側(cè)面吊同步控制系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種側(cè)面吊同步控制系統(tǒng)及方法，系統(tǒng)包括：設置在側(cè)面吊的前和后吊機的多個傾角傳感器、PID控制器、顯示器和無線遙控器，多個傾角傳感器、PID控制器、顯示器和無線遙控器的接收器均通過CANBUS總線進行連接，形成CANBUS總線控制網(wǎng)絡；多個傾角傳感器通過CANBUS總線向PID控制器提供實時檢測到的前后吊機的變幅角度信號，無線遙控器的接收器通過無線方式接收無線遙控器的發(fā)射器所發(fā)射的遙控信號，PID控制器根據(jù)遙控信號和變幅角度信號向前后吊機分別對應的比例電磁閥輸出用于調(diào)整比例電磁閥開度的電流，使前后吊機同步運動。本發(fā)明能夠使側(cè)面吊在起吊和裝卸集裝箱時運動平穩(wěn)，防止集裝箱較大角度的傾斜造成危險，進而提高了工作效率、安全性和可靠性。
【專利說明】側(cè)面吊同步控制系統(tǒng)及方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及工程機械領域，尤其涉及一種側(cè)面吊同步控制系統(tǒng)及方法。
【背景技術】
[0002]目前，國內(nèi)集裝箱側(cè)面吊正處于起步階段，在學習和借鑒國外的優(yōu)勢產(chǎn)品的基礎上逐步提高我國生產(chǎn)產(chǎn)品的性能。目前，我國生產(chǎn)的集裝箱側(cè)面吊主要采用液壓系統(tǒng)來實現(xiàn)側(cè)面吊前后起重裝置的同步運動控制。具體來說，國內(nèi)側(cè)面吊的液壓系統(tǒng)運用負載自適應控制方式，以比例電磁閥來實現(xiàn)無級調(diào)速。這種液壓系統(tǒng)負載自適應控制方式需要將側(cè)面吊的執(zhí)行元件上變化的負載壓力反饋給液壓回路中的比例電磁閥，使得液壓系統(tǒng)動力源供應的壓力和流量自動與執(zhí)行元件上的負載壓力的變化相適應。
[0003]但現(xiàn)有的液壓系統(tǒng)負載自適應控制系統(tǒng)仍存在抗干擾能力較差的問題，同步運動的控制精度難以達到作業(yè)要求，因此在工作效率、安全性和可靠性方面均需改善。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]本發(fā)明的目的是提出一種側(cè)面吊同步控制系統(tǒng)及方法，能夠保證側(cè)面吊的同步運動，確保集裝箱起吊和裝卸的平穩(wěn)作業(yè)。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種側(cè)面吊同步控制系統(tǒng)，包括:設置在側(cè)面吊的前吊機和后吊機的多個傾角傳感器、PID控制器、顯示器和無線遙控器，所述多個傾角傳感器、PID控制器、顯示器和無線遙控器的接收器均通過控制器局域網(wǎng)總線(CANBUS)進行連接，形成控制器局域網(wǎng)總線控制網(wǎng)絡；所述多個傾角傳感器通過所述控制器局域網(wǎng)總線向所述PID控制器提供實時檢測到的前吊機和后吊機的變幅角度信號，所述無線遙控器的接收器通過無線方式接收所述無線遙控器的發(fā)射器所發(fā)射的遙控信號，所述PID控制器根據(jù)所述遙控信號和所述變幅角度信號向所述前吊機和后吊機分別對應的比例電磁閥輸出用于調(diào)整所述比例電磁閥開度的電流，使所述前吊機和后吊機同步運動。
[0006]進一步的，所述多個傾角傳感器分別設置在所述前吊機的上臂和下臂，以及所述后吊機的上臂與下臂上，分別對所述前吊機的上臂和下臂的變幅角度，以及所述后吊機的上臂和下臂的變幅角度進行檢測。
[0007]進一步的，所述PID控制器設置在所述側(cè)面吊的車尾電控箱內(nèi)。
[0008]進一步的，所述無線遙控器的發(fā)射器包括多個選擇開關、多個比例手柄、支腿動作控制區(qū)和遙控信號發(fā)射裝置，所述遙控信號發(fā)射裝置將對所述多個選擇開關、多個比例手柄以及支腿動作控制區(qū)的操作轉(zhuǎn)換為遙控信號發(fā)送給所述無線遙控器的接收器。
[0009]進一步的，所述多個選擇開關包括:用于選擇主動輸入動作的吊機的前吊機/后吊機選擇開關、用于切換前吊機和后吊機同步/異步控制的異步/同步模式選擇開關和用于選擇吊機動作快慢的快速/慢速選擇開關。
[0010]進一步的，所述多個比例手柄包括:所述前吊機的上臂的比例手柄、所述前吊機的下臂的比例手柄、所述后吊機的上臂的比例手柄和所述后吊機的下臂的比例手柄。[0011]進一步的，所述支腿動作控制區(qū)包括:吊機的左支腿伸、左支腿縮、輔助支腿伸、輔助支腿縮、右支腿伸和右支腿縮的選擇按鈕。
[0012]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種基于前述側(cè)面吊同步控制系統(tǒng)的側(cè)面吊同步控制方法，包括:
[0013]PID控制器接收設置在側(cè)面吊的前吊機和后吊機的多個傾角傳感器通過所述控制器局域網(wǎng)總線所提供的實時檢測到的前吊機和后吊機的變幅角度信號，以及從無線遙控器的接收器獲得所述無線遙控器的接收器通過無線方式接收的所述無線遙控器的發(fā)射器發(fā)射的遙控信號；
[0014]所述PID控制器根據(jù)所述遙控信號和所述變幅角度信號向所述前吊機和后吊機分別對應的比例電磁閥輸出用于調(diào)整所述比例電磁閥開度的電流，使所述前吊機和后吊機同步運動。
[0015]進一步的，所述PID控制器根據(jù)所述遙控信號和所述變幅角度信號向所述前吊機和后吊機分別對應的比例電磁閥輸出用于調(diào)整所述比例電磁閥開度的電流的操作具體包括:
[0016]所述PID控制器根據(jù)所述前吊機和后吊機的變幅動作順序確定主動吊機和隨動吊機；
[0017]所述PID控制器根據(jù)主動吊機和隨動吊機各自的變幅角度信號計算變幅角度差值，并根據(jù)所述變幅角度差值進行PID運算，確定補償電流值；
[0018]所述PID控制器將所述補償電流值疊加到隨動吊機對應的比例控制閥。
[0019]進一步的，在所述PID控制器根據(jù)主動吊機和隨動吊機各自的變幅角度信號計算變幅角度差值之后，還包括:
[0020]判斷主動吊機和隨動吊機的變幅角度差值是否小于第一預設角度，是則確定主動吊機和隨動吊機為同步運動，不對隨動吊機對應的比例控制閥進行電流補償，否則進一步判斷主動吊機和隨動吊機的變幅角度差值是否超出第二預設角度，是則停止主動吊機的變幅動作，直至主動吊機和隨動吊機的變幅角度差值小于所述第一預設角度，否則根據(jù)所述變幅角度差值進行PID運算，確定補償電流值，并根據(jù)所述補償電流值對隨動吊機對應的比例控制閥進行電流補償。
[0021]進一步的，所述第一預設角度為0.5度，第二預設角度為1.5度。
[0022]進一步的，所述PID控制器獲得的遙控信號包括:前吊機/后吊機選擇開關信號、支腿動作選擇信號、異步/同步模式選擇開關信號、快速/慢速選擇開關信號以及前吊機和后吊機的上臂和下臂各自的比例手柄輸入信號。
[0023]進一步的，如果PID控制器接收到同步模式選擇開關信號、前吊機選擇開關信號
或后吊機開關信號，以及被選吊機的上臂或下臂的比例手柄輸入信號，則向所述前吊機和
后吊機中的被選吊機以及非被選吊機所對應的比例電磁閥同時輸出與所述比例手柄輸入
信號對應的電流，并根據(jù)所述前吊機和后吊機之間的變幅角度差值對隨動吊機進行電流補m
\-ΖΧ ο
[0024]基于上述技術方案，本發(fā)明通過在側(cè)面吊的前后吊機上設置的傾角傳感器，與PID控制器、顯示器以及無線遙控器的接收器組成了 CANBUS總線網(wǎng)絡，這種總線網(wǎng)絡信息處理能力強，抗干擾能力強，傳感器信息的數(shù)據(jù)連接和更加可靠，傾角傳感器能夠通過CANBUS總線向PID控制器提供實時檢測到的前后吊機的變幅角度信號，以便PID控制器根據(jù)遙控信號和變幅角度信號向前后吊機對應的比例電磁閥輸出用于調(diào)整比例電磁閥開度的電流，使得前后吊機同步運動，從而使側(cè)面吊在起吊和裝卸集裝箱時運動平穩(wěn)，防止集裝箱較大角度的傾斜造成危險，進而提高了工作效率、安全性和可靠性。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0025]此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，構成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中:
[0026]圖1為本發(fā)明側(cè)面吊同步控制系統(tǒng)實施例的部件安裝示意圖。
[0027]圖2為本發(fā)明側(cè)面吊同步控制系統(tǒng)實施例的控制網(wǎng)絡示意圖。
[0028]圖3為本發(fā)明側(cè)面吊同步控制系統(tǒng)實施例中無線遙控器的發(fā)射器
[0029]的操作界面示意圖。
[0030]圖4為本發(fā)明側(cè)面吊同步控制方法實施例的流程示意圖。
【具體實施方式】
[0031]下面通過附圖和實施例，對本發(fā)明的技術方案做進一步的詳細描述。
[0032]如圖1所示，為本發(fā)明側(cè)面吊同步控制系統(tǒng)實施例的部件安裝示意圖。圖2為本發(fā)明側(cè)面吊同步控制系統(tǒng)實施例的控制網(wǎng)絡示意圖。在本實施例中，側(cè)面吊同步控制系統(tǒng)包括:設置在側(cè)面吊5的前吊機和后吊機的多個傾角傳感器3，4，8，9、PID控制器10、顯示器12和無線遙控器，多個傾角傳感器3，4，8，9、PID控制器10、顯示器12和無線遙控器的接收器11均通過CANBUS總線進行連接，形成CANBUS總線控制網(wǎng)絡。
[0033]多個傾角傳感器3，4，8，9通過CANBUS總線向PID控制器10提供實時檢測到的前吊機和后吊機的變幅角度信號，無線遙控器的接收器11通過無線方式接收無線遙控器的發(fā)射器所發(fā)射的遙控信號。PID控制器10根據(jù)遙控信號和變幅角度信號向前吊機和后吊機分別對應的比例電磁閥輸出用于調(diào)整比例電磁閥開度的電流，使前吊機和后吊機同步運動。
[0034]從圖1和圖2中可以看到，傾角傳感器3、4分別設置在前吊機的上臂I和下臂2上，分別對前吊機的上臂I和下臂2的變幅角度進行檢測，而傾角傳感器8、9分別設置在后吊機的上臂6與下臂7上，分別對后吊機的上臂6和下臂7的變幅角度進行檢測。PID控制器10可以設置在側(cè)面吊5的車尾電控箱內(nèi)。
[0035]本實施例所組成的CANBUS總線控制系統(tǒng)可以為側(cè)面吊提供可靠的數(shù)據(jù)連接和傳輸功能，并且抗干擾能力較強，能夠確保傾角傳感器和無線遙控器的接收器能夠穩(wěn)定的向PID控制器提供信號，而PID控制器能夠根據(jù)遙控信號和變幅角度信號來控制前后吊機各自對應的比例電磁閥，使兩者協(xié)調(diào)同步運動，從而保證作業(yè)時集裝箱的平穩(wěn)，防止大角度傾斜所造成的危險，進而極大地提高了側(cè)面吊的工作性能，使側(cè)面吊的應用環(huán)境和范圍更將廣泛。
[0036]本發(fā)明側(cè)面吊同步控制系統(tǒng)采用了基于無線通訊的無線遙控器，其中，無線遙控器的接收器可以設置在車尾電控箱附近，而無線遙控器的發(fā)射器則可由工作人員隨身攜帶。無線遙控器的發(fā)射器可以由工作人員利用其上的開關、手柄等進行操作，并轉(zhuǎn)換成相應的遙控信號。其中，發(fā)射器可以包括多個選擇開關、多個比例手柄、支腿動作控制區(qū)和遙控信號發(fā)射裝置，遙控信號發(fā)射裝置可以將對多個選擇開關、多個比例手柄以及支腿動作控制區(qū)的操作轉(zhuǎn)換為遙控信號發(fā)送給無線遙控器的接收器。
[0037]如圖3所示，為本發(fā)明側(cè)面吊同步控制系統(tǒng)實施例中無線遙控器的發(fā)射器的操作界面示意圖。從圖中可以看到，發(fā)射器13可以劃分出多個操作區(qū)，其中左下部分包括多個選擇開關，分別為前吊機/后吊機選擇開關25、異步/同步模式選擇開關26和快速/慢速選擇開關27。其中前吊機/后吊機選擇開關25是用來通知PID控制器當前要輸入支腿動作的吊機是前吊機還是后吊機，而異步/同步模式選擇開關26是用來通知PID控制器當前采用同步控制，還是異步控制，如果是同步控制，那么對前后吊機中的任一個吊機的控制也會影響到另一個吊機，使其同步運動，而如果是異步控制，則針對其中一個吊機的操控則不會影響到另一個吊機，快速/慢速選擇開關27是用來通知PID控制器控制吊機動作速度在較快速度范圍內(nèi)還是較慢速度范圍內(nèi)，這里的較快速度范圍和較慢速度范圍可以是預先設定好的數(shù)值范圍。
[0038]在發(fā)射器13的靠上位置有多個比例手柄，分別為前吊機的上臂的比例手柄21、前吊機的下臂的比例手柄22、后吊機的上臂的比例手柄23和后吊機的下臂的比例手柄24。這四個比例手柄可以分別作為前后吊的上下臂的動作輸入手柄，便于工作人員進行操控。
[0039]在發(fā)射器13中還可以增加信息接收功能和顯示界面28，用于從側(cè)面吊控制系統(tǒng)中獲取吊重、故障代碼等信息，并顯示給工作人員。發(fā)射器13上還可以包括支腿動作控制區(qū)30，該區(qū)域中可以有左支腿伸、左支腿縮、輔助支腿伸、輔助支腿縮、右支腿伸、右支腿縮等動作按鈕。通過操作這些按鈕可以通知PID控制器提供當前要輸入的吊機動作，以便PID控制器驅(qū)動電磁閥實現(xiàn)支腿動作。
[0040]基于前述的側(cè)面吊同步控制系統(tǒng)，當要進行起吊和裝卸集裝箱的作業(yè)時，工作人員可以先操作發(fā)射器選擇相應的按鈕，并選擇同步控制，然后操作相應的比例手柄，這些操作指令轉(zhuǎn)化成遙控信號發(fā)送給PID控制器，PID控制器就可以根據(jù)這些遙控信號，以及傾角傳感器所傳遞的變幅角度信號同時對前后吊機所對應的電磁閥進行電流控制，確保前后吊機的同步性。如圖4所示，為本發(fā)明側(cè)面吊同步控制方法實施例的流程示意圖，同步控制流程包括:
[0041]步驟101、PID控制器接收設置在側(cè)面吊的前吊機和后吊機的多個傾角傳感器通過CANBUS總線所提供的實時檢測到的前吊機和后吊機的變幅角度信號，然后執(zhí)行步驟103 ；
[0042]步驟102、PID控制器從無線遙控器的接收器獲得無線遙控器的接收器通過無線方式接收的無線遙控器的發(fā)射器發(fā)射的遙控信號；
[0043]步驟103、PID控制器根據(jù)遙控信號和變幅角度信號向前吊機和后吊機分別對應的比例電磁閥輸出用于調(diào)整比例電磁閥開度的電流，使前吊機和后吊機同步運動。
[0044]在本實施例中，當工作人員選擇同步模式時，根據(jù)比例手柄的輸入PID控制器可以向前后吊機對應的比例電磁閥同時輸出相同大小的電流，使比例電磁閥具有相同的開度，但實際上由于液壓系統(tǒng)布置的不對稱和集裝箱重量分布的不對稱，即便前后吊機對應的比例電磁閥的開度相同，也可能滿足不了規(guī)定的同步運動精度，因此需要對隨動的吊機對應的比例電磁閥進行電流補償。[0045]基于這一思路，步驟103可以具體包括:PID控制器根據(jù)前吊機和后吊機的變幅動作順序確定主動吊機和隨動吊機；PID控制器根據(jù)主動吊機和隨動吊機各自的變幅角度信號計算變幅角度差值，并根據(jù)變幅角度差值進行PID運算，確定補償電流值；PID控制器將補償電流值疊加到隨動吊機對應的比例控制閥。這樣隨動吊機對應的比例電磁閥就獲得了補償后的電流，因此變幅動作的速度改變，從而確保與主動吊機同步運動。
[0046]不同的變幅角度差值，相應的控制方式不同，當PID控制器根據(jù)主動吊機和隨動吊機各自的變幅角度信號計算變幅角度差值之后，可以判斷主動吊機和隨動吊機的變幅角度差值是否小于第一預設角度(例如0.5度等)，是則確定主動吊機和隨動吊機為同步運動，不對隨動吊機對應的比例控制閥進行電流補償，否則進一步判斷主動吊機和隨動吊機的變幅角度差值是否超出第二預設角度(例如1.5度)，是則停止主動吊機的變幅動作，直至主動吊機和隨動吊機的變幅角度差值小于所述第一預設角度，否則根據(jù)所述變幅角度差值進行PID運算，確定補償電流值，并根據(jù)所述補償電流值對隨動吊機對應的比例控制閥進行電流補償。
[0047]前面提到，無線遙控器可以向PID控制器提供遙控信號，那么這些遙控信號可以包括:前吊機/后吊機選擇開關信號、支腿動作選擇信號、異步/同步模式選擇開關信號、快速/慢速選擇開關信號以及前吊機和后吊機的上臂和下臂各自的比例手柄輸入信號。如果PID控制器接收到同步模式選擇開關信號、前吊機選擇開關信號或后吊機開關信號、支腿動作選擇信號以及被選吊機的上臂或下臂的比例手柄輸入信號，則可以向前吊機和后吊機中的被選吊機以及非被選吊機所對應的比例電磁閥同時輸出與所述比例手柄輸入信號對應的電流，并根據(jù)所述前吊機和后吊機之間的變幅角度差值對隨動吊機進行電流補償。
[0048]通過上述對側(cè)面吊同步控制流程的說明可以看到，通過應用本發(fā)明側(cè)面吊同步控制系統(tǒng)，可以確保側(cè)面吊在起吊和裝卸貨物過程中的前后吊機的超調(diào)量、調(diào)節(jié)時間和穩(wěn)定后的角度差均符合要求，從而保證了側(cè)面吊的平穩(wěn)作業(yè)，滿足了工作效率、安全性和可靠性等多方面的要求。
[0049]最后應當說明的是:以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術方案而非對其限制；盡管參照較佳實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，所屬領域的普通技術人員應當理解:依然可以對本發(fā)明的【具體實施方式】進行修改或者對部分技術特征進行等同替換；而不脫離本發(fā)明技術方案的精神，其均應涵蓋在本發(fā)明請求保護的技術方案范圍當中。
【權利要求】
1.一種側(cè)面吊同步控制系統(tǒng)，其特征在于，包括:設置在側(cè)面吊的前吊機和后吊機的多個傾角傳感器、PID控制器、顯示器和無線遙控器，所述多個傾角傳感器、PID控制器、顯示器和無線遙控器的接收器均通過控制器局域網(wǎng)總線進行連接，形成控制器局域網(wǎng)總線控制網(wǎng)絡；所述多個傾角傳感器通過所述控制器局域網(wǎng)總線向所述PID控制器提供實時檢測到的前吊機和后吊機的變幅角度信號，所述無線遙控器的接收器通過無線方式接收所述無線遙控器的發(fā)射器所發(fā)射的遙控信號，所述PID控制器根據(jù)所述遙控信號和所述變幅角度信號向所述前吊機和后吊機分別對應的比例電磁閥輸出用于調(diào)整所述比例電磁閥開度的電流，使所述前吊機和后吊機同步運動。
2.根據(jù)權利要求1所述的側(cè)面吊同步控制系統(tǒng)，其特征在于，所述多個傾角傳感器分別設置在所述前吊機的上臂和下臂，以及所述后吊機的上臂與下臂上，分別對所述前吊機的上臂和下臂的變幅角度，以及所述后吊機的上臂和下臂的變幅角度進行檢測。
3.根據(jù)權利要求2所述的側(cè)面吊同步控制系統(tǒng)，其特征在于，所述PID控制器設置在所述側(cè)面吊的車尾電控箱內(nèi)。
4.根據(jù)權利要求2所述的側(cè)面吊同步控制系統(tǒng)，其特征在于，所述無線遙控器的發(fā)射器包括多個選擇開關、多個比例手柄、支腿動作控制區(qū)和遙控信號發(fā)射裝置，所述遙控信號發(fā)射裝置將對所述多個選擇開關、多個比例手柄以及支腿動作控制區(qū)的操作轉(zhuǎn)換為遙控信號發(fā)送給所述無線遙控器的接收器。
5.根據(jù)權利要求4所述的側(cè)面吊同步控制系統(tǒng)，其特征在于，所述多個選擇開關包括:用于選擇主動輸入動作的吊機的前吊機/后吊機選擇開關、用于切換前吊機和后吊機同步/異步控制的異步/同步模式選擇開關和用于選擇吊機動作快慢的快速/慢速選擇開關。
6.根據(jù)權利要求4所述的側(cè)面吊同步控制系統(tǒng)，其特征在于，所述多個比例手柄包括:所述前吊機的上臂的比例手柄、所述前吊機的下臂的比例手柄、所述后吊機的上臂的比例手柄和所述后吊機的下臂的比例手柄。
7.根據(jù)權利要求4所述的側(cè)面吊同步控制系統(tǒng)，其特征在于，所述支腿動作控制區(qū)包括:吊機的左支腿伸、左支腿縮、輔助支腿伸、輔助支腿縮、右支腿伸和右支腿縮的選擇按鈕。
8.一種基于權利要求1~7任一所述的側(cè)面吊同步控制系統(tǒng)的側(cè)面吊同步控制方法，包括: PID控制器接收設置在側(cè)面吊的前吊機和后吊機的多個傾角傳感器通過所述控制器局域網(wǎng)總線所提供的實時檢測到的前吊機和后吊機的變幅角度信號，以及從無線遙控器的接收器獲得所述無線遙控器的接收器通過無線方式接收的所述無線遙控器的發(fā)射器發(fā)射的遙控信號； 所述PID控制器根據(jù)所述遙控信號和所述變幅角度信號向所述前吊機和后吊機分別對應的比例電磁閥輸出用于調(diào)整所述比例電磁閥開度的電流，使所述前吊機和后吊機同步運動。
9.根據(jù)權利要求8所述的側(cè)面吊同步控制方法，其特征在于，所述PID控制器根據(jù)所述遙控信號和所述變 幅角度信號向所述前吊機和后吊機分別對應的比例電磁閥輸出用于調(diào)整所述比例電磁閥開度的電流的操作具體包括: 所述PID控制器根據(jù)所述前吊機和后吊機的變幅動作順序確定主動吊機和隨動吊機；所述PID控制器根據(jù)主動吊機和隨動吊機各自的變幅角度信號計算變幅角度差值，并根據(jù)所述變幅角度差值進行PID運算，確定補償電流值； 所述PID控制器將所述補償電流值疊加到隨動吊機對應的比例控制閥。
10.根據(jù)權利要求9所述的側(cè)面吊同步控制方法，其特征在于，在所述PID控制器根據(jù)主動吊機和隨動吊機各自的變幅角度信號計算變幅角度差值之后，還包括: 判斷主動吊機和隨動吊機的變幅角度差值是否小于第一預設角度，是則確定主動吊機和隨動吊機為同步運動，不對隨動吊機對應的比例控制閥進行電流補償，否則進一步判斷主動吊機和隨動吊機的變幅角度差值是否超出第二預設角度，是則停止主動吊機的變幅動作，直至主動吊機和隨動吊機的變幅角度差值小于所述第一預設角度，否則根據(jù)所述變幅角度差值進行PID運算，確定補償電流值，并根據(jù)所述補償電流值對隨動吊機對應的比例控制閥進行電流補償。
11.根據(jù)權利要求10所述的側(cè)面吊同步控制方法，其特征在于，所述第一預設角度為0.5度，第二預設角度為1.5度。
12.根據(jù)權利要求8所述的側(cè)面吊同步控制方法，其特征在于，所述PID控制器獲得的遙控信號包括:前吊機/后吊機選擇開關信號、支腿動作選擇信號、異步/同步模式選擇開關信號、快速/慢速選擇開關信號以及前吊機和后吊機的上臂和下臂各自的比例手柄輸入信號。
13.根據(jù)權利要求12所述的側(cè)面吊同步控制方法，其特征在于，如果PID控制器接收到同步模式選擇開關信號、前吊機選擇開關信號或后吊機開關信號，以及被選吊機的上臂或下臂的比例手柄輸入信號，則向所述前吊機和后吊機中的被選吊機以及非被選吊機所對應的比例電磁閥同時輸出與所述比例手柄輸入信號對應的電流，并根據(jù)所述前吊機和后吊機之間的變幅角度差值對隨動吊機進行電流補償。
【文檔編號】B66C13/44GK103896157SQ201310742739
【公開日】2014年7月2日 申請日期:2013年12月30日 優(yōu)先權日:2013年12月30日
【發(fā)明者】程磊, 宋林, 孫進, 滿軍, 陳志偉, 林園園, 鄒炳福, 許勁松 申請人:徐州徐工隨車起重機有限公司