專利名稱：：起重機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及起重機(jī)，特別涉及包括配重單元的起重機(jī)，該配重單元具有車輪而能夠在地面上沿回轉(zhuǎn)方向行走。
背景技術(shù)：
：以往，周知有例如如日本專利公開公報第2895434號、日本專利公開公報第2895437號、日本專利公開公報特公平2-5665號等文獻(xiàn)所記載般的具有能夠行走的配重單元的起重機(jī)。該配重單元從所述起重機(jī)的例如桅桿垂下，且隨著該起重機(jī)的上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)而沿該回轉(zhuǎn)方向在地面上行走，然而在起重機(jī)吊起規(guī)定質(zhì)量以上的吊載(suspendedload)時升離地面。所述配重單元的大部分通過連結(jié)部件連結(jié)于起重機(jī)的上部回轉(zhuǎn)體。例如圖9(b)所示的配重單元90通過連結(jié)部件92連結(jié)于起重機(jī)的上部回轉(zhuǎn)體91，并且通過銷以可相對于地面傾斜的狀態(tài)結(jié)合于所述連結(jié)部件92。例如圖9(c)所示的配重單元90使其上下兩處分別通過連結(jié)部件92連結(jié)于上部回轉(zhuǎn)體91，從而被約束成相對于地面不能傾斜。另外，還有配重單元90與上部回轉(zhuǎn)體91不被直接連結(jié)的起重機(jī)。在所述的任一配重單元中，設(shè)置于該配重單元的各車輪的朝向被設(shè)定為沿著其回轉(zhuǎn)方向的切線的朝向，但是實際上有可能由于該配重單元的車輪的回轉(zhuǎn)半徑擴(kuò)大而導(dǎo)致各種問題。即，在以往的配重單元中，如圖9(a)所示，各車輪94的朝向(車輪的前后方向)被調(diào)整為與車輪94的回轉(zhuǎn)軌道C的切線LI一致，但是由于作用于沿回轉(zhuǎn)方向行走的配重單元的離心力，所述車輪94的實際的位置自標(biāo)準(zhǔn)的回轉(zhuǎn)軌道C即具有半徑r的圓軌道向外側(cè)偏離，導(dǎo)致該車輪94的回轉(zhuǎn)半徑的不適當(dāng)?shù)臄U(kuò)大。該回轉(zhuǎn)半徑的擴(kuò)大產(chǎn)生以下的問題。首先，在上部回轉(zhuǎn)體與配重單元不被直接連接的情況下，配重單元通常位于桅桿頂端部的正下方，但是隨著車輪的回轉(zhuǎn)半徑的擴(kuò)大，配重單元整體的回轉(zhuǎn)半徑也擴(kuò)大，配重單元從桅桿頂端部正下方向上部回轉(zhuǎn)體后方側(cè)位移。在該狀態(tài)下，起重機(jī)吊起規(guī)定質(zhì)量以上的吊載而使配重單元升離地面時，即，解除地面上的摩擦對配重的約束時，配重單元由于作用于其上的重力而返回桅桿頂端部的正下方的位置，即與標(biāo)準(zhǔn)的回轉(zhuǎn)半徑r對應(yīng)的位置。因此產(chǎn)生配重單元的回轉(zhuǎn)半徑方向的擺動。另一方面，如圖9(b)和圖9(c)所示，在上部回轉(zhuǎn)體91與配重單元90通過連結(jié)部件92連接的情況下，即使車輪94的回轉(zhuǎn)半徑擴(kuò)大，配重單元90的主體部的回轉(zhuǎn)半徑r也不變化，但是在這些情況下也會產(chǎn)生以下般的問題。首先，如圖9(b)所示，在配重單元90可以傾斜的情況下，即使車輪94的回轉(zhuǎn)半徑r擴(kuò)大，配重單元90的主體部的回轉(zhuǎn)半徑r也不變大，所以在配重單元90的主體部的回轉(zhuǎn)半徑與車輪94的回轉(zhuǎn)半徑之間產(chǎn)生差距，該差距導(dǎo)致使配重單元90整體傾斜。特別是車輪94如充氣輪胎(pneumatictire)即通過填充空氣而使用的輪胎般容易變形的情況下，配重單元整體的傾斜變得更加明顯。此外，如此的配重單元90的傾斜使施加于其各車輪94的載荷不均勻，從而促進(jìn)該車輪94的磨損，縮短車輪的壽命。另一方面，如圖9(c)所示，在配重單元90不能傾斜的情況下，車輪94的回轉(zhuǎn)半徑的擴(kuò)大使顯著的剪切力作用于該車輪94，從而使該車輛94異常變形。因而，在該情況下，也促進(jìn)了車輪94的損傷或磨損，從而車輪的壽命縮短。為了避免如上所述的問題，可考慮進(jìn)行使車輪的回轉(zhuǎn)半徑恢復(fù)到適當(dāng)?shù)拇笮〉淖鳂I(yè)，例如可以從圖9(a)所示的狀態(tài)起變更車輪的朝向，使配重單元90向回轉(zhuǎn)軌道C的內(nèi)側(cè)直進(jìn)后，再次恢復(fù)為圖9(a)所示的狀態(tài)，但是如此的作業(yè)麻煩，降低起重機(jī)的作業(yè)效率。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于，提供一種包括配重單元的起重機(jī)，該配重單元具有車輪而能夠在地面上沿回轉(zhuǎn)方向行走，且該起重機(jī)在所述配重單元回轉(zhuǎn)行走時能夠抑制該配重單元的車輪的回轉(zhuǎn)半徑擴(kuò)大，從而提高該起重機(jī)的作業(yè)效率。本發(fā)明提供的起重機(jī)包括:下部主體；上部回轉(zhuǎn)體，能夠回轉(zhuǎn)地搭載于所述下部主體；配重單元，包含能夠在地面上滾動且操縱角度能夠變化的多個車輪，在從所述上部回轉(zhuǎn)體垂下的狀態(tài)下通過所述各車輪的滾動，能夠沿與所述上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)方向相同的方向在地面上行走；操縱致動器，以使所述各車輪的操縱角度變化的方式使該車輪轉(zhuǎn)動；以及操縱控制裝置，控制該操縱致動器的工作。操縱控制裝置包含:回轉(zhuǎn)判定信號接收部，接收能夠判定所述上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)方向的回轉(zhuǎn)判定信號；以及致動器操作部，基于由所述回轉(zhuǎn)判定信號判定的回轉(zhuǎn)方向，使所述操縱致動器工作，以使所述各車輪朝向該車輪的轉(zhuǎn)動中心的回轉(zhuǎn)軌道的切線的內(nèi)側(cè)。根據(jù)本發(fā)明，在所述配重單元回轉(zhuǎn)行走時能夠抑制該配重單元的車輪的回轉(zhuǎn)半徑擴(kuò)大，從而能夠提高起重機(jī)的作業(yè)效率。圖1是本發(fā)明各實施方式所涉及的起重機(jī)的整體圖。圖2是圖1所示的起重機(jī)的上部回轉(zhuǎn)體和配重單元等的俯視圖。圖3是所述第一實施方式所涉及的操縱控制裝置的框圖。圖4是圖1所示的起重機(jī)所具有的配重單元的車輪的示意俯視圖。圖5中(a)是所述配重單元的車輪的俯視圖，(b)是從車輪軸方向觀察該車輪所得的圖。圖6是本發(fā)明的第二實施方式所涉及的操縱控制裝置的框圖。圖7是本發(fā)明的第三實施方式所涉及的操縱控制裝置的框圖。圖8是本發(fā)明的第四實施方式所涉及的操縱控制裝置的框圖。圖9中(a)是表示以往的配重單元的行走軌道的俯視圖，(b)和(C)是表示由于該配重單元的車輪的回轉(zhuǎn)半徑的擴(kuò)大而引起的車輪的變形的主視圖。具體實施例方式參照圖1至圖5來說明本發(fā)明的第一實施方式。其中，圖4中(a)是表示該第一實施方式所涉及的配重單元30以從俯視方向觀察右轉(zhuǎn)的方式回轉(zhuǎn)行走時的該配重單元30的車輪的示意俯視圖，(b)是表示該第一實施方式所涉及的配重單元30以從俯視方向觀察左轉(zhuǎn)的方式回轉(zhuǎn)行走時的該配重單元30的車輪的示意俯視圖。圖1表示具有所述配重單元30的起重機(jī)10。該起重機(jī)10是吊起吊載(suspendedload)的裝卸機(jī)械，例如可以是移動式起重機(jī)，也可以是格構(gòu)式動臂履帶式起重機(jī)(LatticedBoomCrawlerCrane)。所述起重機(jī)10包括:下部主體15;能夠回轉(zhuǎn)地搭載于下部主體15且包括回轉(zhuǎn)框架24、動臂21、第一桅桿22和第二桅桿23的上部回轉(zhuǎn)體20;從所述上部回轉(zhuǎn)體20的例如第一桅桿22垂下的配重單元30;以及圖3所示的操縱致動器50及操縱控制裝置1，其中，操縱致動器50進(jìn)行使配重單元30的操縱角度改變的工作；操縱控制裝置I使所述操縱致動器50工作從而對配重單元30的行走動作、特別是操縱角度(也就是轉(zhuǎn)向角度(steeringangle))進(jìn)行控制。所述下部主體15是用于使起重機(jī)10移動的部分，即下部行走體，例如具有圖1所示的履帶或車輪。上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)框架24以能夠繞圖2所示的縱方向的回轉(zhuǎn)中心軸01回轉(zhuǎn)的方式搭載于下部主體15,所述動臂21、第一桅桿22和第二桅桿23從前側(cè)起依次排列，并能夠起伏地安裝于所述回轉(zhuǎn)框架24。動臂21是利用鋼索垂下吊載的結(jié)構(gòu)物，例如具有格構(gòu)式結(jié)構(gòu)(格子狀結(jié)構(gòu))。第一桅桿22是利用鋼索或繃索(guyline)使動臂21起伏的結(jié)構(gòu)物，例如具有格構(gòu)式結(jié)構(gòu)。第二桅桿23是利用繃索等使第一桅桿22起伏的部件，例如具有箱型結(jié)構(gòu)。所述配重單元30是利用吊索31從所述第一桅桿22的頂端部垂下的重物，用于抵消因作用于由起重機(jī)10吊起的吊載上的重力所產(chǎn)生的力矩即欲使該起重機(jī)10向前側(cè)傾斜的力矩，從而提高起重機(jī)10的吊起能力。配重單元30在由動臂21吊起的吊載的質(zhì)量小于規(guī)定值的情況(包括不懸吊吊載的情況)下，與地面G接觸，另一方面，在所述吊載的質(zhì)量為規(guī)定值以上的情況下，升離地面G。配重單元30如后詳述，在與所述地面G接觸的狀態(tài)下，隨著上部回轉(zhuǎn)體20相對于下部主體15的回轉(zhuǎn)，能夠沿該回轉(zhuǎn)方向在該地面G上行走。具體而言，配重單元30包括主體部35和能夠旋轉(zhuǎn)地安裝于主體部35的多個車輪40，這些車輪40通過在地面G上滾動而能夠使配重單元30行走。配重單元30與上部回轉(zhuǎn)體20通過單元-主體連結(jié)部件32連結(jié)。單元-主體連結(jié)部件32連結(jié)配重單元30(具體而言是其主體部35)與上部回轉(zhuǎn)體20，并將該主體部35與上部回轉(zhuǎn)體20的距離保持固定或大致固定。單元-主體連結(jié)部件32例如可以如圖2所示般包括從上部回轉(zhuǎn)體20的左右的側(cè)面向上部回轉(zhuǎn)體20后方側(cè)突出的兩根棒狀部件32a、32a，也可以只由一個根棒狀部件構(gòu)成或者只由一個棒狀以外的部件構(gòu)成。如圖1所示，單元-主體連結(jié)部件32與主體部35例如可以通過一個部位的銷來相結(jié)合，使得主體部35相對于地面G可以傾斜，此外，例如也可以通過如圖9(c)所示般的上下兩處以上的銷來相結(jié)合，從而使主體部35相對于地面G不能轉(zhuǎn)動?；蛘?，單元-主體連結(jié)部件32也可以省略。所述各車輪40例如為內(nèi)部填充空氣來使用的橡膠輪胎(充氣輪胎)，為了實現(xiàn)配重單元30的回轉(zhuǎn)行走，各車輪40能夠旋轉(zhuǎn)地安裝于主體部35。這些車輪40分別設(shè)置于主體部35的下端部的多個部位，例如設(shè)置于圖4(a)和(b)所示般的四個部位。較為理想的是，各車輪40排成沿著圖2所示的上部回轉(zhuǎn)體20的前后方向即大致沿著回轉(zhuǎn)半徑r的方向的多列(例如在圖1中排成三列，在圖4(a)和(b)中排成兩列)，并且排成沿著上部回轉(zhuǎn)體20的寬度方向即大致沿著后述的回轉(zhuǎn)軌道C的方向的多列(例如在圖4(a)和(b)中排成兩列)上。以下的說明只要沒有特別提前說明，就以圖4(a)和(b)所示般的車輪40的排列為前提進(jìn)行。沿著所述上部回轉(zhuǎn)體20的前后方向排列的多個車輪40接受讓這些車輪40以共同的縱方向的轉(zhuǎn)動中心軸02為中心一體地轉(zhuǎn)動的操縱。但是，也可以分別操縱這些車輪40。或者，也可以將三個以上的車輪40作為一體來進(jìn)行操縱。所述操縱致動器50被安裝于所述主體部35，并且連結(jié)于所述各車輪40，該操縱致動器50使這些車輪40繞所述轉(zhuǎn)動中心軸02轉(zhuǎn)動從而改變該車輪40的操縱角度Θ。本實施方式所涉及的操縱驅(qū)動器50是利用從液壓源51供應(yīng)的液壓油驅(qū)動的液壓致動器，例如包括液壓缸或液壓馬達(dá)。所述操縱控制裝置I使所述操縱致動器50工作，從而基于圖4(a)和(b)中箭頭標(biāo)記所示的上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)方向來控制車輪40的操縱角度Θ。關(guān)于該操縱控制裝置1，既可以是其所有的構(gòu)成要素設(shè)置于配重單元30內(nèi)，也可以是其構(gòu)成要素的一部分設(shè)置于上部回轉(zhuǎn)體20等。如圖3所示，操縱控制裝置I包括:向所述操縱致動器50供應(yīng)液壓油的液壓源51；設(shè)置于液壓源51與操縱致動器50之間的切換閥52;連接于切換閥52并操作該切換閥52的運算控制裝置80;以及檢測車輪40的操縱角度Θ的操縱角度傳感器72。在本實施方式中，所述操縱角度Θ是如圖4(a)和(b)所示的配重單元30的回轉(zhuǎn)軌道圓C的切線LI與從所述轉(zhuǎn)動中心軸02沿著車輪40的前后方向向前側(cè)延伸的半直線L2所成的角度。操縱致動器50根據(jù)切換閥52的切換位置來進(jìn)行變更車輪40的操縱角度Θ的工作或停止該工作。切換閥52具有多個切換位置，通過使該切換位置按照從運算控制裝置80輸入的電信號(也可以是液壓信號或其他的信號)來切換，對操縱致動器50的工作進(jìn)行切換。具體而言，進(jìn)行如下切換，即:從液壓源51向操縱致動器50供應(yīng)液壓油的允許和停止之間的切換、以及液壓油的供應(yīng)方向的切換。所述操縱角度傳感器72既可以是直接檢測車輪40的操縱角度Θ的傳感器，也可以是檢測用于算出操縱角度Θ的參數(shù)的傳感器，該參數(shù)例如是操縱致動器50的伸縮位置或旋轉(zhuǎn)位置。操縱角度傳感器72生成與所述操縱角度Θ或相當(dāng)于操縱角度Θ的信息相關(guān)聯(lián)的信號即操縱角度信號，并向所述運算控制裝置80輸入。所述運算控制裝置80接受各種信息信號的輸入，基于該信號進(jìn)行用于控制操縱致動器50的工作的運算工作，該運算控制裝置80可以設(shè)置于圖1所示的配重單元30內(nèi)，除此之外例如也可以設(shè)置于上部回轉(zhuǎn)體20。運算控制裝置80包括圖3所示的運算部80a、回轉(zhuǎn)判定信號接收部81、操縱角度信號接收部82和目標(biāo)操縱角度存儲部83?；剞D(zhuǎn)判定信號接收部81接收用于判定上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)方向(圖4(a)所示的方向或圖4(b)所示的方向)的回轉(zhuǎn)判定信號。本實施方式所涉及的回轉(zhuǎn)判定信號從上部回轉(zhuǎn)體20輸出，回轉(zhuǎn)判定信號接收部81為了接收該回轉(zhuǎn)判定信號而通過電線與所述上部回轉(zhuǎn)體20連接。所述回轉(zhuǎn)判定信號、即用于判定上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)方向的信號，例如是通過圖1所示的起重機(jī)10的駕駛員的桿操作而生成的電信號，或?qū)⒒谠摋U操作的液壓信號轉(zhuǎn)換而獲得的電信號，或?qū)⒂糜趯ι喜炕剞D(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)用的液壓馬達(dá)進(jìn)行驅(qū)動的液壓轉(zhuǎn)換而獲得的電信號等。操縱角度信號接收部82接收所述操縱角度傳感器72所生成的操縱角度信號，即與車輪40的實際的操縱角度Θ相關(guān)聯(lián)的信息信號。關(guān)于車輪40的操縱角度Θ，目標(biāo)操縱角度存儲部83存儲根據(jù)上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)方向而預(yù)先設(shè)定的“適當(dāng)?shù)牟倏v角度”即目標(biāo)操縱角度θ00該操縱控制裝置I的工作如下所述。運算控制裝置80控制操縱致動器50，以使車輪40的實際的操縱角度Θ與目標(biāo)操縱角度存儲部83存儲的目標(biāo)操縱角度Qtl相一致。具體而言，運算控制裝置80控制圖3所示的操縱致動器50的工作，從而如圖4(a)和(b)所示，從俯視方向觀察使車輪40朝向該車輪40所處位置上的回轉(zhuǎn)軌道C(車輪40的回轉(zhuǎn)軌道C)的切線LI的內(nèi)側(cè)。具體如下。在圖1所示的起重機(jī)10的駕駛員進(jìn)行使上部回轉(zhuǎn)體20回轉(zhuǎn)的桿操作時，如圖3所示，從上部回轉(zhuǎn)體20向回轉(zhuǎn)判定信號接收部81輸入回轉(zhuǎn)判定信號、即與用于判定上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)方向的信息相關(guān)聯(lián)的電信號。運算部80a從目標(biāo)操縱角度存儲部83讀入目標(biāo)操縱角度Gtl，讀入的該目標(biāo)操縱角度Qtl與根據(jù)回轉(zhuǎn)判定信號接收部81接收到的回轉(zhuǎn)判定信號來判定的回轉(zhuǎn)方向相對應(yīng)。另一方面，操縱角度傳感器72所生成的操縱角度檢測信號，即關(guān)于車輪40的實際的操縱角度Θ的檢測結(jié)果，通過操縱角度信號接收部82輸入運算部80a。運算部80a向切換閥52輸出用于切換該切換閥52的切換位置以使車輪40的實際的操縱角度Θ與目標(biāo)操縱角度Qtl相一致的指令。S卩，因為操縱致動器50根據(jù)切換閥52的切換位置而工作，改變車輪40的操縱角度Θ，所以運算部80a能夠通過該切換閥52的切換位置的切換而控制所述操縱角度Θ。S卩，該運算部80a與所述切換閥52—起構(gòu)成使操縱致動器50工作的“致動器操作部”。該操縱角度Θ的變更與上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)以及配重單元30向該回轉(zhuǎn)的方向的行走同步進(jìn)行。如果車輪40的實際的操縱角度Θ與目標(biāo)操縱角度Θ^相一致，運算控制裝置80就使操縱致動器50的工作停止。上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)的開始時機(jī)與車輪40的操縱角度Θ的變更的開始以及結(jié)束的時機(jī)能夠分別進(jìn)行各種變更。例如，也可以在開始上部回轉(zhuǎn)體20等的回轉(zhuǎn)前，開始車輪40的操縱角度Θ的變更?；蛘咭部梢栽谲囕?0的操縱角度Θ與目標(biāo)操縱角度Θ。相一致時，就開始上部回轉(zhuǎn)體20的實際的回轉(zhuǎn)。具體而言，運算控制裝置80使操縱致動器50工作，從而如圖4(a)和(b)所示，從俯視方向觀察使車輪40朝向車輪40所處位置(詳細(xì)而言是該車輪40的轉(zhuǎn)動中心軸02的位置)上的所述回轉(zhuǎn)軌道C(車輪40的回轉(zhuǎn)軌道C)的切線LI的內(nèi)側(cè)，較為理想的是配重單元30所具有的所有車輪40滿足該條件。在此，所謂車輪40的轉(zhuǎn)動中心軸02的位置，在多個車輪40(在圖4(a)和(b)中為兩個車輪40)—體地以轉(zhuǎn)動中心軸02為中心旋轉(zhuǎn)的情況下，相當(dāng)于這些多個車輪的轉(zhuǎn)動中心軸02的位置，在多個車輪40分別被單獨操縱的情況下，相當(dāng)于各車輪的轉(zhuǎn)動中心軸的位置。此外，所謂“車輪40的回轉(zhuǎn)軌道C”，是以圖2所示的上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)中心軸01為中心的且通過所述轉(zhuǎn)動中心軸02的圓，即圓軌道。此夕卜，連結(jié)回轉(zhuǎn)中心軸01與轉(zhuǎn)動中心軸02的線段相當(dāng)于車輪40的回轉(zhuǎn)半徑r。所謂“車輪40朝向切線LI的內(nèi)側(cè)”，是指車輪40的前后方向的前側(cè)(大致前進(jìn)方向前側(cè))的部分比切線LI朝向回轉(zhuǎn)中心01側(cè)，即所述半直線L2比所述切線LI朝向回轉(zhuǎn)中心01偵U。所述目標(biāo)操縱角度Θ^的具體的值，基于預(yù)先的調(diào)查或研究求出。例如，不論配重單元30回轉(zhuǎn)行走時作用于該配重單元30的離心力如何都能夠使車輪40的回轉(zhuǎn)半徑r保持固定的操縱角度Θ通過實驗或解析被發(fā)現(xiàn)，并被設(shè)定為所述目標(biāo)操縱角度Gcitj該實驗或解析較為理想的是在無吊載的狀態(tài)(施加于車輪40的負(fù)載最大的狀態(tài))的條件下進(jìn)行。所述目標(biāo)操縱角度Qtl例如也可以基于圖5(b)所示的車輪40的接地長度Lc求出。所謂接地長度Lc，是車輪40與地面G接觸的部分的在車輪40的前后方向上的長度。例如，接地長度Lc越大，則設(shè)定越小的目標(biāo)操縱角度Qcitj更詳細(xì)而言，在圖5(a)所示的俯視中，例如如以下般地設(shè)定目標(biāo)操縱角度Qtlt5(I)第一基準(zhǔn)點Pl的設(shè)定如圖5(a)所示，切線LI上的且從車輪40的操縱的轉(zhuǎn)動中心軸02向車輪40前后方向前側(cè)前進(jìn)了“系數(shù)α”Χ“接地長度LC”(aLC)之?dāng)?shù)值的點被設(shè)定為基準(zhǔn)點Pl。所述的系數(shù)α能夠設(shè)定為各種值，例如是1.3至1.7，例如1.5等。(2)輔助直線L3的設(shè)定與切線LI平行的且從切線LI向圖4(a)和(b)所示的回轉(zhuǎn)軌道C的內(nèi)側(cè)離開了距離B的直線被設(shè)定為輔助直線L3。所述距離B是根據(jù)多個車輪40的設(shè)置或各個車輪40的尺寸等決定的規(guī)定的長度。例如在兩個車輪40—體地以轉(zhuǎn)動中心軸02為中心被操縱的情況下，轉(zhuǎn)動中心軸02與從俯視方向觀察的回轉(zhuǎn)軌道C的內(nèi)側(cè)的車輪40的中心03的距離能夠被設(shè)定為所述距離B。(3)第二基準(zhǔn)點P2的設(shè)定通過所述第一基準(zhǔn)點Pl并且與切線LI正交的直線L4同所述輔助直線L3的交點被設(shè)定為第二基準(zhǔn)點P2。(4)目標(biāo)操縱角度Θ。的設(shè)定從所述車輪40的轉(zhuǎn)動中心軸02向車輪40的前后方向前側(cè)延伸的所述半直線L2通過所述點P2般的操縱角度被設(shè)定為目標(biāo)操縱角度θ”該目標(biāo)操縱角度Qtl的具體的數(shù)值例如是0.5°1.5°、例如是1°。在圖5(a)中，在車輪40的前后方向與切線LI平行的姿勢下的車輪40，即操縱角度Θ被校正前的車輪40由實線表示，操縱角度Θ被校正后的車輪40由雙點劃線表示。以上說明的裝置，通過控制車輪40的操縱角度Θ，以使表示各車輪40的方向的半直線L2朝向回轉(zhuǎn)軌道C的切線LI的內(nèi)側(cè)，從而能夠抑制配重單元30沿回轉(zhuǎn)方向行走時車輪40的回轉(zhuǎn)半徑r變得大于標(biāo)準(zhǔn)的回轉(zhuǎn)半徑，因而，能夠抑制因該回轉(zhuǎn)半徑的擴(kuò)大而造成的問題。此外，以上說明的裝置不需要使該擴(kuò)大的回轉(zhuǎn)半徑r恢復(fù)成原先的作業(yè)，或?qū)⒃撟鳂I(yè)簡略化，由此能夠提高起重機(jī)10的作業(yè)效率。具體而言，通過抑制所述車輪40的回轉(zhuǎn)半徑r的擴(kuò)大能夠產(chǎn)生如下的效果。(a)如圖1所示，以使配重單元30相對于地面G可以傾斜的方式由單元-主體連結(jié)部件32連結(jié)配重單元30與上部回轉(zhuǎn)體20的情況下，能夠抑制因所述回轉(zhuǎn)半徑r的擴(kuò)大而引起的配重單元30相對于地面G的傾斜。因此，能夠抑制因該傾斜而引起對于各車輪40的載荷變得不均衡或車輪40變形，其結(jié)果，能夠延長車輪40的壽命。(b)另一方面，以使配重單元30相對于地面G不能傾斜的方式由單元-主體連結(jié)部件32連結(jié)配重單元30與上部回轉(zhuǎn)體20的情況下，例如如圖9(c)所示，由上下排列的多個部件實現(xiàn)該連結(jié)的情況下，能夠抑制因所述回轉(zhuǎn)半徑的擴(kuò)大而引起的車輪40的變形。因而，該情況下也能夠延長車輪40的壽命。(c)此外，在配重單元30與上部回轉(zhuǎn)體20不直接連結(jié)的情況下，能夠抑制由于在配重單元30的回轉(zhuǎn)半徑擴(kuò)大的狀態(tài)下該配重單元30升離地面G而引起的配重單元30在該回轉(zhuǎn)半徑方向上擺動。并且，本實施方式所涉及的、圖3所示的運算控制裝置80包括用于存儲目標(biāo)操縱角度Θ^的目標(biāo)操縱角度存儲部83，該目標(biāo)操縱角度Qtl是根據(jù)上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)方向而預(yù)先設(shè)定的車輪40的適當(dāng)?shù)牟倏v角度，且所述運算控制裝置80控制操縱致動器50以使車輪40的實際的操縱角度Θ與所述目標(biāo)操縱角度Qtl相一致，因此，與在回轉(zhuǎn)作業(yè)中實時運算車輪40的適當(dāng)?shù)牟倏v角度Θ的情況相比，能夠提高車輪40的操縱控制的響應(yīng)速度以及簡化該控制。此外，因為輸入運算控制裝置80的回轉(zhuǎn)判定信號接收部81的信號是從上部回轉(zhuǎn)體20輸出的電信號，所以具有也能夠應(yīng)用于如后述的第三實施方式般不是驅(qū)動車輪40旋轉(zhuǎn)的方式以外的方式中的優(yōu)點。接著，參照圖6，說明本發(fā)明的第二實施方式所涉及的操縱控制裝置101。上述的圖3所示的第一實施方式所涉及的操縱控制裝置I在使上部回轉(zhuǎn)體20回轉(zhuǎn)的信號輸入運算控制裝置80時控制車輪40的操縱角度，而第二實施方式所涉及的操縱控制裝置101在檢測到車輪40的回轉(zhuǎn)半徑r變大時控制車輪40的操縱角度。下面進(jìn)一步說明該不同點。另外，在第一實施方式中所說明了的起重機(jī)10的所述下部主體15、所述上部回轉(zhuǎn)體20、所述配重單元30和所述操縱致動器50均在第二實施方式以及后述的第三、第四實施方式中也同樣，在以下的記載中省略其說明。如圖6所示，第二實施方式所涉及的操縱控制裝置101除了包括第一實施方式所涉及的操縱角度傳感器72以外還包括載荷傳感器74和傾斜傳感器76，第二實施方式所涉及的運算控制裝置80除了包括第一實施方式所涉及的運算控制裝置80所含有的回轉(zhuǎn)判定信號接收部81、操縱角度信號接收部82和目標(biāo)操縱角度存儲部83以外，還包括載荷信號接收部84、載荷分布允許值存儲部85、傾斜角度信號接收部86和傾斜角度允許值存儲部87。所述載荷傳感器74檢測作用于所述配重單元30的各車輪40的載荷，例如設(shè)置在用于車輪40的未圖示的懸架裝置。載荷傳感器74基于所述懸架裝置所含有的緩沖器的液壓，或該懸架裝置所含有的緩沖器或彈簧的伸長量等，檢測施加于車輪40的載荷。載荷信號接收部84接收所述載荷傳感器74輸出的載荷信號，即與作用于所述各車輪40的載荷相關(guān)聯(lián)的信息信號，并輸入運算部80a。所述載荷分布允許值存儲部85存儲對于載荷分布不均勻度預(yù)先設(shè)定的允許值，該載荷分布不均勻度是作用于所述各車輪40的載荷間的不均勻度。關(guān)于該載荷分布不均勻度將在后面詳述。所述傾斜傳感器76檢測配重單元30的主體部35的傾斜角度，詳細(xì)而言是相對于面G的法線的傾斜角度。所述傾斜角度信號接收部86接收所述傾斜傳感器76輸出的傾斜角度信號，即與所述配重單元30的傾斜角度相關(guān)聯(lián)的信息信號，并輸入運算部80a。所述傾斜角度允許值存儲部87存儲對于所述配重單元30的傾斜角度預(yù)先設(shè)定的允許值。接著，說明該第二實施方式所涉及的操縱控制裝置101的工作，特別是運算控制裝置80的運算部80a所進(jìn)行的運算工作。I)基于載荷分布不均勻度的控制若隨著圖1所示的配重單元30的回轉(zhuǎn)方向的行走，其回轉(zhuǎn)半徑r增大，則例如與圖9(a)所示的配重單元90相同，所述配重單元30向內(nèi)側(cè)傾斜，使施加于各車輪40的載荷不均勻。因而，基于該載荷的不均勻度而控制該車輪40的操縱角度Θ是有效的。因此，運算控制裝置80的運算部80a基于從載荷傳感器74通過載荷信號接收部84輸入運算部80a的載荷信號，運算各車輪40的載荷間的不均勻的程度即載荷分布不均勻度，并將其與允許值進(jìn)行比較。具體而言，所述載荷分布不均勻度，例如既可以是施加于各車輪40的載荷中最大的載荷與最小的載荷之差，也可以是分別計算所有的車輪40的載荷的平均值與各車輪40的載荷之差，并將這些差合計起來所得的值。運算部80a—方面進(jìn)行該運算，另一方面讀出載荷分布允許值存儲部85所存儲的載荷分布不均勻度的允許值，對比所運算出的實際的載荷分布不均勻度與該允許值，并根據(jù)兩者的差而控制操縱致動器50。具體而言，運算控制裝置80在實際的載荷分布不均勻度為允許值以下的情況下，進(jìn)行將操縱角度Θ保持為0°的控制，即讓各車輪40的前后方向的朝向與回轉(zhuǎn)軌跡C的切線LI(圖4)的朝向相一致的控制，另一方面，在實際的載荷分布不均勻度超過允許值的情況下，進(jìn)行校正車輪40的操縱角度Θ的控制，例如將車輪40的操縱角度Θ校正成預(yù)先設(shè)定的適當(dāng)?shù)牟倏v角度即目標(biāo)操縱角度Θ^的控制。2)基于傾斜角度的控制如前所述，由于隨著圖1所示的配重單元30的回轉(zhuǎn)半徑r的擴(kuò)大，該配重單元30傾斜，所以基于該配重單元30的傾斜角度而控制該車輪40的操縱角度Θ也是有效的。因此，所述運算部80a對比實際的配重單元30的傾斜角度與傾斜角度允許值存儲部87存儲的該傾斜角度的允許值，并根據(jù)兩者的差控制操縱致動器50，其中所述實際的配重單元30的傾斜角度基于傾斜傳感器76通過傾斜角度信號接收部86輸入運算部80a的信號而獲得。具體而言，運算控制裝置80在實際的傾斜角度為允許值以下的情況下，進(jìn)行將操縱角度Θ保持為0°的控制，即讓各車輪40的前后方向的朝向與回轉(zhuǎn)軌跡C的切線LI(圖4)的朝向相一致的控制，另一方面，在實際的傾斜角度超過允許值的情況下，進(jìn)行校正車輪40的操縱角度Θ的控制，例如使校正車輪40的操縱角度Θ校正成預(yù)先設(shè)定的適當(dāng)?shù)牟倏v角度即目標(biāo)操縱角度Θ^的控制。S卩，該第二實施方式所涉及的運算控制裝置80在實際的載荷分布不均勻度和傾斜角度分別為預(yù)先設(shè)定并存儲的允許值以下的情況下，進(jìn)行將車輪40的實際的操縱角度Θ保持為0°的控制，而在實際的載荷分布不均勻度和傾斜角度中的至少一者超過允許值的情況下，進(jìn)行將車輪40的實際的操縱角度Θ校正成預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)操縱角度Qtl的控制。并且，運算控制裝置80也可以進(jìn)行如下的控制，即，以實際的載荷分布不均勻度與其允許值之差所對應(yīng)的量，或?qū)嶋H的傾斜角度與其允許值之差所對應(yīng)的量，來使操縱角度Θ成為比所述目標(biāo)操縱角度Qtl大。或者，所述運算控制裝置80也可以基于實際的載荷分布不均勻度與其允許值之差和實際的傾斜角度與其允許值之差中的僅任一者而執(zhí)行操縱角度Θ的控制。如上所述的車輪40的操縱角度Θ的控制有可能使圖4(a)和(b)所示的車輪40的回轉(zhuǎn)半徑r過小，在該情況下，較為理想的是，運算控制裝置80進(jìn)行使實際的操縱角度Θ小于所述目標(biāo)操縱角度Θ^的控制。所述回轉(zhuǎn)半徑r是否過度縮小，例如能夠基于載荷傳感器74或傾斜傳感器76輸出的檢測信號來判斷。例如，運算控制裝置80在傾斜傳感器76檢測出與車輪40的回轉(zhuǎn)半徑r擴(kuò)大時的傾斜(例如圖9(b)所示的配重單元90的傾斜)反向的傾斜的情況下，或在載荷傳感器74檢測出作用于回轉(zhuǎn)軌道C的徑向內(nèi)側(cè)的車輪40的載荷比作用于徑向外側(cè)的車輪40的載荷小的情況下，能夠判定為回轉(zhuǎn)半徑r過度地縮小。此外，所述載荷分布允許值存儲部85或所述傾斜角度允許值存儲部87除了存儲用于判定所述回轉(zhuǎn)半徑r是否過度擴(kuò)大的允許值之外，存儲用于判定該回轉(zhuǎn)半徑r是否過度縮小的允許值也是有效的。圖1所示的配重單元30的主體部35的傾斜也可以按照車輪40的載荷的分布來間接地求出。例如，該主體部35的傾斜也可以按照圖4(a)和(b)所示的回轉(zhuǎn)軌道C的徑向內(nèi)側(cè)的車輪40與外側(cè)的車輪40的載荷之差求出。或者，所述操縱控制裝置101也可以進(jìn)行如下控制，即:在配重單元30的各車輪40的載荷分布不均勻度或配重單元30的主體部35的傾斜角度為各自的允許值以下的情況下，與所述第一實施方式同樣，進(jìn)行使操縱角度Θ與目標(biāo)操縱角度Qtl相一致的控制，并且，在所述載荷分布不均勻度或所述傾斜角度超過各自的允許值的情況下，進(jìn)行以該超過的值來使車輪40的操縱角度Θ比所述目標(biāo)操縱角度Qtl進(jìn)一步增大的控制。以上說明的基于各車輪40的載荷分布不均勻度的操縱角度Θ的控制能夠可靠地抑制因回轉(zhuǎn)半徑r的擴(kuò)大而引起各車輪40的載荷的分布變得不均勻，此外，基于配重單元30的傾斜角度的操縱角度Θ的控制能夠可靠地抑制因回轉(zhuǎn)半徑r的擴(kuò)大而引起配重單元30(特別是其主體部35)傾斜。此外，與僅基于上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)方向控制車輪40的操縱角度Θ的情況相比，如此基于實際的載荷分布不均勻度或傾斜角度來進(jìn)行控制的運算控制裝置80能夠廣泛地應(yīng)用于采用半徑或結(jié)構(gòu)彼此顯著不同的配重單元30的各種起重機(jī)10。接著，參照圖7，說明本發(fā)明的第三實施方式所涉及的操縱控制裝置201。該操縱控制裝置201除了包括圖6所示的所述第二實施方式所涉及的操縱控制裝置101包含的構(gòu)成要素之外，還包括利用液壓來驅(qū)動車輪40旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動致動器260。并且，對應(yīng)于該驅(qū)動致動器260設(shè)置的各傳感器所生成的檢測信號作為用于判定回轉(zhuǎn)方向的信號而輸入回轉(zhuǎn)判定信號接收部81。具體如下。操縱控制裝置201除了包括所述驅(qū)動致動器260之外，還包括:向該驅(qū)動致動器260供應(yīng)液壓油的液壓源261;設(shè)置于液壓源261與驅(qū)動致動器260之間的切換閥262；以及液壓信號傳感器263。所述切換閥262是切換所述驅(qū)動致動器260的工作的閥。切換閥262具有多個切換位置，為了向驅(qū)動致動器260發(fā)出工作指令而輸入所述切換閥262的液壓信號(先導(dǎo)信號)變更所述切換位置。切換閥262通過變更其切換位置，進(jìn)行如下切換，即:是否從液壓源261向驅(qū)動致動器260供應(yīng)液壓油的切換、以及液壓油的供應(yīng)方向的切換即驅(qū)動致動器260驅(qū)動車輪40的方向的切換。所述驅(qū)動致動器260是利用從液壓源261供應(yīng)的液壓油來驅(qū)動的液壓致動器，例如是液壓馬達(dá)，安裝在圖1所示的配重單元30的主體部35。驅(qū)動致動器260驅(qū)動車輪40向與切換閥262的切換位置相應(yīng)的朝向旋轉(zhuǎn)，或停止該驅(qū)動。通過驅(qū)動致動器260對車輪40的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動,配重單元30如圖4(a)或(b)所示般地以從俯視方向觀察右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)的方式沿回轉(zhuǎn)方向行走(自主行走)。即，輸入圖7所示的驅(qū)動致動器260的工作指令用的液壓信號能夠用作為用于判定上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)方向的回轉(zhuǎn)判定信號。因此，液壓信號傳感器263將輸入驅(qū)動致動器260的工作指令用的液壓信號轉(zhuǎn)換為電信號，并將其作為用于判定上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)方向的電信號即回轉(zhuǎn)判定信號來輸入回轉(zhuǎn)判定信號接收部81。除了所述液壓信號之外，向驅(qū)動致動器260供應(yīng)液壓油的朝向也是判定回轉(zhuǎn)方向的有用信息。因此，也可以取代所述液壓信號傳感器263(或在所述液壓信號傳感器263的基礎(chǔ)上)，采用圖7中以雙點劃線所示般的檢測從切換閥262向驅(qū)動致動器260供應(yīng)液壓油的朝向的驅(qū)動液壓傳感器264。驅(qū)動液壓傳感器264基于向驅(qū)動致動器260供應(yīng)的驅(qū)動用液壓的朝向，生成用于判定上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)方向的電信號，并將其輸入回轉(zhuǎn)判定信號接收部81。在具有如前所述的液壓信號傳感器263或驅(qū)動液壓傳感器264等液壓傳感器的第三實施方式所涉及的裝置中，由于在配重單元30的內(nèi)部生成的信號輸入回轉(zhuǎn)判定信號接收部81，所以無需為了判定圖1所示的上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)方向而新設(shè)或增設(shè)連接該上部回轉(zhuǎn)體20與配重單元30的信號線。因而，以往的起重機(jī)10在保留除了配重單元30之外的結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上能夠應(yīng)用本發(fā)明。圖8表示第四實施方式的操縱控制裝置301。在圖7所示的操縱控制裝置201中，從與驅(qū)動致動器260的液壓源261不同的液壓源51向操縱致動器50供應(yīng)液壓油，相對于此，在圖8所示的操縱控制裝置301中，驅(qū)動致動器260的液壓源261兼用作操縱致動器50的液壓源。即，驅(qū)動致動器260的驅(qū)動用的液壓作為操縱致動器50的驅(qū)動用的液壓而并聯(lián)使用。具體而言，驅(qū)動致動器260的液壓源261通過導(dǎo)管351連接于操縱致動器50用的切換閥52。在該圖8所示的裝置中，隨著圖1所示的上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)的開始，驅(qū)動致動器260和操縱致動器50啟動，并進(jìn)行控制來使車輪40的實際的操縱角度Θ與適當(dāng)?shù)牟倏v角度例如目標(biāo)操縱角度Qtl相一致。此時，切換閥262打開而繼續(xù)使液壓源261向驅(qū)動致動器260供應(yīng)液壓油，但切換閥52關(guān)閉而停止從液壓源261向操縱致動器50供應(yīng)液壓油。在該操縱控制裝置301中，將驅(qū)動致動器260的液壓源261兼用作操縱致動器50的液壓源從而能夠簡化操縱控制裝置301的結(jié)構(gòu)和工作，但是例如將驅(qū)動致動器260的工作指令用的液壓兼用作操縱致動器50的驅(qū)動用的液壓也能夠簡化裝置的結(jié)構(gòu)和工作。該兼用例如將輸入切換閥262的液壓信號用的導(dǎo)管通過圖8中以雙點劃線所示的導(dǎo)管351b連接于切換閥52來實現(xiàn)。在該情況下，與所述第四實施方式相比，因為向操縱致動器50供應(yīng)的液壓低，所以也有可能造成操縱致動器50的功率不足的情況，但是該功率不足例如能夠通過以下的方式補(bǔ)充，即，利用增壓裝置而提高向操縱致動器50供應(yīng)的液壓；在操縱致動器50為液壓缸的情況下,增加其缸內(nèi)徑(cylinderbore);或者通過增力連桿等連結(jié)操縱致動器50與車輪40。本發(fā)明并不限定于以上說明了的實施方式，例如也包含下述般的方式。操縱控制裝置所包含的電路或液壓回路可以在發(fā)揮同樣的效果的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變更。例如液壓信號可以適當(dāng)置換為電信號。在將圖8所示的切換閥262的指令用的信號從液壓信號置換為電信號的情況下，也可以省略傳感器263、264而將所述電信號輸入回轉(zhuǎn)判定信號接收部81。圖3等所示的運算控制裝置80所控制的車輪40的適當(dāng)?shù)牟倏v角度Θ例如也可以如下般地設(shè)定。(a)也可以使與施加于車輪40的最大的載荷，即圖1所示的主體部35的重量相應(yīng)的操縱角度Θ作為目標(biāo)操縱角度Qtl而存儲于圖3所示的目標(biāo)操縱角度存儲部83。(b)也可以通過檢測作用于車輪40的載荷的大小，并根據(jù)該檢測結(jié)果來控制操縱角度Θ。施加于車輪40的載荷例如可以通過檢測圖1所示的吊索31的張力的負(fù)載傳感器(1adcell)或圖6所示的載荷傳感器74檢測出。(C)也可以使與圖4(a)和(b)所示的回轉(zhuǎn)半徑r相應(yīng)的目標(biāo)操縱角度Qtl例如作為映射(map)或表(table)而存儲于目標(biāo)操縱角度存儲部83。(d)也可以通過檢測回轉(zhuǎn)半徑r，并根據(jù)該檢測結(jié)果來控制操縱角度Θ。回轉(zhuǎn)半徑r例如可以通過檢測圖1所示的單元-主體連結(jié)部件32的長度的長度傳感器等檢測出，例如也可以通過圖1所示的第一桅桿22的起伏角度算出。(e)目標(biāo)操縱角度Θ。也可以根據(jù)圖1所示的配重單元30的回轉(zhuǎn)方向的行走速度(例如回轉(zhuǎn)行走時的最大速度或平均速度)而預(yù)先設(shè)定。(f)也可以通過傳感器檢測車輪40的旋轉(zhuǎn)速度或上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)行走的速度，并根據(jù)該檢測結(jié)果來控制操縱角度Θ。(g)也可以通過傳感器檢測車輪40的內(nèi)壓，并根據(jù)該檢測結(jié)果，進(jìn)行與圖5(b)所示的車輪40的接地長度Lc相應(yīng)的操縱角度Θ的控制。如上所述，本發(fā)明提供一種包括配重單元的起重機(jī)，該配重單元具有車輪而能夠在地面上沿回轉(zhuǎn)方向行走，且該起重機(jī)在所述配重單元回轉(zhuǎn)行走時能夠抑制該配重單元的車輪的回轉(zhuǎn)半徑擴(kuò)大，從而提高該起重機(jī)的作業(yè)效率。該起重機(jī)包括:下部主體；上部回轉(zhuǎn)體，能夠回轉(zhuǎn)地搭載于所述下部主體；配重單元，具有能夠在地面上滾動且操縱角度能夠變化的多個車輪，在從所述上部回轉(zhuǎn)體垂下的狀態(tài)下通過各所述車輪的滾動，能夠沿與所述上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)方向相同的方向在地面上行走；操縱致動器，使所述各車輪轉(zhuǎn)動來改變該各車輪的操縱角度；以及操縱控制裝置，控制所述操縱致動器的工作，并具有:回轉(zhuǎn)判定信號接收部，接收用于判定所述上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)方向的回轉(zhuǎn)判定信號；以及致動器操作部，通過使所述操縱致動器工作，基于由所述回轉(zhuǎn)判定信號所判定的回轉(zhuǎn)方向來使所述各車輪朝向該各車輪的轉(zhuǎn)動中心所處位置上的回轉(zhuǎn)軌道的切線的內(nèi)側(cè)。該起重機(jī)的操縱控制裝置基于回轉(zhuǎn)方向使配重的車輪朝向其回轉(zhuǎn)軌道的切線的內(nèi)側(cè)，從而抑制配重單元沿回轉(zhuǎn)方向行走時所述車輪的回轉(zhuǎn)半徑增大，由此，能夠提高起重機(jī)的作業(yè)效率。作為其較為理想的例子，所述操縱控制裝置還具有目標(biāo)操縱角度存儲部，該目標(biāo)操縱角度存儲部存儲根據(jù)所述上部主體的回轉(zhuǎn)方向而預(yù)先設(shè)定的所述車輪的目標(biāo)操縱角度，所述致動器操作部通過使所述操縱致動器工作，使所述各車輪的操縱角度成為存儲于所述目標(biāo)操縱角度存儲部的目標(biāo)操縱角度。在該例子中，控制操縱致動器的工作，以使車輪的操縱角度成為預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)操縱角度，所以與例如在回轉(zhuǎn)作業(yè)中實時運算目標(biāo)操縱角度的情況相比，能夠簡化操縱控制裝置的運算控制工作。例如，較為理想的是，所述操縱控制裝置還具有:載荷信號接收部，接收載荷信號，該載荷信號是與作用于所述各車輪的載荷相關(guān)連的信息的信號；以及載荷分布允許值存儲部，存儲對于載荷分布不均勻度預(yù)先設(shè)定的允許值，該載荷分布不均勻度表示作用于所述各車輪的載荷的不均勻程度，所述致動器操作部根據(jù)用所述載荷信號接收部接收的所述載荷信號來求出的載荷分布不均勻度與存儲于所述載荷分布允許值存儲部的載荷分布不均勻度的允許值之差，控制所述操縱致動器的工作。該操縱控制裝置基于伴隨車輪的回轉(zhuǎn)半徑的擴(kuò)大而增大的載荷分布不均勻度來控制車輪的操縱角度，從而能夠執(zhí)行讓該回轉(zhuǎn)半徑的擴(kuò)大得到抑制的較為理想的操縱控制。更加具體而言，較為理想的是，所述操縱控制裝置還具有目標(biāo)操縱角度存儲部，該目標(biāo)操縱角度存儲部存儲根據(jù)所述上部主體的回轉(zhuǎn)方向而預(yù)先設(shè)定的所述車輪的目標(biāo)操縱角度，在用所述載荷信號接收部接收的所述載荷信號來求出的載荷分布不均勻度為存儲于所述載荷分布允許值存儲部的載荷分布不均勻度的允許值以下的情況下，所述致動器操作部進(jìn)行將所述各車輪的操縱角度保持為O的控制，在用所述載荷信號接收部接收的所述載荷信號來求出的載荷分布不均勻度超過存儲于所述載荷分布允許值存儲部的載荷分布不均勻度的允許值的情況下，所述致動器操作部通過使所述操縱致動器工作，使所述各車輪的操縱角度成為存儲于所述目標(biāo)操縱角度存儲部的目標(biāo)操縱角度以上的角度。此時，在用所述載荷信號接收部接收的所述載荷信號來求出的載荷分布不均勻度超過存儲于所述載荷分布允許值存儲部的載荷分布不均勻度的允許值的情況下，所述致動器操作部可以進(jìn)一步通過使所述操縱致動器工作，利用由所述載荷信號來求出的載荷分布不均勻度與存儲于所述載荷分布允許值存儲部的載荷分布不均勻度的允許值之差所對應(yīng)的量，來使所述各車輪的操縱角度成為比所述目標(biāo)操縱角度大，從而能夠?qū)崿F(xiàn)更適合實際的載荷分布不均勻度的操縱控制?；蛘?，所述操縱控制裝置還具有目標(biāo)操縱角度存儲部，該目標(biāo)操縱角度存儲部存儲根據(jù)所述上部主體的回轉(zhuǎn)方向而預(yù)先設(shè)定的所述車輪的目標(biāo)操縱角度，在用所述載荷信號接收部接收的所述載荷信號來求出的載荷分布不均勻度為存儲于所述載荷分布允許值存儲部的載荷分布不均勻度的允許值以下的情況下，所述致動器操作部通過使所述操縱致動器工作，使所述各車輪的操縱角度成為存儲于所述目標(biāo)操縱角度存儲部的目標(biāo)操縱角度，在用所述載荷信號接收部接收的所述載荷信號來求出的載荷分布不均勻度超過存儲于所述載荷分布允許值存儲部的載荷分布不均勻度的允許值的情況下，所述致動器操作部通過使所述操縱致動器工作，利用由所述載荷信號求出的載荷分布不均勻度與存儲于所述載荷分布允許值存儲部的載荷分布不均勻度的允許值之差所對應(yīng)的量，來使所述各車輪的操縱角度成為比所述目標(biāo)操縱角度大，由此也能夠同樣地實現(xiàn)適合實際的載荷分布不均勻度、且為抑制車輪的回轉(zhuǎn)半徑的擴(kuò)大有效的控制。此外，還較為理想的是，所述操縱控制裝置還具有:傾斜角度信號接收部，接收傾斜角度信號，該傾斜角度信號是與配重單元的回轉(zhuǎn)半徑方向的傾斜角度相關(guān)聯(lián)的信息的信號；以及傾斜角度允許值存儲部，存儲對于所述傾斜角度預(yù)先設(shè)定的允許值，所述致動器操作部根據(jù)用所述傾斜角度信號接收部接收的所述傾斜角度信號來求出的傾斜角度與存儲于所述傾斜角度允許值存儲部的傾斜角度的允許值之差，控制所述操縱致動器的工作。該操縱控制裝置基于伴隨車輪的回轉(zhuǎn)半徑的擴(kuò)大而增大的配重單元的回轉(zhuǎn)半徑方向的傾斜角度的擴(kuò)大來控制車輪的操縱角度，從而能夠執(zhí)行讓該回轉(zhuǎn)半徑的擴(kuò)大得到抑制的較為理想的操縱控制。更加具體而言，較為理想的是，所述操縱控制裝置還具有目標(biāo)操縱角度存儲部，該目標(biāo)操縱角度存儲部存儲根據(jù)所述上部主體的回轉(zhuǎn)方向而預(yù)先設(shè)定的所述車輪的目標(biāo)操縱角度，在用所述傾斜角度信號接收部接收的所述傾斜角度信號來求出的傾斜角度為存儲于所述傾斜角度允許值存儲部的傾斜角度的允許值以下的情況下，所述致動器操作部進(jìn)行將所述各車輪的操縱角度保持為O的控制，在用所述傾斜角度信號接收部接收的所述傾斜角度信號來求出的傾斜角度超過存儲于所述傾斜角度允許值存儲部的傾斜角度的允許值的情況下，所述致動器操作部通過使所述操縱致動器工作，使所述各車輪的操縱角度成為存儲于所述目標(biāo)操縱角度存儲部的目標(biāo)操縱角度以上的角度。此時，在用所述傾斜角度信號接收部接收的所述傾斜角度信號來求出的傾斜角度超過存儲于所述傾斜角度允許值存儲部的傾斜角度的允許值的情況下，所述致動器操作部通過使所述操縱致動器工作，利用由所述傾斜角度信號求出的傾斜角度與存儲于所述傾斜角度允許值存儲部的傾斜角度的允許值之差所對應(yīng)的量，來使所述各車輪的操縱角度成為比所述目標(biāo)操縱角度大，從而能夠?qū)崿F(xiàn)更適合實際的傾斜角度的操縱控制?；蛘?，所述操縱控制裝置還具有目標(biāo)操縱角度存儲部，該目標(biāo)操縱角度存儲部存儲根據(jù)所述上部主體的回轉(zhuǎn)方向而預(yù)先設(shè)定的所述車輪的目標(biāo)操縱角度，在用所述傾斜角度信號接收部接收的所述傾斜角度信號來求出的傾斜角度為存儲于所述傾斜角度允許值存儲部的傾斜角度的允許值以下的情況下，所述致動器操作部通過使所述操縱致動器工作，使所述各車輪的操縱角度成為存儲于所述目標(biāo)操縱角度存儲部的目標(biāo)操縱角度，在用所述傾斜角度信號接收部接收的所述傾斜角度信號來求出的傾斜角度超過存儲于所述傾斜角度允許值存儲部的傾斜角度的允許值的情況下，所述致動器操作部通過使所述操縱致動器工作，利用由所述傾斜角度信號求出的傾斜角度與存儲于所述傾斜角度允許值存儲部的傾斜角度的允許值之差所對應(yīng)的量，來使所述各車輪的操縱角度成為比所述目標(biāo)操縱角度大，由此也能夠同樣地實現(xiàn)適臺實際的傾斜角度、且為抑制車輪的回轉(zhuǎn)半徑的擴(kuò)大有效的控制。輸入所述操縱控制裝置的所述回轉(zhuǎn)判定信號接收部的信號例如也可以是從所述上部主體輸出的電信號?；蛘?，在還包括驅(qū)動所述車輪旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動致動器和基于所述驅(qū)動致動器的工作指令用液壓或驅(qū)動用液壓來生成電信號的液壓傳感器的情況下，該液壓傳感器生成的電信號也可以輸入所述操縱控制裝置的所述回轉(zhuǎn)判定信號接收部。在還包括驅(qū)動所述車輪旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動致動器和使該驅(qū)動致動器工作的液壓源的情況下，通過將該液壓源兼用作用于使所述操縱致動器工作的液壓源，能夠簡化裝置的結(jié)構(gòu)或工作。同樣，在還包括接受液壓信號的輸入來進(jìn)行驅(qū)動所述車輪旋轉(zhuǎn)的工作的驅(qū)動致動器的情況下，通過將所述液壓信號用作為使所述操縱致動器工作的液壓，能夠簡化裝置的結(jié)構(gòu)或工作。權(quán)利要求1.一種起重木機(jī)，其特征在于包括:下部主體；上部回轉(zhuǎn)體，能夠回轉(zhuǎn)地搭載于所述下部主體；配重單元，具有能夠在地面上滾動且操縱角度能夠變化的多個車輪，在從所述上部回轉(zhuǎn)體垂下的狀態(tài)下通過各所述車輪的滾動，能夠沿與所述上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)方向相同的方向在地面上行走；操縱致動器，使所述各車輪轉(zhuǎn)動來改變該各車輪的操縱角度；以及操縱控制裝置，控制所述操縱致動器的工作，并具有:回轉(zhuǎn)判定信號接收部，接收用于判定所述上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)方向的回轉(zhuǎn)判定信號；以及致動器操作部，通過使所述操縱致動器工作，基于由所述回轉(zhuǎn)判定信號所判定的回轉(zhuǎn)方向來使所述各車輪朝向該各車輪的轉(zhuǎn)動中心所處位置上的回轉(zhuǎn)軌道的切線的內(nèi)側(cè)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)，其特征在于:所述操縱控制裝置還具有目標(biāo)操縱角度存儲部，該目標(biāo)操縱角度存儲部存儲根據(jù)所述上部主體的回轉(zhuǎn)方向而預(yù)先設(shè)定的所述車輪的目標(biāo)操縱角度，所述致動器操作部通過使所述操縱致動器工作，使所述各車輪的操縱角度成為存儲于所述目標(biāo)操縱角度存儲部的所述目標(biāo)操縱角度。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)，其特征在于，所述操縱控制裝置還具有:載荷信號接收部，接收載荷信號，該載荷信號是與作用于所述各車輪的載荷相關(guān)連的信息的信號；以及載荷分布允許值存儲部，存儲對于載荷分布不均勻度預(yù)先設(shè)定的允許值，該載荷分布不均勻度表示作用于所述各車輪的載荷的不均勻程度，所述致動器操作部根據(jù)用所述載荷信號接收部接收的所述載荷信號來求出的載荷分布不均勻度與存儲于所述載荷分布允許值存儲部的載荷分布不均勻度的允許值之差，控制所述操縱致動器的工作。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的起重機(jī)，其特征在于:所述操縱控制裝置還具有目標(biāo)操縱角度存儲部，該目標(biāo)操縱角度存儲部存儲根據(jù)所述上部主體的回轉(zhuǎn)方向而預(yù)先設(shè)定的所述車輪的目標(biāo)操縱角度，在用所述載荷信號接收部接收的所述載荷信號來求出的載荷分布不均勻度為存儲于所述載荷分布允許值存儲部的載荷分布不均勻度的允許值以下的情況下，所述致動器操作部進(jìn)行將所述各車輪的操縱角度保持為O的控制，在用所述載荷信號接收部接收的所述載荷信號來求出的載荷分布不均勻度超過存儲于所述載荷分布允許值存儲部的載荷分布不均勻度的允許值的情況下，所述致動器操作部通過使所述操縱致動器工作，使所述各車輪的操縱角度成為存儲于所述目標(biāo)操縱角度存儲部的目標(biāo)操縱角度以上的角度。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的起重機(jī)，其特征在于:在用所述載荷信號接收部接收的所述載荷信號來求出的載荷分布不均勻度超過存儲于所述載荷分布允許值存儲部的載荷分布不均勻度的允許值的情況下，所述致動器操作部通過使所述操縱致動器工作，利用由所述載荷信號來求出的載荷分布不均勻度與存儲于所述載荷分布允許值存儲部的載荷分布不均勻度的允許值之差所對應(yīng)的量，來使所述各車輪的操縱角度成為比所述目標(biāo)操縱角度大。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的起重機(jī)，其特征在于:所述操縱控制裝置還具有目標(biāo)操縱角度存儲部，該目標(biāo)操縱角度存儲部存儲根據(jù)所述上部主體的回轉(zhuǎn)方向而預(yù)先設(shè)定的所述車輪的目標(biāo)操縱角度，在用所述載荷信號接收部接收的所述載荷信號來求出的載荷分布不均勻度為存儲于所述載荷分布允許值存儲部的載荷分布不均勻度的允許值以下的情況下，所述致動器操作部通過使所述操縱致動器工作，使所述各車輪的操縱角度成為存儲于所述目標(biāo)操縱角度存儲部的所述目標(biāo)操縱角度，在用所述載荷信號接收部接收的所述載荷信號來求出的載荷分布不均勻度超過存儲于所述載荷分布允許值存儲部的載荷分布不均勻度的允許值的情況下，所述致動器操作部通過使所述操縱致動器工作，利用由所述載荷信號求出的載荷分布不均勻度與存儲于所述載荷分布允許值存儲部的載荷分布不均勻度的允許值之差所對應(yīng)的量，來使所述各車輪的操縱角度成為比所述目標(biāo)操縱角度大。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)，其特征在于，所述操縱控制裝置還具有:傾斜角度信接收部，接收傾斜角度信號，該傾斜角度信號是與配重單元的回轉(zhuǎn)半徑方向的傾斜角度相關(guān)聯(lián)的信息的信號；以及傾斜角度允許值存儲部，存儲對于所述傾斜角度預(yù)先設(shè)定的允許值，所述致動器操作部根據(jù)用所述傾斜角度信號接收部接收的所述傾斜角度信號來求出的傾斜角度與存儲于所述傾斜角度允許值存儲部的傾斜角度的允許值之差，控制所述操縱致動器的工作。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的起重機(jī)，其特征在于:所述操縱控制裝置還具有目標(biāo)操縱角度存儲部，該目標(biāo)操縱角度存儲部存儲根據(jù)所述上部主體的回轉(zhuǎn)方向而預(yù)先設(shè)定的所述車輪的目標(biāo)操縱角度，在用所述傾斜角度信號接收部接收的所述傾斜角度信號來求出的傾斜角度為存儲于所述傾斜角度允許值存儲部的傾斜角度的允許值以下的情況下，所述致動器操作部進(jìn)行將所述各車輪的操縱角度保持為O的控制，在用所述傾斜角度信號接收部接收的所述傾斜角度信號來求出的傾斜角度超過存儲于所述傾斜角度允許值存儲部的傾斜角度的允許值的情況下，所述致動器操作部通過使所述操縱致動器工作，使所述各車輪的操縱角度成為存儲于所述目標(biāo)操縱角度存儲部的所述目標(biāo)操縱角度以上的角度。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的起重機(jī)，其特征在于:在用所述傾斜角度信號接收部接收的所述傾斜角度信號來求出的傾斜角度超過存儲于所述傾斜角度允許值存儲部的傾斜角度的允許值的情況下，所述致動器操作部通過使所述操縱致動器工作，利用由所述傾斜角度信號求出的傾斜角度與存儲于所述傾斜角度允許值存儲部的傾斜角度的允許值之差所對應(yīng)的量，來使所述各車輪的操縱角度成為比所述目標(biāo)操縱角度大。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的起重機(jī)，其特征在于:所述操縱控制裝置還具有目標(biāo)操縱角度存儲部，該目標(biāo)操縱角度存儲部存儲根據(jù)所述上部主體的回轉(zhuǎn)方向而預(yù)先設(shè)定的所述車輪的目標(biāo)操縱角度，在用所述傾斜角度信號接收部接收的所述傾斜角度信號來求出的傾斜角度為存儲于所述傾斜角度允許值存儲部的傾斜角度的允許值以下的情況下，所述致動器操作部通過使所述操縱致動器工作，使所述各車輪的操縱角度成為存儲于所述目標(biāo)操縱角度存儲部的所述目標(biāo)操縱角度，在用所述傾斜角度信號接收部接收的所述傾斜角度信號來求出的傾斜角度超過存儲于所述傾斜角度允許值存儲部的傾斜角度的允許值的情況下，所述致動器操作部通過使所述操縱致動器工作，利用由所述傾斜角度信號求出的傾斜角度與存儲于所述傾斜角度允許值存儲部的傾斜角度的允許值之差所對應(yīng)的量，來使所述各車輪的操縱角度成為比所述目標(biāo)操縱角度大。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)，其特征在于:輸入所述操縱控制裝置的所述回轉(zhuǎn)判定信號接收部的信號是從所述上部主體輸出的電信號。12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)，其特征在于還包括:驅(qū)動致動器，驅(qū)動所述車輪旋轉(zhuǎn)；和液壓傳感器，基于所述驅(qū)動致動器的工作指令用液壓或驅(qū)動用液壓來生成電信號，其中，輸入所述操縱控制裝置的所述回轉(zhuǎn)判定信號接收部的信號是所述液壓傳感器生成的電信號。13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)，其特征在于還包括:驅(qū)動致動器，驅(qū)動所述車輪旋轉(zhuǎn)；和液壓源，使所述驅(qū)動致動器工作，其中，所述液壓源兼用作用于使所述操縱致動器工作的液壓源。14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)，其特征在于還包括:驅(qū)動致動器，接受液壓信號的輸入來進(jìn)行驅(qū)動所述車輪旋轉(zhuǎn)的工作，其中，所述液壓信號用作為使所述操縱致動器工作的液壓。全文摘要本發(fā)明提供起重機(jī)，包括下部主體；上部回轉(zhuǎn)體；配重單元，具有多個車輪，在從所述上部回轉(zhuǎn)體垂下的狀態(tài)下能夠沿與上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)方向相同的方向在地面上行走；操縱致動器，使所述各車輪轉(zhuǎn)動來改變該各車輪的操縱角度；以及操縱控制裝置，控制所述操縱致動器的工作。操縱控制裝置具有回轉(zhuǎn)判定信號接收部，接收能夠判定上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)方向的回轉(zhuǎn)判定信號；以及致動器操作部，通過使所述操縱致動器工作，基于由所述回轉(zhuǎn)判定信號所判定的回轉(zhuǎn)方向來使所述各車輪朝向該各車輪的轉(zhuǎn)動中心所處位置上的回轉(zhuǎn)軌道的切線的內(nèi)側(cè)。由此，在所述配重單元回轉(zhuǎn)行走時能夠抑制該配重單元的車輪的回轉(zhuǎn)半徑擴(kuò)大，從而能夠提高起重機(jī)的作業(yè)效率。文檔編號B66C23/74GK103086286SQ201210431129公開日2013年5月8日申請日期2012年11月1日優(yōu)先權(quán)日2011年11月1日發(fā)明者掛谷光男,宮崎和之申請人:神鋼起重機(jī)株式會社