一種卷筒防亂繩控制方法、系統(tǒng)以及工程機(jī)械的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種卷筒防亂繩控制方法、系統(tǒng)以及工程機(jī)械，該方法包括：獲取可反映所述卷筒上的繩索纏繞狀態(tài)的圖像；對(duì)該圖像進(jìn)行解碼及二值化處理，以生成數(shù)據(jù)矩陣；以及基于該數(shù)據(jù)矩陣，確定所述卷筒上的繩索纏繞狀態(tài)，并在該繩索纏繞狀態(tài)為亂繩狀態(tài)的情況下，控制所述卷筒停止轉(zhuǎn)動(dòng)。通過上述技術(shù)方案，可通過圖像處理的方式判斷纏繞在卷筒上的繩索的纏繞狀態(tài)，并在發(fā)生亂繩的情況下控制所述卷筒停止轉(zhuǎn)動(dòng)，以避免安全事故的發(fā)生。
【專利說明】一種卷筒防亂繩控制方法、系統(tǒng)以及工程機(jī)械
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，具體地，涉及一種卷筒防亂繩控制方法、系統(tǒng)、以及包含該系統(tǒng)的工程機(jī)械。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的塔式起重機(jī)一般采用雙起升機(jī)構(gòu)來(lái)抬吊物體，每一起升機(jī)構(gòu)由電機(jī)、卷筒、以及鋼絲繩構(gòu)成，該雙起升機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)一吊鉤橫梁起升和下降，以抬吊物體。
[0003]然而，在起重機(jī)實(shí)際工作過程中，起升機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離操作人員，鋼絲繩在卷筒上的排列情況操作人員無(wú)法知曉，如果鋼絲繩在卷筒上排列很差(即，亂繩)，會(huì)導(dǎo)致鋼絲橫擠壓磨損，在排繩過程中產(chǎn)生巨大的沖擊載荷，長(zhǎng)時(shí)間積累會(huì)最終導(dǎo)致結(jié)構(gòu)損壞、鋼絲繩斷裂，從而引發(fā)重大安全事故。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種卷筒防亂繩控制方法、系統(tǒng)、以及包含該系統(tǒng)的工程機(jī)械，其可起升機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離操作人員的情況，判斷是否發(fā)生亂繩，并在發(fā)生亂繩的情況采取相應(yīng)操作。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種卷筒防亂繩控制方法，該方法包括:獲取可反映所述卷筒上的繩索纏繞狀態(tài)的圖像；對(duì)該圖像進(jìn)行解碼及二值化處理，以生成數(shù)據(jù)矩陣；以及基于該數(shù)據(jù)矩陣，確定所述卷筒上的繩索纏繞狀態(tài)，并在該繩索纏繞狀態(tài)為亂繩狀態(tài)的情況下，控制所述卷筒停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0006]相應(yīng)的，本發(fā)明還提供一種卷筒防亂繩控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:圖像采集裝置，用于獲取可反映所述卷筒上的繩索纏繞狀態(tài)的圖像；以及控制裝置，用于對(duì)所述圖像進(jìn)行解碼及二值化處理，以生成數(shù)據(jù)矩陣；基于該數(shù)據(jù)矩陣，確定所述卷筒上的繩索纏繞狀態(tài)，并在該繩索纏繞狀態(tài)為亂繩狀態(tài)的情況下，控制所述卷筒停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0007]相應(yīng)的，本發(fā)明還提供一種工程機(jī)械，該工程機(jī)械包括上述卷筒防亂繩控制系統(tǒng)。
[0008]通過上述技術(shù)方案，可通過圖像處理的方式判斷纏繞在卷筒上的繩索的纏繞狀態(tài)，并在發(fā)生亂繩的情況下控制所述卷筒停止轉(zhuǎn)動(dòng)，以避免安全事故的發(fā)生。
[0009]本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的【具體實(shí)施方式】部分予以詳細(xì)說明。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]附圖是用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的【具體實(shí)施方式】一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中:
[0011]圖1為本發(fā)明提供的用于確定起重機(jī)卷筒的繩索纏繞狀態(tài)的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2為圖像采集裝置與卷筒的布局示意圖；
[0013]圖3為圖像采集所采集的圖像；
[0014]圖4為圖像處理流程圖；[0015]圖5為對(duì)應(yīng)于圖3所示的圖像的數(shù)據(jù)矩陣；
[0016]圖6A、圖6B以及圖6C分別為繩索纏繞狀態(tài)為正常狀態(tài)、疊繩狀態(tài)、及跳繞狀態(tài)的示意圖及相應(yīng)的數(shù)據(jù)矩陣；
[0017]圖7A及圖7B分別為雙起升機(jī)構(gòu)同步與不同步狀態(tài)下的繩索纏繞狀態(tài)示意圖；
[0018]圖8為傾角傳感器于吊鉤橫梁上的布置示意圖；
[0019]圖9A、圖9B、圖9C以及圖9D分別為具有雙起升機(jī)構(gòu)的起重機(jī)的吊鉤處于沖頂預(yù)警位置、起升減速位置、起升緊急制動(dòng)位置以及沖頂位置時(shí)的示意圖及相應(yīng)的數(shù)據(jù)矩陣；以及
[0020]圖10A、圖10B、圖1OC以及圖1OD分別為具有單起升機(jī)構(gòu)的起重機(jī)的吊鉤處于沖
頂預(yù)警位置、起升減速位置、起升緊急制動(dòng)位置以及沖頂位置時(shí)的示意圖及相應(yīng)的數(shù)據(jù)矩陣。
[0021]附圖標(biāo)記說明
[0022]10、10a、IOb圖像采集裝置20 傾角傳感器
[0023]21吊鉤橫梁22 太陽(yáng)能電池板
[0024]23蓄電池24 無(wú)線傳輸模塊
[0025]30電流檢測(cè)裝置40 電機(jī)
[0026]50制動(dòng)機(jī)構(gòu)60a、60b卷筒
[0027]70、70a、70b 繩索80 底板
[0028]100控制裝置25 起重臂
[0029]26載重小車27 變幅拉桿
[0030]29吊鉤
[0031]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的【具體實(shí)施方式】?jī)H用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。
[0032]圖1為本發(fā)明提供的用于確定卷筒的繩索纏繞狀態(tài)的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，本發(fā)明提供了一種用于包含雙起升機(jī)構(gòu)的起重機(jī)的控制系統(tǒng)，該雙起升機(jī)構(gòu)包含第一起升機(jī)構(gòu)及第二起升機(jī)構(gòu)，該第一起升機(jī)構(gòu)及第二起升機(jī)構(gòu)均包含卷筒、纏繞在卷筒上的繩索、以及驅(qū)動(dòng)該卷筒轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)，該第一起升機(jī)構(gòu)及第二起升機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)吊鉤橫梁起升和下降，該系統(tǒng)包括:圖像采集裝置10，用于針對(duì)所述雙起升機(jī)構(gòu)，分別獲取可反映該起升機(jī)構(gòu)的卷筒上的繩索纏繞狀態(tài)的圖像；控制裝置100，用于執(zhí)行以下操作:對(duì)所獲取的圖像分別進(jìn)行解碼及二值化處理，以生成兩個(gè)數(shù)據(jù)矩陣；比較該兩個(gè)數(shù)據(jù)矩陣，以判斷所述吊鉤橫梁是否發(fā)生傾斜；以及在所述吊鉤橫梁傾斜的情況下，調(diào)節(jié)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速，以使得所述吊鉤橫梁趨于水平。
[0033]圖2為圖像采集裝置與卷筒的布局示意圖。如圖2所示，可針對(duì)雙起升機(jī)構(gòu)的兩個(gè)卷筒60a、60b (該兩個(gè)卷筒上分別纏繞有繩索70a和70b)，分別設(shè)置一圖像采集裝置10a、10b，該圖像采集裝置可采集卷筒上的繩索的排布情況。該圖像采集裝置所采集的圖像如圖3所示，附圖標(biāo)記80代表卷筒底板，附圖標(biāo)記70代表卷繞于該卷筒底板上的繩索。
[0034]圖4為圖像處理流程圖。如圖4所示，首先，通過圖像采集裝置獲取可反映所述卷筒上的繩索纏繞狀態(tài)的圖像。之后，控制裝置對(duì)該圖像進(jìn)行解碼及二值化處理，以生成數(shù)據(jù)矩陣(對(duì)應(yīng)于圖3所示的圖像的數(shù)據(jù)矩陣如圖5所示，數(shù)據(jù)矩陣中的值對(duì)應(yīng)于所述圖像內(nèi)的像素，所述圖像中顯示對(duì)象(例如，繩索或底板等)的像素對(duì)應(yīng)于數(shù)據(jù)矩陣中的數(shù)據(jù)“1”，所述圖像中未顯示對(duì)象的像素(例如，表示空白的像素)對(duì)應(yīng)于數(shù)據(jù)矩陣中的數(shù)據(jù)“O”，當(dāng)然也可以反過來(lái)，例如所述圖像中顯示對(duì)象的像素對(duì)應(yīng)于數(shù)據(jù)矩陣中的數(shù)據(jù)“O”，所述圖像中未顯示對(duì)象的像素對(duì)應(yīng)于數(shù)據(jù)矩陣中的數(shù)據(jù)“I”)。之后，可基于該數(shù)據(jù)矩陣，確定所述卷筒上的繩索纏繞狀態(tài)，這將在以下進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0035]優(yōu)選地，在對(duì)所述圖像進(jìn)行二值化處理之前，所述控制裝置還可對(duì)所述圖像進(jìn)行灰度化及去噪處理，這樣可以提高圖像二值化的精確度。
[0036]圖6A、圖6B以及圖6C分別為繩索纏繞狀態(tài)為正常狀態(tài)、疊繩狀態(tài)、及跳繞狀態(tài)的示意圖及相應(yīng)的數(shù)據(jù)矩陣，需要說明的是，圖6A、圖6B以及圖6C以及下面的圖7A、圖7B中示出的繩索纏繞狀態(tài)均僅顯示了卷筒的上半部分，而未顯示下半部分，相應(yīng)的數(shù)據(jù)矩陣也僅針對(duì)上半部分。實(shí)際上，無(wú)論是卷筒的上半部分、下半部分還是某一局部的部分(例如，卷筒上某一局部的伸縮纏繞狀態(tài))，只要可根據(jù)其對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)矩陣達(dá)到相應(yīng)的判斷目的(例如，判斷繩索是否亂繩、吊鉤的位置等)即可，而且對(duì)于亂繩而言，卷筒各部分的纏繞狀態(tài)均可能導(dǎo)致亂繩，因此理想狀態(tài)下應(yīng)根據(jù)卷筒各部分(例如，同時(shí)考慮上部分與下部分)的纏繞狀態(tài)來(lái)判斷是否發(fā)生亂繩。本發(fā)明出于簡(jiǎn)化說明的目的，在此僅以上半部分為例進(jìn)行說明。如圖6A、圖6B以及圖6C所示，在其所顯示的數(shù)據(jù)矩陣中，數(shù)值“O”代表不存在對(duì)象(例如，繩索或底板等)，數(shù)值“I”代表存在對(duì)象。從圖中可很明顯看出，數(shù)據(jù)矩陣中的左右3列均代表了卷筒底板上的擋板，在圖6A的數(shù)據(jù)矩陣中，第4行可代表卷筒表面的繩索排列情況，其為規(guī)則排列；在圖6B的數(shù)據(jù)矩陣中，第3行和第4行可代表卷筒表面的繩索排列情況，其為疊繩狀態(tài)，即不規(guī)則排列；在圖6C的數(shù)據(jù)矩陣中，第4行可代表卷筒表面的繩索排列情況，其為跳繞狀態(tài)，即不規(guī)則排列。藉此，可基于數(shù)據(jù)矩陣，確定卷筒上的繩索纏繞狀態(tài)。
[0037]具體而言，基于所述數(shù)據(jù)矩陣來(lái)確定所述卷筒上的繩索纏繞狀態(tài)可包括:從所述數(shù)據(jù)矩陣中選取一預(yù)定區(qū)域的數(shù)據(jù)作為判斷矩陣(請(qǐng)參見圖6A、圖6B以及圖6C所示的數(shù)據(jù)矩陣的框所限定的矩陣)；根據(jù)該判斷矩陣的數(shù)值分布規(guī)律，判斷所述卷筒上的繩索纏繞狀態(tài)。在所述判斷矩陣內(nèi)，數(shù)值“O”代表不存在繩索，數(shù)值“I”代表存在繩索，在所述判斷矩陣中代表所述卷筒上繩索纏繞狀態(tài)的行中的I不連續(xù)的情況下，則判定所述卷筒上的繩索纏繞狀態(tài)為亂繩狀態(tài)。當(dāng)然，在此僅例舉了一種根據(jù)數(shù)據(jù)矩陣確定繩索纏繞狀態(tài)的方式，本發(fā)明并不限于此，任何基于數(shù)據(jù)矩陣確定繩索纏繞狀態(tài)的方式皆適用于此，例如，可取一判斷矩陣，在該判斷矩陣中，數(shù)值“O”代表不存在對(duì)象(例如，繩索、擋板或其他對(duì)象)而數(shù)值“ I”代表存在對(duì)象，又或者數(shù)值“O”代表存在對(duì)象而數(shù)值“ I”代表不存在對(duì)象。
[0038]圖7A及圖7B分別為雙起升機(jī)構(gòu)同步與不同步狀態(tài)下的繩索纏繞狀態(tài)示意圖。如圖7A及圖7B所示，起升機(jī)構(gòu)同步的情況下，根據(jù)圖像采集裝置所采集的圖像得到的數(shù)據(jù)矩陣應(yīng)該是相同的，而在起升機(jī)構(gòu)不同步的情況下，根據(jù)圖像采集裝置所采集的圖像得到的數(shù)據(jù)矩陣應(yīng)該是不相同的。藉此，可判斷起升機(jī)構(gòu)是否同步，在起升機(jī)構(gòu)不同步的情況下，吊鉤橫梁必然是傾斜的。
[0039]以上介紹了如何根據(jù)圖像采集裝置所采集的圖像判斷吊鉤橫梁是否發(fā)生傾斜，如何判斷吊鉤橫梁是否發(fā)生傾斜還可通過以下兩種方式進(jìn)行:
[0040](I)傾角傳感器[0041]圖8為傾角傳感器于吊鉤橫梁上的布置示意圖。如圖8所示，傾角傳感器20、太陽(yáng)能電池板22、蓄電池23、無(wú)線傳輸模塊24均位于吊鉤橫梁21上，太陽(yáng)能電池板22及蓄電池23給傾角傳感器20及無(wú)線傳輸模塊24供電，傾角傳感器20可檢測(cè)吊鉤橫梁21的傾斜角度，并經(jīng)由無(wú)線傳輸模塊24發(fā)送給控制裝置?？刂蒲b置可根據(jù)所接收的傾斜角度判斷吊鉤橫梁是否發(fā)生傾斜。
[0042](2)電流檢測(cè)裝置
[0043]如圖1所示，該電流檢測(cè)裝置30可檢測(cè)所述雙起升機(jī)構(gòu)的電機(jī)的電流，并將該電流的電流大小發(fā)送給控制裝置。該控制裝置可在該電流之差的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)值時(shí)，判斷所述述吊鉤橫梁發(fā)生傾斜。所述電流可代表電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，當(dāng)一起升機(jī)構(gòu)的電機(jī)的電流明顯大于另一起升機(jī)構(gòu)的電機(jī)的電流時(shí)，代表雙起升機(jī)構(gòu)的輸出轉(zhuǎn)矩不一樣，而造成這一事實(shí)的原因即為吊鉤橫梁發(fā)生了傾斜，從而導(dǎo)致起升物體施加至雙起機(jī)構(gòu)的力矩不一樣，從而導(dǎo)致雙起升機(jī)構(gòu)的輸出轉(zhuǎn)矩不一樣。通過該方式，亦可判斷吊鉤橫梁是否發(fā)生傾斜。
[0044]以上介紹了判斷吊鉤橫梁是否發(fā)送傾斜的三種方式，當(dāng)通過任一種方式檢測(cè)到吊鉤橫梁發(fā)生傾斜時(shí)，均應(yīng)調(diào)節(jié)雙起升機(jī)構(gòu)的電機(jī)轉(zhuǎn)速，使吊鉤橫梁趨于水平。例如，當(dāng)?shù)蹉^橫梁朝一起升機(jī)構(gòu)傾斜時(shí)，代表該起升機(jī)構(gòu)起升速度過慢，可提高該起升機(jī)構(gòu)的電機(jī)的轉(zhuǎn)速，待吊鉤橫梁達(dá)到水平(可根據(jù)傾角傳感器輸出的傾角來(lái)判定)時(shí)，再將該起升機(jī)構(gòu)的電機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)至與另一起升機(jī)構(gòu)的電機(jī)轉(zhuǎn)速相同。
[0045]事實(shí)上，造成吊鉤橫梁傾斜的原因有很多，鋼絲繩亂繩即為其中之一。如果鋼絲繩在卷筒上排列很差(即，亂繩)，會(huì)導(dǎo)致鋼絲橫擠壓磨損，在排繩過程中產(chǎn)生巨大的沖擊載荷，長(zhǎng)時(shí)間積累會(huì)最終導(dǎo)致結(jié)構(gòu)損壞、鋼絲繩斷裂，從而引發(fā)重大安全事故。為此，優(yōu)選地，所述控制裝置還用于執(zhí)行以下操作:基于所述數(shù)據(jù)矩陣，確定所述起升機(jī)構(gòu)的繩索纏繞狀態(tài)；在所述雙起升機(jī)構(gòu)任一者的繩索纏繞狀態(tài)為亂繩狀態(tài)時(shí)，控制所述雙起升機(jī)構(gòu)停止驅(qū)動(dòng)吊鉤橫梁起升。此時(shí)，控制裝置可控制雙起升機(jī)構(gòu)將吊重降下來(lái)，通過人工干預(yù)等方式，重新排布繩索，使繩索纏繞狀態(tài)重歸正常狀態(tài)。藉此，可通過圖像采集裝置采集圖像的方式識(shí)別繩索纏繞狀態(tài)，并在發(fā)生亂繩的情況下，及時(shí)解決該亂繩問題，避免引發(fā)安全事故。
[0046]通過以上數(shù)據(jù)矩陣，還可得知卷筒上繩索的纏繞層數(shù)及當(dāng)前釋放的繩索處于卷筒上的位置，從而得出其釋放了多長(zhǎng)的繩索，進(jìn)而精確判斷出吊鉤所處于的位置。為防止吊鉤橫梁沖頂，優(yōu)選地，所述控制裝置還用于執(zhí)行以下操作中的至少一者:將所述兩個(gè)數(shù)據(jù)矩陣中的一數(shù)據(jù)矩陣與沖頂預(yù)警位置數(shù)據(jù)矩陣(例如，該沖頂預(yù)警位置數(shù)據(jù)矩陣可為圖9A所示的數(shù)據(jù)矩陣)進(jìn)行比較，并在兩者相等時(shí)，發(fā)出吊鉤沖頂預(yù)警信號(hào)，從而提醒操作人員減速的警報(bào)信號(hào)；將所述兩個(gè)數(shù)據(jù)矩陣中的一數(shù)據(jù)矩陣與起升減速位置數(shù)據(jù)矩陣(例如，該起升減速位置數(shù)據(jù)矩陣可為圖9B所示的數(shù)據(jù)矩陣)進(jìn)行比較，并在兩者相等且所述雙起升機(jī)構(gòu)未減速時(shí)，控制所述雙起升機(jī)構(gòu)減速；以及將所述兩個(gè)數(shù)據(jù)矩陣中的一數(shù)據(jù)矩陣與起升緊急制動(dòng)位置數(shù)據(jù)矩陣(例如，該起升緊急制動(dòng)位置數(shù)據(jù)矩陣可為圖9C所示的數(shù)據(jù)矩陣)進(jìn)行比較，并在兩者相等且所述雙起升機(jī)構(gòu)未停止起升時(shí)，控制制動(dòng)機(jī)構(gòu)50進(jìn)行制動(dòng),制動(dòng)所述雙起升機(jī)構(gòu)。由于吊鉤橫梁處于一定高度時(shí)，通過圖像采集裝置采集圖像而得到的數(shù)據(jù)矩陣是一定的，藉此，可通過圖像采集狀態(tài)采集圖像的方式判斷吊鉤橫梁的高度，并在該高度等于預(yù)定高度時(shí)，進(jìn)行相應(yīng)的控制操作，以避免吊鉤橫梁沖頂。圖9A、圖9B、圖9C以及圖9D分別為具有雙起升機(jī)構(gòu)的起重機(jī)的吊鉤處于沖頂預(yù)警位置、起升減速位置、起升緊急制動(dòng)位置以及沖頂位置時(shí)的示意圖及相應(yīng)的數(shù)據(jù)矩陣，且需要注意的是，在此為了簡(jiǎn)化說明，圖9A、圖9B、圖9C以及圖9D所示的數(shù)據(jù)矩陣均為對(duì)應(yīng)于卷筒上半部分繩索纏繞狀態(tài)的數(shù)據(jù)矩陣。
[0047]本發(fā)明的方案通過對(duì)多種信息(S卩，圖像信息、傾角信息、電流大小信息)進(jìn)行融合處理，可解決三方面的問題:(I)防吊鉤橫梁傾斜；(2)防亂繩；以及(3)防吊鉤橫梁沖頂。需要說明了的是，此處確定卷筒的繩索纏繞狀態(tài)、根據(jù)纏繞狀態(tài)確定是否發(fā)生亂繩以及根據(jù)纏繞狀態(tài)確定吊鉤的位置并不限應(yīng)用于起重機(jī)，亦可應(yīng)用于旋挖鉆機(jī)等具有卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的設(shè)備中。除了防吊鉤橫梁傾斜，防亂繩以及防吊鉤橫梁沖頂均不限于雙起升機(jī)構(gòu)，單起升機(jī)構(gòu)亦適用，例如圖10A、圖10B、圖1OC以及圖1OD分別為具有單起升機(jī)構(gòu)的起重機(jī)的吊鉤處于沖頂預(yù)警位置、起升減速位置、起升緊急制動(dòng)位置以及沖頂位置時(shí)的示意圖及相應(yīng)的數(shù)據(jù)矩陣，單起升機(jī)構(gòu)可不涉及吊鉤橫梁，而是直接驅(qū)動(dòng)吊鉤升降。
[0048]相應(yīng)的，本發(fā)明還提供了一種用于確定卷筒的繩索纏繞狀態(tài)的方法，該方法包括:獲取可反映所述卷筒上的繩索纏繞狀態(tài)的圖像；對(duì)該圖像進(jìn)行解碼及二值化處理，以生成數(shù)據(jù)矩陣；以及基于該數(shù)據(jù)矩陣，確定所述卷筒上的繩索纏繞狀態(tài)。
[0049]相應(yīng)的，本發(fā)明還提供了一種用于包含雙起升機(jī)構(gòu)的起重機(jī)的控制方法，該起升機(jī)構(gòu)包含卷筒、纏繞在卷筒上的繩索、以及驅(qū)動(dòng)該卷筒轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)，該雙起升機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)吊鉤橫梁起升和下降，該方法包括:針對(duì)所述雙起升機(jī)構(gòu)，分別獲取可反映該起升機(jī)構(gòu)的卷筒上的繩索纏繞狀態(tài)的圖像；對(duì)所獲取的圖像分別進(jìn)行解碼及二值化處理，以生成兩個(gè)數(shù)據(jù)矩陣；比較該兩個(gè)數(shù)據(jù)矩陣，以判斷所述吊鉤橫梁是否發(fā)生傾斜；以及在所述吊鉤橫梁傾斜的情況下，調(diào)節(jié)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速，以使得所述吊鉤橫梁趨于水平。
[0050]有關(guān)上述方法的具體細(xì)節(jié)及益處與上述控制系統(tǒng)的相同或相對(duì)應(yīng)，于此不再贅述。
[0051]相應(yīng)的，本發(fā)明還提供了一種起重機(jī)，該起重機(jī)包括上述用于包含雙起升機(jī)構(gòu)的起重機(jī)的控制系統(tǒng)。
[0052]以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0053]另外需要說明的是，在上述【具體實(shí)施方式】中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進(jìn)行組合。為了避免不必要的重復(fù)，本發(fā)明對(duì)各種可能的組合方式不再另行說明。
[0054]此外，本發(fā)明的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本發(fā)明的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明所公開的內(nèi)容。
【權(quán)利要求】
1.一種卷筒防亂繩控制方法，該方法包括: 獲取可反映所述卷筒上的繩索纏繞狀態(tài)的圖像； 對(duì)該圖像進(jìn)行解碼及二值化處理，以生成數(shù)據(jù)矩陣；以及 基于該數(shù)據(jù)矩陣，確定所述卷筒上的繩索纏繞狀態(tài)，并在該繩索纏繞狀態(tài)為亂繩狀態(tài)的情況下，控制所述卷筒停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在對(duì)所述圖像進(jìn)行二值化處理之前，該方法還包括:對(duì)所述圖像進(jìn)行灰度化及去噪處理。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于該數(shù)據(jù)矩陣來(lái)確定所述卷筒上的繩索纏繞狀態(tài)包括: 從所述數(shù)據(jù)矩陣中選取一預(yù)定區(qū)域的數(shù)據(jù)作為判斷矩陣； 根據(jù)該判斷矩陣的數(shù)值分布規(guī)律，判斷所述卷筒上的繩索纏繞狀態(tài)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，數(shù)值“O”代表不存在繩索，數(shù)值“I ”代表存在繩索，在所述判斷矩陣中代表所述卷筒上繩索纏繞狀態(tài)的行中的I不連續(xù)的情況下，則判定所述卷筒上的繩索纏繞狀態(tài)為亂繩狀態(tài)。
5.一種卷筒防亂繩控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括: 圖像采集裝置，用于獲取可反映所述卷筒上的繩索纏繞狀態(tài)的圖像；以及 控制裝置，用于對(duì)所述圖像進(jìn)行解碼及二值化處理，以生成數(shù)據(jù)矩陣；基于該數(shù)據(jù)矩陣，確定所述卷筒上的繩索纏繞狀態(tài)，并在該繩索纏繞狀態(tài)為亂繩狀態(tài)的情況下，控制所述卷筒停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置還用于在對(duì)所述圖像進(jìn)行二值化處理之前，對(duì)所述圖像進(jìn)行灰度化及去噪處理。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置用于從所述數(shù)據(jù)矩陣中選取一預(yù)定區(qū)域的數(shù)據(jù)作為判斷矩陣；根據(jù)該判斷矩陣的數(shù)值分布規(guī)律，判斷所述卷筒上的繩索纏繞狀態(tài)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，數(shù)值“O”代表不存在繩索，數(shù)值“I ”代表存在繩索，所述控制裝置用于在所述判斷矩陣中代表所述卷筒上繩索纏繞狀態(tài)的行中的I不連續(xù)的情況下，判定所述卷筒上的繩索纏繞狀態(tài)為亂繩狀態(tài)。
9.一種工程機(jī)械，該工程機(jī)械包括根據(jù)權(quán)利要求5-8中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的系統(tǒng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的工程機(jī)械，其特征在于，該工程機(jī)械為起重機(jī)。
【文檔編號(hào)】B66D1/40GK103482513SQ201210365602
【公開日】2014年1月1日 申請(qǐng)日期:2012年9月27日 優(yōu)先權(quán)日:2012年9月27日
【發(fā)明者】陽(yáng)云華 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司