其中，所述掃描型距離傳感器被設置成觀察乘客的腳步，存儲測定到的每個角度的距離，利用由所述掃描型距離傳感器捕捉到的檢測區(qū)域內的數(shù)據(jù)，根據(jù)人數(shù)和利用腳的靜止時間計算出的步行速度，發(fā)出警報和/或停止等的控制指令。
并且，掃描型距離傳感器被設置成距離地板面8cm Ilcm的高度。
并且，在步行速度為0.06m/s以下，占有率(人的密度)為50%以上時，發(fā)出警報和 /或停止等的控制指令。
并且，利用以下的基本算式，根據(jù)人數(shù)和步行速度計算滯留度，在滯留度為預定數(shù)值以上的情況下，發(fā)出警報和/或停止等的控制指令。V
aVJ + β
其中，C表不滯留度，P表不占有率(*%)，V表不步彳丁速度(m/s)，α和β表不系數(shù)。
占有率P是利用下式根據(jù)人數(shù)H (人)和監(jiān)視區(qū)域面積(m2)計算出的。系數(shù)O. 16 Cm2)表示每個人的平均占有面積。
P = °'16H X 100S
計算滯留度的所述基本算式在V = O. 06 (= Va), P = 50 (=Pa)時,取滯留度C = 10。并且，將步行速度為0，滯留度為10時的占有率(30%)定義為截距PO。由此，系數(shù) α、β確定如下。Pa - PO
=-TIOxVaz
β =Ρ0/10
并且，步行速度是根據(jù)由掃描型距離傳感器捕捉到的檢測區(qū)域內的數(shù)據(jù)，利用步行速度V (m/s)=步幅F Cm) +腳的靜止時間(s)而計算出的。
并且，人數(shù)是根據(jù)由掃描型距離傳感器測定到的距離值數(shù)據(jù)，按照每個集群來區(qū)分物體，求出各個物體位置，對位置存在于檢測區(qū)域內的物體的個數(shù)進行計數(shù)而估計出的。
具體地講，如果掃描型距離傳感器在各個角度的觀測點測定到的距離值的相鄰值 (相鄰距離)在預定值以內，則作為集群來區(qū)分物體，將其平均點作為物體位置，如果測定到的距離值的相鄰值超過預定值而分開，則作為另一個物體來計測物體數(shù)量。
另外，本發(fā)明的乘客輸送機具有出入用樓層板，其分別設置在作為乘客輸送機的乘梯層站和下梯層站的各個出入口，在乘客輸送機的梯級側設有梳齒板；接近用通道，其設于出入用樓層板的與梳齒板相反的一側，用于乘客接近；以及掃描型距離傳感器，其設于乘客輸送機的出入口附近，向包括出入用樓層板和接近用通道的掃描范圍以水平面狀發(fā)出激光光束，掃描型距離傳感器被設置成觀察乘客的腳步，存儲測定到的每個角度的距離，利用由掃描型距離傳感器捕捉到的檢測區(qū)域內的數(shù)據(jù)，根據(jù)人數(shù)和利用腳的靜止時間計算出的步行速度，發(fā)出警報和/或停止等的控制指令。
根據(jù)本發(fā)明，以觀察乘客的腳步的方式設置掃描型距離傳感器，存儲測定到的每個角度的距離，利用由掃描型距離傳感器捕捉到的檢測區(qū)域內的數(shù)據(jù)，根據(jù)人數(shù)和利用腳的靜止時間計算出的步行速度，發(fā)出警報和/或停止等的控制指令，由此具有能夠防止跌倒的效果。


圖1是表示具有本發(fā)明的實施例1的滯留度檢測裝置的乘客輸送機整體的結構概況的側視圖。
圖2是表示本發(fā)明的實施例1的滯留度檢測裝置和乘客輸送機的俯視圖。
圖3是表示本發(fā)明的實施例1的滯留度檢測裝置 和乘客輸送機的出入口部分的立體圖。
圖4是用于說明利用本發(fā)明的實施例1的滯留度檢測裝置的掃描型距離傳感器計測占有率(人數(shù))的物體識別算法的說明圖。
圖5是用于說明本發(fā)明的實施例1的滯留度檢測裝置的掃描型距離傳感器的物體識別流程的流程圖。
圖6是用于說明利用本發(fā)明的實施例1的滯留度檢測裝置的掃描型距離傳感器計算步行速度的步行模型的說明圖。
圖7是根據(jù)本發(fā)明的實施例1的滯留度檢測裝置的占有率和步行速度的關系來說明滯留度的函數(shù)曲線的說明圖。
圖8是表示本發(fā)明的實施例1的滯留度檢測裝置的滯留度計算參數(shù)的表。
圖9是利用從本發(fā)明的實施例1的滯留度檢測裝置的激光圖像進行分析得到的占有率和速度的二維映射圖來表示滯留度的等高線的曲線圖。
標號說明
I乘客輸送機；2 —層出入口(下梯層站)；3 二層出入口(乘梯層站)；4出入用樓層板；5梳齒板；6接近用通道；7掃描型距離傳感器(激光掃描傳感器);7a激光光束的掃描范圍；8處理裝置。
具體實施方式
實施例1
圖1是表示具有本發(fā)明的實施例1的滯留度檢測裝置的乘客輸送機整體的結構概況的側視圖，圖2是表示滯留度檢測裝置和乘客輸送機的俯視圖，圖3是表示滯留度檢測裝置和乘客輸送機的出入口部分的立體圖，圖4是用于說明利用滯留度檢測裝置的掃描型距 離傳感器計測占有率(人數(shù))的物體識別算法的說明圖，圖5是用于說明滯留度檢測裝置的 掃描型距離傳感器的物體識別流程的流程圖，圖6是用于說明利用滯留度檢測裝置的掃描 型距離傳感器計算步行速度的步行模型的說明圖，圖7是根據(jù)滯留度檢測裝置的占有率和 步行速度的關系來說明滯留度的函數(shù)曲線的說明圖，圖8是表示滯留度檢測裝置的滯留度 計算參數(shù)的表。
在圖1 圖3中，I表示乘客輸送機，在此設為下行運轉的乘客輸送機。2表示作 為乘客輸送機I的下梯層站的一層的出入口，3表不作為乘客輸送機I的乘梯層站的二層 的出入口，4表示分別設置在各個出入口 2、3的乘客輸送機的出入用樓層板，乘客從該出入 用樓層板4踏上乘客輸送機I的梯級或者從乘客輸送機I的梯級下梯。5表示在出入用樓 層板4的梯級側的前端部設置的梳齒板，6表示在出入用樓層板4的與梳齒板5相反的一 側設置的、用于乘客接近乘客輸送機I的出入用樓層板4的接近用通道。在此，示出利用者 (乘客)在下梯層站即一層的出入口 2的出入用樓層板4上產生滯留狀態(tài)的情況。7表示由 激光掃描傳感器構成的掃描型距離傳感器，如圖3所示，可以設置在柱體中，該掃描型距離 傳感器以不妨礙乘客通行的方式分別設置在一層的出入口(下梯層站)2的一側附近、以及 二層的出入口(乘梯層站)3的一側附近。另外，也可以與激光掃描攝像機構成一組，利用小 型攝像機捕捉滯留度檢測視頻，保存滯留度檢測視頻或者發(fā)送給管理者。如圖2所示，該掃 描型距離傳感器7從出入口 2、3的一側附近沿水平方向發(fā)出激光光束，使激光的光軸繞鉛 直方向旋轉，由此測定以傳感器為中心的水平方向的距離。并且，關于在出入口 2的一側附 近設置的掃描型距離傳感器7的激光光束的掃描范圍7a，當在一層的出入口(下梯層站)2 進行掃描時，包括用于乘客接近出入用樓層板4的接近用通道6、出入用樓層板4以及梳齒 板5的范圍。并且，關于在出入口 3的一側附近設置的掃描型距離傳感器7的激光光束的 掃描范圍7a，當在二層的出入口(乘梯層站)3進行掃描時，包括梳齒板5、出入用樓層板4、 用于乘客接近出入用樓層板4的接近用通道6的范圍。即，激光光束的掃描范圍7a在進行 掃描時當然包括設于出入口 2、3附近的出入用樓層板4和梳齒板5，也包括用于從遠處的位 置接近出入用樓層板4的接近用通道6。另外，在設定掃描型距離傳感器7的高度時，對抬 腳高度進行了統(tǒng)計調查。為了檢測乘客輸送機的滯留狀態(tài)，根據(jù)抬起來的腳的統(tǒng)計高度設 定最低值。根據(jù)統(tǒng)計調查發(fā)現(xiàn)，如果將傳感器高度設為6cm，則在步行時踏在地面上的腳的 相反側的腳即抬起到空中的腳的大致60%能夠檢測到，如果將傳感器高度設為10cm，則大 致100%能夠檢測到。通過捕捉抬起到空中的腳，能夠觀測腳的移動。因此，需要將傳感器 高度設為最佳的尺寸。踏在地面上的腳的相反側的腳的高度80%在8cm以下，優(yōu)選將傳感 器的最佳高度設置成距離地板面8cm Ilcm的高度來觀察腳步。8表示與掃描型距離傳感 器7連接的處理裝置。通過設置這種掃描型距離傳感器7和處理裝置8，利用掃描型距離傳 感器7計測出入口附近的腳步的滯留程度。掃描型距離傳感器7對于±120°的范圍例如 以O. 36° (將360°分割1024份)的角度間距，計測與物體的距離。計測單位是毫米(mm)。 掃描周期為100ms。存儲由掃描型距離傳感器7測定的每個角度的距離。另外，通過設置掃 描型距離傳感器7和處理裝置8，利用掃描型距離傳感器7檢測出入口附近的乘客的跌倒， 這與在先提出的日本特愿2011 - 1099號記載的內容相同，因而省略其說明。
下面，對本發(fā)明的滯留度檢測裝置進行說明。乘客輸送機的出入口附近的人的滯留狀況是根據(jù)占有率(人的密度=人數(shù))和步行速度的參數(shù)而確定的。因此，掃描型距離傳感器7能夠以何種精度來計測這些參數(shù)成為關鍵。關于危險的滯留狀態(tài)，利用下面的兩個指標來表示。
[滯留狀態(tài)的指標]
·占有率為50%以上(其中，每個人的平均占有面積為O. 16m2)
·步行速度為4m/分以下(O. 06m/秒以下)
如果在AND條件下滿足這兩個指標，則成為滯留狀態(tài)。因此，利用掃描型距離傳感器7測定出入口附近的腳步，根據(jù)腳的數(shù)量估計占有率(人數(shù))，根據(jù)腳的移動來估計步行速度。在此，如在前面說明的那樣，在擁擠狀態(tài)下由掃描型距離傳感器捕捉到的物體反復出現(xiàn)和消失。因此，在此使用靜止的腳來計算步行速度。在該計算中采用腳的靜止時間和根據(jù)人數(shù)估計出的步幅。
首先，人數(shù)估計是根據(jù)由掃描型距離傳感器7測定到的距離值，按照每個集群來區(qū)分物體，求出各個物體位置。然后，計數(shù)位于檢測區(qū)域內的物體的個數(shù)來進行人數(shù)估計。 此時重要的是集群檢測算法。在此，如圖4所示，在各個角度的觀測點測定距離并判定相鄰距離。將相鄰角度的距離間隔(相鄰距離)為FT值=IOOmm以內的觀測點視為同一物體，將其平均點作為物體位置并取坐標(腳的位置)。如果相鄰角度的距離值間 隔(相鄰距離)超過 FT值=IOOmm而分開，則視為另一個的物體來計測物體數(shù)量。僅對物體位置在監(jiān)視區(qū)域內的物體計數(shù)物體數(shù)量。并且，與前次坐標相比，如果在FT值=IOOmm以內，則視為沒有移動的靜止物體，能夠識別其它新產生的物體、消失的物體及三種物體的狀態(tài)。對于沒有移動的靜止物體和新產生的物體，計數(shù)坐標位于計測區(qū)域內的個數(shù)，將個數(shù)+2作為人數(shù)。然后， 將每I秒鐘的平均值作為估計人數(shù)。在此，在估計人數(shù)時，如何處理隱藏的腳成為問題。如果人數(shù)增多，則只能觀察到接近掃描型距離傳感器7的腳，如果在近處具有多只腳，則應該在遠處也有多只腳，因而可以導入進行加權并將例如過去2秒鐘的最多的腳的數(shù)量—2的方法。
下面，根據(jù)圖5說明利用滯留度檢測裝置的掃描型距離傳感器按照每個集群來區(qū)分物體的物體識別流程。
首先，在步驟SI中取出第N個和第N — I個觀測點。然后，在步驟S2中，計算在各個觀測點測定的差分值(相鄰距離)。在步驟S3中，如果差分值(相鄰距離)在FT值=IOOmm 以內，則進入到步驟S4，判定是同一物體，在Tmp數(shù)組中保存坐標。在此，掃描型傳感器計測到針對第N個角度Θ (N)的物體的距離R (N)。因此，第N個與第N— I個的差分值為 R (N — I) 一 R (N)的值。并且，在Tmp數(shù)組中保存的坐標，是指保存根據(jù)角度和距離求出的 X — Y 坐標，SP利用 X = R (N) XCOS ( Θ (N))、Y = R (N) XSIN ( Θ (N))求出的坐標 (X、Y)。在上述步驟S3中，如果差分值(相鄰距離)超過FT值=IOOmm而分開，則進入到步驟S5，判定是另一個物體，進行物體位置計算。在此，在Tmp數(shù)組中保存坐標后，計算Tmp數(shù)組內的全部坐標點的平均值，如果在區(qū)域內則保存到檢測物體數(shù)組中。然后，在步驟S6中取出N =第N + I個觀測點，反復進行步驟SI S6直到在步驟S7中結束為止。然后，如果在步驟S7中結束，則進入到步驟S8，進行物體位置計算后處理。在此，計算Tmp數(shù)組內的全部坐標點的平均值，如果在區(qū)域內則保存到檢測物體數(shù)組中。
并且，關于步行速度，根據(jù)腳靜止的時間來估計步行速度。求出在集群檢測中沒有移動的物體(FT值=IOOmm以內)整體的每I秒鐘的總時間數(shù)。例如,如果3個物體靜止I 秒鐘，則其值是3秒。然后，將總體靜止時間T除以估計人數(shù)H，計算每個人在I秒鐘期間的平均靜止時間Tm。靜止的時間是按照每只腳取出的，因而能夠使用過去2秒鐘期間最長的時間、或使用過去2秒鐘期間的平均時間、或使用截止到目前最長的時間。在此，人的步幅F例如是稀疏時(I人/區(qū)域)60cm 擁擠時(5人/區(qū)域)30cm。根據(jù)這種關系,使用區(qū)域內的估計人數(shù)H，按照下面的式(I)來估計步幅F。
F =- O. 075XH + O. 675(I)
人在步行時一定是一只腳落在地面上。與腳的靜止時間和步行速度相關的簡單的步行模型圖如圖6所示，步行速度V是利用腳的靜止時間Tm和步幅F按照下面的式(2)求出的。
V = F^-Tm(2)
這種方法有可能能夠穩(wěn)定地計算斜率即速度。
下面，對本發(fā)明的滯留度檢測裝置的滯留度的計算方法進行說明。
滯留狀態(tài)下的危險狀態(tài)是指步行速度為4m/分以下，占有率為50%以上時(圖7 中的斜線部分)。將此時的值設為10，從沒有利用者(乘客)的狀態(tài)的滯留度O到滯留度10 來分配數(shù)值。其中，人數(shù)和步行速度是輸入值，但兩者的重要度不同。通常，相比人數(shù) 的增加，步行速度降低時的危險度更大。因此，以人數(shù)達到2倍時滯留度達到2倍，步行速度變?yōu)?/2時滯留度達到4倍的方式來分配數(shù)值。此時的基本算式是下面的式(3)。P
( - ]/2 /:}al +,"(3)
其中，C表不滯留度，P表不占有率(*% )，V表不步彳丁速度(m/s)，α和β表不系數(shù),在后面進行確定。另外，步行速度4m/分是O. 06m/so
占有率P是利用下式(4)根據(jù)人數(shù)H (人)和監(jiān)視區(qū)域面積(m2)計算出的。
P = ().1' X 100S(4)
其中，系數(shù)O. 16 (m2)表示每個人的占有面積的平均值。
式(3)在V= 0.06 (= Va)、P = 50 (= Pa)時取滯留度C = 10。并且，按照圖 7 所示定義步行速度為O、滯留度為10的截距PO。由此，按照下面的式(5)、(6)確定系數(shù)α、 β。Pa - PO
(>■ = 7 :Ι χ να·>
β = Ρ0/10(6)
截距PO是在調整敏感度時使用的參數(shù)。
下面，根據(jù)圖8對本發(fā)明的滯留度檢測裝置的滯留度計算參數(shù)進行說明。
PO表示步行速度為O時的危險占有率。設PO = 30%。這表示如果占有率為30% 以下，即使利用者(乘客)靜止也判定為不危險。
占有率系數(shù)Bd是與每個人的面積O. 16m2相乘的常數(shù)。并且，速度系數(shù)是與計算出的速度相乘的校正系數(shù)。并且，分析時間是用于計算滯留度的數(shù)據(jù)間隔，在計算過去Ti秒鐘期間的占有率的最高值、步行速度的最低值時使用。另外，也可以根據(jù)過去Ti秒鐘期間的占有率的最高值、步行速度的最低值生成可視動態(tài)圖像。
并且，使用實際實施的試驗數(shù)據(jù)進行了滯留度計算方法的評價。
圖9是從激光圖像進行分析得到的占有率和速度的二維映射圖，虛線表示滯留度 的等聞線。滯留度10表不危險區(qū)域。
對根據(jù)式(3)得到的滯留度的等高線分布進行評價。首先，按照設計是步行速度 4m/分(O. 06m/s)以下，占有率50%以上的滯留度10以上。在占有率為40%以下時，即使 速度為0，滯留度也小于10。這是基于設計的計算結果。在占有率為100%時，例如如果步 行速度為lm/s，則滯留度是非常小的值。這是人的通常的步行速度，不能說是“滯留狀態(tài)”， 因而可以說是正確的結果。但是，現(xiàn)實中不能取得步幅，因而不可能以該速度步行。基于以 上情況，能夠判定滯留度的函數(shù)曲線比較合理。
如以上說明的那樣，根據(jù)上述實施例1，存儲由掃描型距離傳感器測定到的每個角 度的距離，利用由掃描型距離傳感器捕捉到的檢測區(qū)域內的數(shù)據(jù)，根據(jù)人數(shù)和步行速度計 算滯留度，因而通過事前檢測擁擠狀態(tài)并發(fā)出警報和/或停止等的控制指令，能夠防止跌 倒。
另外，在實施例1中，對將本發(fā)明的滯留度檢測裝置適用于乘客輸送機的示例進 行了說明，但不限于該示例，也能夠適用于特定區(qū)域的滯留度檢測，例如將本發(fā)明的滯留度 檢測裝置設置在例如電梯的轎廂中進行電梯轎廂的出入口的滯留度檢測等。
權利要求
1.一種具有掃描型距離傳感器的滯留度檢測裝置，該掃描型距離傳感器向檢測人滯留情況的掃描范圍即檢測區(qū)域以水平面狀發(fā)出激光光束，其特征在于，所述掃描型距離傳感器被設置成觀察乘客的腳步，存儲測定到的每個角度的距離，利用由所述掃描型距離傳感器捕捉到的檢測區(qū)域內的數(shù)據(jù)，根據(jù)人數(shù)和利用腳的靜止時間計算出的步行速度，發(fā)出警報和/或停止等的控制指令。
2.根據(jù)權利要求1所述的滯留度檢測裝置，其特征在于，掃描型距離傳感器被設置成距離地板面8cm Ilcm的高度。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的滯留度檢測裝置，其特征在于，在步行速度為O.06m/s以下，人的密度即占有率為50%以上時，發(fā)出警報和/或停止等的控制指令。
4.根據(jù)權利要求1或2所述的滯留度檢測裝置，其特征在于，利用以下的基本算式，根據(jù)人數(shù)和步行速度計算滯留度，在滯留度為預定數(shù)值以上的情況下，發(fā)出警報和/或停止等的控制指令，
5.根據(jù)權利要求1或2所述的滯留度檢測裝置，其特征在于，步行速度是根據(jù)由掃描型距離傳感器捕捉到的檢測區(qū)域內的數(shù)據(jù)，利用步行速度V (m/s)=步幅F (m) +腳的靜止時間(s)而計算出的。
6.根據(jù)權利要求1或2所述的滯留度檢測裝置，其特征在于，人數(shù)是根據(jù)由掃描型距離傳感器測定到的距離值數(shù)據(jù)，按照每個集群來區(qū)分物體，求出各個物體位置，對位置存在于檢測區(qū)域內的物體的個數(shù)進行計數(shù)而估計出的。
7.根據(jù)權利要求6所述的滯留度檢測裝置，其特征在于，如果在各個角度的觀測點測定到的距離值的相鄰值即相鄰距離在預定值以內，則作為集群來區(qū)分物體，將其平均點作為物體位置，如果測定到的距離值的相鄰值超過預定值而分開，則作為另一個物體來計測物體數(shù)量。
8.—種乘客輸送機,該乘客輸送機具有出入用樓層板，其分別設置在作為乘客輸送機的乘梯層站和下梯層站的各個出入口， 在乘客輸送機的梯級側設有梳齒板；接近用通道，其設于所述出入用樓層板的與梳齒板相反的一側，用于乘客接近；以及掃描型距離傳感器，其設于所述乘客輸送機的出入口附近，向包括所述出入用樓層板和接近用通道的掃描范圍以水平面狀發(fā)出激光光束，其特征在于，所述掃描型距離傳感器被設置成觀察乘客的腳步，存儲測定到的每個角度的距離，利用由所述掃描型距離傳感器捕捉到的檢測區(qū)域內的數(shù)據(jù)，根據(jù)人數(shù)和利用腳的靜止時間計算出的步行速度，發(fā)出警報和/或停止等的控制指令。
9.一種乘客輸送機,該乘客輸送機具有出入用樓層板，其分別設置在作為乘客輸送機的乘梯層站和下梯層站的各個出入口，在乘客輸送機的梯級側設有梳齒板；接近用通道，其設于所述出入用樓層板的與梳齒板相反的一側，用于乘客接近；以及掃描型距離傳感器，其設于所述乘客輸送機的各個出入口中作為下梯層站的出入口附近，向包括所述出入用樓層板和接近用通道的掃描范圍以水平面狀發(fā)出激光光束，其特征在于，所述掃描型距離傳感器被設置成觀察乘客的腳步，存儲測定到的每個角度的距離，利用由所述掃描型距離傳感器捕捉到的檢測區(qū)域內的數(shù)據(jù)，根據(jù)人數(shù)和利用腳的靜止時間計算出的步行速度，發(fā)出警報和/或停止等的控制指令。
10.根據(jù)權利要求8所述的乘客輸送機，其特征在于，掃描型距離傳感器被設置成距離地板面8cm Ilcm的高度。
11.根據(jù)權利要求8或10所述的乘客輸送機，其特征在于，在步行速度為O.06m/s以下，人的密度即占有率為50%以上時，發(fā)出警報和/或停止等的控制指令。
12.根據(jù)權利要求8或10所述的乘客輸送機，其特征在于，利用以下的基本算式，根據(jù)人數(shù)和步行速度計算滯留度，在滯留度為預定數(shù)值以上的情況下，發(fā)出警報和/或停止等的控制指令，aVJ +β其中，C表示滯留度，P表示占有率(％)，V表示步行速度(m/s)，α和β表示系數(shù)，占有率P是利用下式根據(jù)人數(shù)H (人)和監(jiān)視區(qū)域面積(m2)計算出的，系數(shù)O. 16 Cm2)表示每個人的平均占有面積， 0.16H ,,,尸二-χ JOUS計算滯留度的所述基本算式在V = O. 06 (= Va)、P = 50 (= Pa)時,取滯留度C = 10,并且，將步行速度為0，滯留度為10時的占有率(30%)定義為截距PO，由此，系數(shù)α、β確定如下，Pa-POa=JIOxVazβ =Ρ0/10。
13.根據(jù)權利要求8或10所述的乘客輸送機，其特征在于，步行速度是根據(jù)由掃描型距離傳感器捕捉到的檢測區(qū)域內的數(shù)據(jù)，利用步行速度V (m/s)=步幅F (m) +腳的靜止時間(s)而計算出的。
14.根據(jù)權利要求8或10所述的乘客輸送機，其特征在于，人數(shù)是根據(jù)由掃描型距離傳感器測定到的距離值數(shù)據(jù)，按照每個集群來區(qū)分物體，求出各個物體位置，對位置存在于檢測區(qū)域內的物體的個數(shù)進行計數(shù)而估計出的。
15.根據(jù)權利要求14所述的乘客輸送機，其特征在于，如果在各個角度的觀測點測定到的距離值的相鄰值即相鄰距離在預定值以內，則作為集群來區(qū)分物體，將其平均點作為物體位置，如果測定到的距離值的相鄰值超過預定值而分開，則作為另一個物體來計測物體數(shù)量。
全文摘要
本發(fā)明提供一種滯留度檢測裝置以及乘客輸送機，利用通過觀察利用者的腳步來檢測跌倒的裝置，根據(jù)利用者的人數(shù)(占有率)和步行速度檢測出入口附近的滯留度。該滯留度檢測裝置具有掃描型距離傳感器(7)，該掃描型距離傳感器(7)向檢測人滯留情況的掃描范圍即檢測區(qū)域以水平面狀發(fā)出激光光束，掃描型距離傳感器(7)被設置成觀察乘客的腳步，存儲測定到的每個角度的距離，利用由掃描型距離傳感器捕捉到的檢測區(qū)域內的數(shù)據(jù)，根據(jù)人數(shù)和利用腳的靜止時間計算出的步行速度，發(fā)出警報和/或停止等的控制指令。
文檔編號B66B29/00GK102992163SQ20121032833
公開日2013年3月27日 申請日期2012年9月6日 優(yōu)先權日2011年9月9日
發(fā)明者豬又憲治, 伊藤寬 申請人:三菱電機株式會社, 三菱電機大樓技術服務株式會社