專利名稱：一種糾偏控制系統(tǒng)及具有該系統(tǒng)的輪胎式龍門起重機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
一種糾偏控制系統(tǒng)及具有該系統(tǒng)的輪胎式龍門起重機(jī)技術(shù)領(lǐng)域[0001]本實(shí)用新型涉及港口機(jī)械領(lǐng)域，特別地，涉及一種輪胎式龍門起重機(jī)的糾偏控制 系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
[0002]龍門起重機(jī)是水平橋架設(shè)置在兩條支腿上構(gòu)成門架形狀的一種橋架型起重機(jī)，主 要用在露天貯料場(chǎng)、船塢、電站、港口和鐵路貨站等地進(jìn)行搬運(yùn)和安裝作業(yè)。由于跨度大，起 重機(jī)運(yùn)行機(jī)構(gòu)大多采用分別驅(qū)動(dòng)方式，以防止起重機(jī)產(chǎn)生歪斜運(yùn)行而增加阻力，甚至發(fā)生事故。[0003]作為龍門起重機(jī)中的一種，輪胎式龍門起重機(jī)其結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。起重機(jī)的行 駛系統(tǒng)主要組成為左側(cè)大車行駛機(jī)構(gòu)I及右側(cè)大車行駛機(jī)構(gòu)2，具體地左側(cè)驅(qū)動(dòng)輪胎變頻 器對(duì)大車行駛機(jī)構(gòu)I的輸出速度進(jìn)行控制；右側(cè)驅(qū)動(dòng)輪胎變頻器對(duì)大車行駛機(jī)構(gòu)2的輸出 速度進(jìn)行控制，左右兩側(cè)輪胎變頻器將速度信號(hào)輸出給到大車行駛機(jī)構(gòu)，從而驅(qū)動(dòng)大車行 駛機(jī)構(gòu)使起重機(jī)開始移動(dòng)。[0004]輪胎式龍門起重機(jī)具有轉(zhuǎn)場(chǎng)靈活，不受定點(diǎn)作業(yè)區(qū)域限制的特點(diǎn)，能夠提高港口 設(shè)備利用率，但是與有軌道的裝卸設(shè)備相比，輪胎式龍門起重機(jī)存在著需要時(shí)刻對(duì)大車進(jìn) 行糾偏的技術(shù)問題。也就是說，由于沒有固定軌道，且輪胎式龍門起重機(jī)本身結(jié)構(gòu)的限制， 大車在行駛時(shí)，司機(jī)必須不斷進(jìn)行糾偏，這樣，司機(jī)作業(yè)易疲勞，存在安全隱患。[0005]在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)目前糾偏控制通常采用的幾種方法存在如下 問題[0006](I)、在輪胎式龍門起重機(jī)跑道上每隔三至四米的距離埋設(shè)一個(gè)代碼傳感器，并在 吊車機(jī)上安裝相應(yīng)的感應(yīng)設(shè)備。此種方法的缺點(diǎn)是需要在碼頭埋設(shè)傳感器，工作量較大，而 且在傳感器損壞時(shí)不易更換。[0007](2)、通過激光或紅外等測(cè)距傳感器測(cè)量偏差來計(jì)算車輪偏移距離。此種方法的缺 點(diǎn)是成本聞，可靠性差。[0008](3)、利用GPS實(shí)現(xiàn)大車位置定位及大車糾偏。此種方法的缺點(diǎn)是設(shè)備成本昂貴， 不適合小型港口的應(yīng)用。實(shí)用新型內(nèi)容[0009]本實(shí)用新型提供的一種輪胎式龍門起重機(jī)糾偏控制系統(tǒng)，采用起重機(jī)的運(yùn)行方位 角作為檢測(cè)手段，通過磁羅盤的檢測(cè)信號(hào)來判斷機(jī)器的偏轉(zhuǎn)狀態(tài)，具有精度高、成本低，系 統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，系統(tǒng)可靠性高等優(yōu)點(diǎn)。[0010]本實(shí)用新型提供了一種輪胎式龍門起重機(jī)的糾偏控制系統(tǒng)，應(yīng)用于包括驅(qū)動(dòng)輪胎 變頻器及大車行駛機(jī)構(gòu)的輪胎式龍門起重機(jī)上，其中包括[0011]磁羅盤，固定設(shè)置于所述輪胎式龍門起重機(jī)上，用于檢測(cè)當(dāng)前方位角，并輸出檢測(cè) 信號(hào)；[0012]控制器，與所述磁羅盤相連接，用于接收所述磁羅盤的檢測(cè)信號(hào)，獲取所述輪胎式龍門起重機(jī)當(dāng)前運(yùn)行方位角，并根據(jù)預(yù)定的控制策略輸出控制信號(hào)；[0013]所述驅(qū)動(dòng)輪胎變頻器分別與所述控制器及所述大車行駛機(jī)構(gòu)連接，用于根據(jù)所述控制信號(hào)對(duì)所述大車行駛機(jī)構(gòu)的速度進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述輪胎式龍門起重機(jī)的糾偏控制。[0014]優(yōu)選地，所述糾偏控制系統(tǒng)，還包括[0015]多個(gè)色標(biāo)傳感器，分別設(shè)置于所述輪胎式龍門起重機(jī)的預(yù)設(shè)位置上，檢測(cè)預(yù)設(shè)位置正下方的運(yùn)行路面是否具有警戒顏色，并輸出檢測(cè)信號(hào)；[0016]所述控制器與多個(gè)所述色標(biāo)傳感器分別相連，用于根據(jù)所述多個(gè)色標(biāo)傳感器檢測(cè)信號(hào)確定所述輪胎式龍門起重機(jī)的當(dāng)前運(yùn)行路面是否符合預(yù)設(shè)的停車規(guī)則，若符合，則輸出停車控制信號(hào)。[0017]優(yōu)選地，所述控制器根據(jù)預(yù)定的控制策略判斷所述輪胎式龍門起重機(jī)的糾偏方向，確定對(duì)至少一側(cè)大車行駛機(jī)構(gòu)的輸出速度增減信號(hào)并輸出。[0018]優(yōu)選地，所述磁羅盤及色標(biāo)傳感器在所述糾偏控制系統(tǒng)啟動(dòng)后執(zhí)行自檢操作。[0019]優(yōu)選地，所述糾偏控制系統(tǒng)，還包括警報(bào)器，所述警報(bào)器與所述控制器相連，用于根據(jù)所述停車控制信號(hào)發(fā)出警示信號(hào)。[0020]本實(shí)用新型還提供了一種輪胎式龍門起重機(jī)，包括上述任一項(xiàng)所述的糾偏控制系統(tǒng)。[0021]本實(shí)用新型實(shí)施例通過利用成本低廉、占用空間小的磁羅盤就能夠?qū)崿F(xiàn)輪胎式龍門起重機(jī)的糾偏控制，特別適用于中小型港口的應(yīng)用，在高精度的基礎(chǔ)上，具有較高的經(jīng)濟(jì)性和實(shí)用性，提高了輪胎式龍門起重機(jī)運(yùn)行的安全性。


[0022]圖1為現(xiàn)有技術(shù)中輪胎式龍門起重機(jī)的結(jié)構(gòu)圖；[0023]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的糾偏控制系統(tǒng)的工作流程圖；[0024]圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的輪胎式龍門起重機(jī)偏斜位置示意圖；[0025]圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的對(duì)處于圖3所示的偏斜位置的輪胎式龍門起重機(jī)進(jìn)行糾偏后的位置示意圖；[0026]圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例二提供的糾偏控制系統(tǒng)的示意圖；[0027]圖6為本實(shí)用新型實(shí)施例二提供的保護(hù)子系統(tǒng)的工作流程圖；[0028]圖7為本實(shí)用新型實(shí)施例二提供的輪胎式龍門起重機(jī)糾偏控制系統(tǒng)的保護(hù)子系統(tǒng)安裝位置及相應(yīng)警戒顏色的涂設(shè)位置示意圖；[0029]圖8為本實(shí)用新型實(shí)施例三提供的輪胎式龍門起重機(jī)糾偏控制系統(tǒng)的保護(hù)子系統(tǒng)安裝位置及相應(yīng)警戒顏色的涂設(shè)位置示意圖。[0030]圖例說明[0031]1、大車行駛機(jī)構(gòu) 2、大車行駛機(jī)構(gòu)[0032]3、色標(biāo)傳感器 4、色標(biāo)傳感器 5、色標(biāo)傳感器 6、色標(biāo)傳感器[0033]7、警戒顏色8、警戒顏色具體實(shí)施方式
[0034]本實(shí)用新型的目的是提供一種輪胎式龍門起重機(jī)糾偏控制系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有糾偏 控制系統(tǒng)成本高、可靠性差的技術(shù)問題，提供一種精度高、成本低且可靠性高的輪胎式龍門 起重機(jī)糾偏控制系統(tǒng)，而本實(shí)用新型的另一目的是提供包括上述糾偏控制系統(tǒng)的輪胎式龍 門起重機(jī)。[0035]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的基本構(gòu)思為，在輪胎式龍門起重機(jī)(為便于敘述， 以下簡(jiǎn)稱為起重機(jī))上固定安裝磁羅盤，利用磁羅盤實(shí)時(shí)檢測(cè)起重機(jī)當(dāng)前運(yùn)行的方位角， 產(chǎn)生并發(fā)送不同的探測(cè)信號(hào)至控制器，控制器根據(jù)接收到的探測(cè)信號(hào)輸出控制信號(hào)，控制 兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪胎變頻器的輸出，進(jìn)而通過驅(qū)動(dòng)輪胎變頻器增加或者降低其對(duì)應(yīng)一側(cè)大車行駛 機(jī)構(gòu)的速度，以實(shí)現(xiàn)起重機(jī)糾偏控制的目的。[0036]請(qǐng)參看圖2，該圖為本實(shí)用新型起重機(jī)糾偏控制方法流程圖，具體包括以下步驟[0037]S201、磁羅盤進(jìn)行自檢。[0038]由于磁羅盤為一種高精度的設(shè)備，而實(shí)現(xiàn)起重機(jī)糾偏控制主要依賴的就是磁羅 盤，因此磁羅盤的工作性能將直接影響著起重機(jī)的糾偏效果，基于這種情況，需要設(shè)置磁羅 盤在糾偏前進(jìn)行自檢操作，在磁羅盤數(shù)據(jù)校驗(yàn)正常后方可進(jìn)行糾偏控制。[0039]S202、起重機(jī)運(yùn)行，設(shè)定預(yù)設(shè)運(yùn)行方位角。[0040]預(yù)設(shè)方位角的方向即起重機(jī)的規(guī)定行駛方向，需要說明的是，該預(yù)設(shè)方位角可以 在起重機(jī)運(yùn)行前由操作人員人工設(shè)定，也可默認(rèn)以起重機(jī)運(yùn)行前的當(dāng)前的方位角默認(rèn)為預(yù) 設(shè)運(yùn)行方位角，具體角度的設(shè)定方式并不影響本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。[0041]S203、檢測(cè)當(dāng)前方位角，確定偏角值。若該偏角值為零，則代表起重機(jī)當(dāng)前的行駛 方向與預(yù)設(shè)的運(yùn)行方向并不偏差，控制器繼續(xù)根據(jù)磁羅盤的檢測(cè)信號(hào)對(duì)起重機(jī)的行駛方向 進(jìn)行監(jiān)測(cè)；相反，若該偏角值不為零，代表起重機(jī)的行駛方向偏離了原始的既定方向，此時(shí) 需要控制器根據(jù)預(yù)定的控制策略輸出控制信號(hào)。[0042]S204、輸出控制信號(hào)到輪胎變頻器。[0043]S205、對(duì)兩側(cè)大車行駛機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制。[0044]下面以本實(shí)用新型實(shí)施例提供的輪胎式龍門起重機(jī)糾偏控制系統(tǒng)對(duì)起重機(jī)進(jìn)行 糾偏控制為例，并結(jié)合附圖，對(duì)起重機(jī)的糾偏控制過程進(jìn)行詳細(xì)描述。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能 理解，對(duì)于其它類型的輪胎式龍門起重機(jī)，糾偏控制裝置可以基于本實(shí)用新型實(shí)施例提供 的思想進(jìn)行糾偏控制。[0045]圖3和圖4分別是本實(shí)用新型實(shí)施例一中起重機(jī)偏斜位置示意圖以及處于圖3所 示偏斜位置的起重機(jī)進(jìn)行糾偏后的位置示意圖。如圖3，當(dāng)輪胎式龍門起重機(jī)向左偏斜時(shí)， 控制器根據(jù)磁羅盤的檢測(cè)信號(hào)將起重機(jī)當(dāng)前運(yùn)行方位角與預(yù)設(shè)運(yùn)行方位角進(jìn)行例行判斷， 經(jīng)分析后確定偏角值不為零，即大車當(dāng)前運(yùn)行方向偏離了預(yù)定的運(yùn)行方向，于是控制器進(jìn) 一步根據(jù)當(dāng)前的運(yùn)行方位角和上述偏角值，執(zhí)行向右方向的糾偏控制程序，具體地，控制器 向右側(cè)驅(qū)動(dòng)輪胎變頻器輸出減慢右側(cè)大車行駛機(jī)構(gòu)輸出速度的控制信號(hào)或向左側(cè)驅(qū)動(dòng)輪 胎變頻器輸出加快左側(cè)大車行駛機(jī)構(gòu)輸出速度的控制信號(hào)，或者同時(shí)向左右兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪胎 變頻器輸出所述的兩個(gè)指令；相應(yīng)地，驅(qū)動(dòng)輪胎變頻器根據(jù)控制器輸出的控制信號(hào)對(duì)大車 行駛機(jī)構(gòu)的輸出速度進(jìn)行控制。即，若接收到加快當(dāng)側(cè)大車行駛機(jī)構(gòu)的輸出速度的控制信 號(hào)，則驅(qū)動(dòng)輪胎變頻器增加該大車行駛機(jī)構(gòu)的輸出速度；同理，若接收到減慢當(dāng)側(cè)大車行駛機(jī)構(gòu)的輸出速度的控制信號(hào)，則驅(qū)動(dòng)輪胎變頻器降低該大車行駛機(jī)構(gòu)的輸出速度；其中，在 該實(shí)施例一中，可以將大車行駛機(jī)構(gòu)的輸出速度增加或是減少一個(gè)預(yù)設(shè)值，具體地該預(yù)設(shè) 值可以通過實(shí)際的操作或?qū)嶒?yàn)中得出，以能夠可靠實(shí)現(xiàn)對(duì)大車行駛機(jī)構(gòu)的糾偏控制為準(zhǔn)， 在執(zhí)行糾偏控制時(shí)，起重機(jī)持續(xù)向右轉(zhuǎn)前進(jìn)直到控制器根據(jù)磁羅盤檢測(cè)信號(hào)確定當(dāng)前運(yùn)行 方位角與預(yù)設(shè)運(yùn)行方位角的偏角值為零，從而恢復(fù)至圖4所示的正常運(yùn)行方向，隨后控制 器恢復(fù)正?？刂瞥绦?。[0046]需要說明的是，除了上述具體的控制策略，凡是在本實(shí)用新型所提出的技術(shù)方案 的基礎(chǔ)上，所提出的通過磁羅盤檢測(cè)的方位角實(shí)現(xiàn)糾偏控制的處理策略，均屬于本實(shí)用新 型的保護(hù)范圍。[0047]同時(shí)，為了保證在實(shí)施例一中所述糾偏控制系統(tǒng)因設(shè)備故障出現(xiàn)問題時(shí)，起重機(jī) 在行駛或糾偏控制的過程中運(yùn)行在規(guī)定的車道內(nèi)，避免出現(xiàn)安全事故，本實(shí)用新型提出了 實(shí)施例二，在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上增加保護(hù)系統(tǒng)，通過檢測(cè)起重機(jī)任一側(cè)大車行駛機(jī)構(gòu)的行 駛路面是否符合預(yù)設(shè)的停車規(guī)則，從而能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)起重機(jī)偏離了預(yù)定車道的情況及采取 相應(yīng)的停車控制。[0048]本實(shí)施例中糾偏控制系統(tǒng)包括糾偏子系統(tǒng)和保護(hù)子系統(tǒng)，請(qǐng)參看圖5。本實(shí)施例中 糾偏子系統(tǒng)和與實(shí)施例一相同，在此不再累述。所增加的保護(hù)子系統(tǒng)和糾偏系統(tǒng)互不干涉， 單獨(dú)運(yùn)行。本實(shí)用新型實(shí)施例二所提出保護(hù)子系統(tǒng)，其實(shí)現(xiàn)流程如圖6所示，具體包括以下 步驟[0049]S201、色標(biāo)傳感器進(jìn)行自檢。[0050]S202、色標(biāo)傳感器對(duì)起重機(jī)任一側(cè)大車行駛機(jī)構(gòu)的運(yùn)行路面進(jìn)行檢測(cè)，根據(jù)警戒 顏色的有無輸出檢測(cè)信號(hào)；。[0051]其中，在本實(shí)用新型中對(duì)色標(biāo)傳感器所輸出的檢測(cè)信號(hào)并無具體的限定，色標(biāo)傳 感器可以在檢測(cè)到警戒顏色時(shí)輸出檢測(cè)信號(hào)；可以在不再檢測(cè)到警戒顏色時(shí)輸出檢測(cè)信 號(hào)；還可以持續(xù)地輸出表征警戒顏色有無的檢測(cè)信號(hào)，只要能夠準(zhǔn)確地將警戒顏色的有無 反饋至控制器，信號(hào)形式的不同不會(huì)影響本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，同樣，該警戒顏色也無具 體的限制，以能夠被色標(biāo)傳感器可靠識(shí)別為準(zhǔn)。[0052]S203、控制器接收所述色標(biāo)傳感器輸出的檢測(cè)信號(hào)，根據(jù)檢測(cè)信號(hào)確定起重機(jī)的 當(dāng)前運(yùn)行路面是否符合預(yù)設(shè)的停車規(guī)則，若符合，則輸出停車控制信號(hào)。[0053]具體地，在判斷的過程中，對(duì)于不同的警戒顏色的涂設(shè)方式，控制器所依據(jù)的規(guī)則 也相應(yīng)的分為兩種[0054]在所述輪胎式龍門起重機(jī)運(yùn)行路面的兩側(cè)均涂設(shè)有警戒顏色的場(chǎng)景下，所述預(yù)設(shè) 的停車規(guī)則為預(yù)設(shè)位置正下方的運(yùn)行路面具有警戒顏色；或，[0055]在所述輪胎式龍門起重機(jī)的運(yùn)行路面涂設(shè)有警戒顏色的場(chǎng)景下，所述預(yù)設(shè)的停車 規(guī)則為預(yù)設(shè)位置正下方的運(yùn)行路面無警戒顏色。[0056]需要指出的是，上述警戒顏色的涂設(shè)方式以及相應(yīng)的判斷規(guī)則僅為本實(shí)用新型所 涵蓋的具體實(shí)施例中的幾種，從理論上來說，只要能夠通過預(yù)先的涂設(shè)及相應(yīng)規(guī)則對(duì)大車 行駛機(jī)構(gòu)的路面進(jìn)行準(zhǔn)確的判斷，其也可以包括更多的方式。[0057]S204、輸出停車控制信號(hào)至輪胎變頻器。[0058]S205、所述輪胎變頻器根據(jù)停車控制信號(hào)控制起重機(jī)停車。[0059]請(qǐng)參看圖7，圖7展示了使用本實(shí)用新型糾偏控制系統(tǒng)的起重機(jī)的實(shí)施例二的示 意圖。如圖7所示的圖1起重機(jī)的左側(cè)局部放大圖，該糾偏控制系統(tǒng)還包括，分別預(yù)設(shè)在大 車行駛機(jī)構(gòu)前后左右四角的色標(biāo)傳感器(3、4、5、6)及與該色標(biāo)傳感器電連接的控制器。利 用本實(shí)施例中的糾偏控制系統(tǒng)進(jìn)行糾偏之前，需要在起重機(jī)左側(cè)大車行駛機(jī)構(gòu)(I)運(yùn)行的 路徑兩側(cè)的適當(dāng)位置分別涂刷兩條警戒顏色(7、8)，通過色標(biāo)傳感器(3、4、5、6)檢測(cè)起重 機(jī)大車行駛機(jī)構(gòu)(I)當(dāng)前運(yùn)行的路面，并將檢測(cè)信號(hào)發(fā)與控制器?？刂破鞲鶕?jù)接收到的檢 測(cè)信號(hào)判斷預(yù)設(shè)位置正下方的運(yùn)行路面是否與預(yù)設(shè)的停車規(guī)則一致，即在該大車行駛機(jī)構(gòu)(I)預(yù)定路線的兩側(cè)涂有警戒顏色的情況下，若任一色標(biāo)傳感器(3、4、5、6)反饋的檢測(cè)信 號(hào)表明當(dāng)前運(yùn)行的路面上具有警戒顏色，則說明起重機(jī)偏離了正常的運(yùn)行路線，此時(shí)，控制 器輸出停車控制信號(hào)給驅(qū)動(dòng)輪胎變頻器，驅(qū)動(dòng)輪胎變頻器接收所述停車控制信號(hào)，停止對(duì) 兩側(cè)大車行駛機(jī)構(gòu)的輸出，同時(shí)發(fā)出報(bào)警信號(hào)告知操作人員。[0060]圖8展示了使用本實(shí)用新型糾偏控制系統(tǒng)的起重機(jī)的實(shí)施例三的示意圖。如圖8 所示的圖1起重機(jī)的左側(cè)局部放大圖，該自動(dòng)糾偏控制系統(tǒng)中的裝置及安裝方式及相應(yīng)的 糾偏措施與如一實(shí)施例基本相冋，在此不再贊述；在利用本實(shí)施例中的自動(dòng)糾偏控制系統(tǒng) 進(jìn)行輪胎式龍門起重機(jī)糾偏前，需事先在起重機(jī)左側(cè)大車行駛機(jī)構(gòu)運(yùn)行的路徑下方涂刷警 戒顏色(7)，通過色標(biāo)傳感器(3、4、5、6)檢測(cè)起重機(jī)大車行駛機(jī)構(gòu)(I)當(dāng)前運(yùn)行的路面，并 將檢測(cè)信號(hào)發(fā)與控制器?？刂破鞲鶕?jù)接收到的檢測(cè)信號(hào)判斷預(yù)設(shè)位置正下方的運(yùn)行路面是 否與預(yù)設(shè)的警戒顏色規(guī)則一致，即在大車行駛機(jī)構(gòu)預(yù)定路線涂有警戒顏色的情況下，若控 制器通過色標(biāo)傳感器(3、4、5、6)的反饋信號(hào)判斷大車行駛機(jī)構(gòu)當(dāng)前的運(yùn)行路面出現(xiàn)了沒 有涂設(shè)警戒顏色的區(qū)域，則說明起重機(jī)偏離了正常的運(yùn)行路線。[0061]以上具體實(shí)施例只是列舉了色標(biāo)傳感器數(shù)量為四個(gè)且分別預(yù)置于左側(cè)大車行駛 機(jī)構(gòu)前后左右四角的情形，對(duì)于其他大車行駛機(jī)構(gòu)及傳感器安裝的位置或傳感器個(gè)數(shù)不為 以上具體實(shí)施例中所列舉的情況，由于本領(lǐng)域技術(shù)人員完全可以通過以上具體實(shí)施例的描 述類比地得到其他情形的糾偏方法，所以為了避免重復(fù)產(chǎn)生，在這里將其省略。[0062]除了上述糾偏控制系統(tǒng)，本實(shí)用新型還提供了一種包括上述糾偏控制系統(tǒng)的輪胎 式龍門起重機(jī)，該輪胎式龍門起重機(jī)的其他各部分的結(jié)構(gòu)請(qǐng)參考現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。[0063]通過以上流程可以看出，本實(shí)用新型實(shí)施例通過利用成本低廉、占用空間小的磁 羅盤就能夠?qū)崿F(xiàn)輪胎式龍門起重機(jī)的糾偏控制，特別適用于中小型港口的應(yīng)用，具有較高 的經(jīng)濟(jì)性和實(shí)用性，提高了輪胎式龍門起重機(jī)運(yùn)行的安全性。[0064]以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技 術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和 潤(rùn)飾也應(yīng)視本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.一種輪胎式龍門起重機(jī)的糾偏控制系統(tǒng)，應(yīng)用于包括驅(qū)動(dòng)輪胎變頻器及大車行駛機(jī)構(gòu)的輪胎式龍門起重機(jī)上，其特征在于，包括磁羅盤，固定設(shè)置于所述輪胎式龍門起重機(jī)上，用于檢測(cè)當(dāng)前方位角，并輸出檢測(cè)信號(hào);控制器，與所述磁羅盤相連接，用于接收所述磁羅盤的檢測(cè)信號(hào)，獲取所述輪胎式龍門起重機(jī)當(dāng)前運(yùn)行方位角，并根據(jù)預(yù)定的控制策略輸出控制信號(hào)；所述驅(qū)動(dòng)輪胎變頻器分別與所述控制器及所述大車行駛機(jī)構(gòu)連接，用于根據(jù)所述控制信號(hào)對(duì)所述大車行駛機(jī)構(gòu)的速度進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述輪胎式龍門起重機(jī)的糾偏控制。
2.如權(quán)利要求1所述的糾偏控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括多個(gè)色標(biāo)傳感器，分別設(shè)置于所述輪胎式龍門起重機(jī)的預(yù)設(shè)位置上，檢測(cè)預(yù)設(shè)位置正下方的運(yùn)行路面是否具有警戒顏色，并輸出檢測(cè)信號(hào)；所述控制器與多個(gè)所述色標(biāo)傳感器分別相連，用于根據(jù)所述多個(gè)色標(biāo)傳感器檢測(cè)信號(hào)確定所述輪胎式龍門起重機(jī)的當(dāng)前運(yùn)行路面是否符合預(yù)設(shè)的停車規(guī)則，若符合，則輸出停車控制信號(hào)。
3.如權(quán)利要求1所述的糾偏控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器根據(jù)預(yù)定的控制策略判斷所述輪胎式龍門起重機(jī)的糾偏方向，確定對(duì)至少一側(cè)大車行駛機(jī)構(gòu)的輸出速度增減信號(hào)并輸出。
4.如權(quán)利要求2所述的糾偏控制系統(tǒng)，其特征在于，所述磁羅盤及色標(biāo)傳感器在所述糾偏控制系統(tǒng)啟動(dòng)后執(zhí)行自檢操作。
5.如權(quán)利要求2所述的糾偏控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括警報(bào)器；所述警報(bào)器與所述控制器相連，用于根據(jù)所述停車控制信號(hào)發(fā)出警示信號(hào)。
6.一種輪胎式龍門起重機(jī)，其特征在于，包括權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的糾偏控制系統(tǒng)。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種輪胎式龍門起重機(jī)的糾偏控制系統(tǒng)，應(yīng)用于包括驅(qū)動(dòng)輪胎變頻器及大車行駛機(jī)構(gòu)的輪胎式龍門起重機(jī)上，包括固定設(shè)置于所述輪胎式龍門起重機(jī)上的磁羅盤，用于檢測(cè)當(dāng)前方位角，并輸出檢測(cè)信號(hào)；控制器接收所述磁羅盤的檢測(cè)信號(hào)，獲取所述輪胎式龍門起重機(jī)當(dāng)前運(yùn)行方位角，并根據(jù)預(yù)定的控制策略輸出控制信號(hào)。本實(shí)用新型具有較高的經(jīng)濟(jì)性和實(shí)用性，提高了輪胎式龍門起重機(jī)運(yùn)行的安全性。本實(shí)用新型同時(shí)還公開了一種具有該系統(tǒng)的輪胎式龍門起重機(jī)。
文檔編號(hào)B66C15/06GK202829339SQ20122011903
公開日2013年3月27日 申請(qǐng)日期2012年3月27日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月27日
發(fā)明者陳竹, 崔立, 張?jiān)Ｂ? 徐健 申請(qǐng)人:三一集團(tuán)有限公司