具有整機(jī)自舉升及進(jìn)箱操作功能的裝卸機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種具有整機(jī)自舉升及進(jìn)箱操作功能的裝卸機(jī)器人，包括后車(chē)體、揀選倉(cāng)、貨叉安裝架與裝卸貨貨叉，所述后車(chē)體滑動(dòng)連接在揀選倉(cāng)的后側(cè)壁，貨叉安裝架滑動(dòng)連接在揀選倉(cāng)的前側(cè)壁，在貨叉安裝架的前側(cè)壁固定有裝卸貨貨叉，在后車(chē)體與揀選倉(cāng)上設(shè)有揀選倉(cāng)升降機(jī)構(gòu)，在揀選倉(cāng)與貨叉安裝架上設(shè)有貨叉升降機(jī)構(gòu)，在后車(chē)體的底面安裝有第一主動(dòng)轉(zhuǎn)向行走輪與第一被動(dòng)行走輪，在揀選倉(cāng)的底面設(shè)有第二主動(dòng)轉(zhuǎn)向行走輪與第二被動(dòng)行走輪。本實(shí)用新型可在地面操作，也可進(jìn)入汽車(chē)貨箱進(jìn)行或者集裝箱進(jìn)行操作，還可隨車(chē)工作，使用范圍廣泛、操作非常靈活，非常適合在物流系統(tǒng)應(yīng)用。
【專利說(shuō)明】具有整機(jī)自舉升及進(jìn)箱操作功能的裝卸機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種裝卸貨物裝置，尤其是一種具有整機(jī)自舉升及進(jìn)箱操作功能的裝卸機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在物流系統(tǒng)中，目前，面廣量大的裝卸貨采用的設(shè)備依舊是叉車(chē)或者隨車(chē)吊等傳統(tǒng)的裝卸機(jī)械。即依靠人力實(shí)現(xiàn)的半機(jī)械化托盤(pán)搬運(yùn)系統(tǒng)。這一系統(tǒng)的最大缺點(diǎn)是叉車(chē)等裝卸機(jī)械無(wú)法進(jìn)入汽車(chē)貨箱或者集裝箱內(nèi)部工作，因此，大量的貨箱及集裝箱內(nèi)部碼垛和裝卸工作得完全依靠人力完成，從而嚴(yán)重影響效率，并容易引發(fā)事故。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，提供一種可在地面操作、也可進(jìn)入汽車(chē)貨箱或者集裝箱操作還可隨車(chē)工作的具有整機(jī)自舉升及進(jìn)箱操作功能的裝卸機(jī)器人。
[0004]按照本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案，所述具有整機(jī)自舉升及進(jìn)箱操作功能的裝卸機(jī)器人，包括后車(chē)體、揀選倉(cāng)、貨叉安裝架與裝卸貨貨叉，所述后車(chē)體滑動(dòng)連接在揀選倉(cāng)的后側(cè)壁，貨叉安裝架滑動(dòng)連接在揀選倉(cāng)的前側(cè)壁，在貨叉安裝架的前側(cè)壁固定有裝卸貨貨叉，在后車(chē)體與揀選倉(cāng)上設(shè)有揀選倉(cāng)升降機(jī)構(gòu)，在揀選倉(cāng)與貨叉安裝架上設(shè)有貨叉升降機(jī)構(gòu)，在后車(chē)體的底面安裝有第一主動(dòng)轉(zhuǎn)向行走輪與第一被動(dòng)行走輪，在揀選倉(cāng)的底面設(shè)有第二主動(dòng)轉(zhuǎn)向行走輪與第二被動(dòng)行走輪。
[0005]在后車(chē)體的底端面固定有直線軌道槽，在直線軌道槽內(nèi)滑動(dòng)插接有伸縮插腿，在伸縮插腿的前端部安裝有所述的第一被動(dòng)行走輪，在伸縮插腿的后端部通過(guò)第一銷(xiāo)軸鉸接有連桿，在連桿的前端部通過(guò)第二銷(xiāo)軸鉸接有連板，連板通過(guò)第三銷(xiāo)軸鉸接在后車(chē)體上，在后車(chē)體上鉸接有插腿油缸，插腿油缸的活塞桿端部通過(guò)第四銷(xiāo)軸與連板鉸接一起，且第二銷(xiāo)軸的中心、第三銷(xiāo)軸的中心與第四銷(xiāo)軸的中心為同一個(gè)三角形的三個(gè)頂點(diǎn)。
[0006]所述第二銷(xiāo)軸的中心、第三銷(xiāo)軸的中心與第四銷(xiāo)軸的中心為同一個(gè)鈍角三角形的三個(gè)頂點(diǎn)；且所述第四銷(xiāo)軸的中心與第三銷(xiāo)軸的中心之間的距離小于第四銷(xiāo)軸的中心與第二銷(xiāo)軸的中心之間的距離，第四銷(xiāo)軸的中心與第二銷(xiāo)軸的中心之間的距離小于第二銷(xiāo)軸的中心與第三銷(xiāo)軸的中心之間的距離；所述連板為鈍角三角形的板體。
[0007]在后車(chē)體的底端面固定有直線軌道槽，在直線軌道槽內(nèi)滑動(dòng)連接有伸縮插腿，在伸縮插腿的前端部安裝有所述的第一被動(dòng)行走輪，在后車(chē)體上固定有直線導(dǎo)向槽，直線導(dǎo)向槽的長(zhǎng)度方向與直線軌道槽的長(zhǎng)度方向呈銳角相交，在直線導(dǎo)向槽上方的后車(chē)體上鉸接有插腿油缸，在插腿油缸的活塞桿上鉸接有連桿，連桿的另一端與伸縮插腿的后端部相鉸接。
[0008]所述直線導(dǎo)向槽的長(zhǎng)度方向與直線軌道槽的長(zhǎng)度方向相交所成的角度數(shù)為60°。
[0009]在后車(chē)體上固定有圓弧軌道槽，在圓弧軌道槽內(nèi)滑動(dòng)插接有伸縮插腿，伸縮插腿為一段圓弧形，伸縮插腿與圓弧軌道槽配合，且伸縮插腿的長(zhǎng)度大于圓弧軌道槽的長(zhǎng)度，在伸縮插腿的下端部安裝有所述的第一被動(dòng)行走輪，在后車(chē)體上鉸接有插腿油缸，插腿油缸的活塞桿端部與伸縮插腿的上端部相鉸接。
[0010]所述圓弧軌道槽對(duì)應(yīng)的圓心角度數(shù)為44.2?47.36° ;所述伸縮插腿對(duì)應(yīng)的圓心角度數(shù)為92°。
[0011]所述揀選倉(cāng)升降機(jī)構(gòu)包括在后車(chē)體的前側(cè)上安裝的揀選倉(cāng)升降油缸，揀選倉(cāng)升降油缸的另一端連接在揀選倉(cāng)的頂端部。
[0012]所述貨叉升降機(jī)構(gòu)包括起重油缸與起重鏈條，所述起重油缸安裝在揀選倉(cāng)的前側(cè)壁底端部上，在起重油缸的活塞桿端部固定有橫梁，在橫梁上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有滾輪，起重鏈條的一端固定在貨叉安裝架的頂端部，起重鏈條的另一端繞過(guò)滾輪后固定在揀選倉(cāng)上。
[0013]本實(shí)用新型可在地面操作，也可進(jìn)入汽車(chē)貨箱進(jìn)行或者集裝箱進(jìn)行操作，還可隨車(chē)工作，使用范圍廣泛、操作非常靈活，非常適合在物流系統(tǒng)應(yīng)用。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1是本實(shí)用新型的主視圖。
[0015]圖2是本實(shí)用新型的俯視圖。
[0016]圖3是本實(shí)用新型的左視圖。
[0017]圖4是本實(shí)用新型的立體圖。
[0018]圖5是本實(shí)用新型中的第一種插腿伸縮結(jié)構(gòu)的立體圖。
[0019]圖6是本實(shí)用新型中的第二種插腿伸縮結(jié)構(gòu)的立體圖。
[0020]圖7是本實(shí)用新型中的第三種插腿伸縮結(jié)構(gòu)的立體圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021 ] 下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0022]該具有整機(jī)自舉升及進(jìn)箱操作功能的裝卸機(jī)器人，包括后車(chē)體1、揀選倉(cāng)2、貨叉安裝架3與裝卸貨貨叉4，所述后車(chē)體I滑動(dòng)連接在揀選倉(cāng)2的后側(cè)壁，貨叉安裝架3滑動(dòng)連接在揀選倉(cāng)2的前側(cè)壁，在貨叉安裝架3的前側(cè)壁固定有裝卸貨貨叉4，在后車(chē)體I與揀選倉(cāng)2上設(shè)有揀選倉(cāng)升降機(jī)構(gòu)，在揀選倉(cāng)2與貨叉安裝架3上設(shè)有貨叉升降機(jī)構(gòu)，在后車(chē)體I的底面安裝有第一主動(dòng)轉(zhuǎn)向行走輪1.1與第一被動(dòng)行走輪1.2，在揀選倉(cāng)2的底面設(shè)有第二主動(dòng)轉(zhuǎn)向行走輪2.1與第二被動(dòng)行走輪2.2。
[0023]所述揀選倉(cāng)升降機(jī)構(gòu)包括在后車(chē)體I的前側(cè)上安裝的揀選倉(cāng)升降油缸5，揀選倉(cāng)升降油缸5的另一端連接在揀選倉(cāng)2的頂端部。
[0024]所述貨叉升降機(jī)構(gòu)包括起重油缸6與起重鏈條7，所述起重油缸6安裝在揀選倉(cāng)2的前側(cè)壁底端部上，在起重油缸6的活塞桿端部固定有橫梁，在橫梁上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有滾輪8，起重鏈條7的一端固定在貨叉安裝架3的頂端部，起重鏈條7的另一端繞過(guò)滾輪8后固定在揀選倉(cāng)2上。
[0025]本實(shí)用新型自舉升進(jìn)入貨箱的操作過(guò)程如下:
[0026]具體工作時(shí)，裝卸貨貨叉4帶著負(fù)載，通過(guò)第一主動(dòng)轉(zhuǎn)向行走輪1.1與第一被動(dòng)行走輪1.2沿著地面行走并使得整機(jī)靠近汽車(chē)貨箱，啟動(dòng)揀選倉(cāng)升降油缸5，使得揀選倉(cāng)2及裝卸貨貨叉4提升到貨箱底板以上的位置，啟動(dòng)第一主動(dòng)轉(zhuǎn)向行走輪1.1，使得揀選倉(cāng)2及裝卸貨貨叉4進(jìn)入貨箱，啟動(dòng)揀選倉(cāng)升降油缸5，使得揀選倉(cāng)2底面的第二主動(dòng)轉(zhuǎn)向行走輪
1.1與第二被動(dòng)行走輪1.2接觸貨箱底板，伸縮插腿1.4向后縮進(jìn)，啟動(dòng)揀選倉(cāng)升降油缸5，使得后車(chē)體I提升到貨箱底板以上的位置，伸縮插腿1.4向前伸出，第二主動(dòng)轉(zhuǎn)向行走輪
2.1與第二被動(dòng)行走輪2.2行走帶動(dòng)整機(jī)進(jìn)入貨箱操作。
[0027]本實(shí)用新型帶著負(fù)載從貨箱下降到地面的操作過(guò)程如下:
[0028]通過(guò)第一主動(dòng)轉(zhuǎn)向行走輪1.1與第一被動(dòng)行走輪1.2沿著地面行走并使得整機(jī)靠近汽車(chē)貨箱，啟動(dòng)揀選倉(cāng)升降油缸5，使得揀選倉(cāng)2及裝卸貨貨叉4提升到貨箱底板以上的位置，啟動(dòng)第一主動(dòng)轉(zhuǎn)向行走輪1.1，使得揀選倉(cāng)2及裝卸貨貨叉4進(jìn)入貨箱,啟動(dòng)揀選倉(cāng)升降油缸5，使得揀選倉(cāng)2底面的第二主動(dòng)轉(zhuǎn)向行走輪2.1與第二被動(dòng)行走輪2.2接觸貨箱底板，伸縮插腿1.4向后縮進(jìn)，啟動(dòng)揀選倉(cāng)升降油缸5，使得后車(chē)體I提升到貨箱底板以上的位置，伸縮插腿1.4向前伸出，第二主動(dòng)轉(zhuǎn)向行走輪2.1與第二被動(dòng)行走輪2.2行走帶動(dòng)整機(jī)進(jìn)入貨箱操作；
[0029]裝卸貨貨叉4帶著負(fù)載，第二主動(dòng)轉(zhuǎn)向行走輪2.1與第二被動(dòng)行走輪2.2帶著整機(jī)后退并到達(dá)貨箱尾部，伸縮插腿1.4向后縮進(jìn)，啟動(dòng)揀選倉(cāng)升降油缸5，使得后車(chē)體I下降到地面，伸縮插腿1.4向前伸出，啟動(dòng)揀選倉(cāng)升降油缸5，使得揀選倉(cāng)2提升到貨箱底板以上的位置，操作第一主動(dòng)轉(zhuǎn)向行走輪1.1與第一被動(dòng)行走輪1.2，使得整機(jī)后退，使得揀選倉(cāng)
2、裝卸貨貨叉4及負(fù)載離開(kāi)貨箱，啟動(dòng)揀選倉(cāng)升降油缸5，使得揀選倉(cāng)2下降到地面。
[0030]當(dāng)起重油缸6的活塞桿伸出時(shí)，貨叉安裝架3和裝卸貨貨叉4就會(huì)隨著起重油缸6的活塞桿伸出而雙倍速度上升。
[0031]插腿伸縮結(jié)構(gòu)可以采用以下三種形式:
[0032]插腿伸縮的第一種結(jié)構(gòu):在后車(chē)體I的底端面固定有直線軌道槽1.3，在直線軌道槽1.3內(nèi)滑動(dòng)插接有伸縮插腿1.4，在伸縮插腿1.4的前端部安裝有所述的第一被動(dòng)行走輪1.2，在伸縮插腿1.4的后端部通過(guò)第一銷(xiāo)軸鉸接有連桿1.5，在連桿1.5的前端部通過(guò)第二銷(xiāo)軸鉸接有連板1.6，連板1.6通過(guò)第三銷(xiāo)軸鉸接在后車(chē)體I上，在后車(chē)體I上鉸接有插腿油缸1.7，插腿油缸1.7的活塞桿端部通過(guò)第四銷(xiāo)軸與連板1.6鉸接一起，且第二銷(xiāo)軸的中心、第三銷(xiāo)軸的中心與第四銷(xiāo)軸的中心為同一個(gè)三角形的三個(gè)頂點(diǎn)。
[0033]所述第二銷(xiāo)軸的中心、第三銷(xiāo)軸的中心與第四銷(xiāo)軸的中心為同一個(gè)鈍角三角形的三個(gè)頂點(diǎn)；且所述第四銷(xiāo)軸的中心與第三銷(xiāo)軸的中心之間的距離小于第四銷(xiāo)軸的中心與第二銷(xiāo)軸的中心之間的距離，第四銷(xiāo)軸的中心與第二銷(xiāo)軸的中心之間的距離小于第二銷(xiāo)軸的中心與第三銷(xiāo)軸的中心之間的距離；所述連板1.6為鈍角三角形的板體。
[0034]這種插腿伸縮工作時(shí)，插腿油缸1.7的活塞桿伸出，通過(guò)連板1.6、連桿1.5使得伸縮插腿1.4沿著直線軌道槽1.3向后縮進(jìn)；插腿油缸1.7的活塞桿縮進(jìn)，通過(guò)連板1.6、連桿1.5使得伸縮插腿1.4沿著直線軌道槽1.3向前伸出。
[0035]插腿伸縮的第二種結(jié)構(gòu):在后車(chē)體I的底端面固定有直線軌道槽1.3，在直線軌道槽1.3內(nèi)滑動(dòng)連接有伸縮插腿1.4，在伸縮插腿1.4的前端部安裝有所述的第一被動(dòng)行走輪1.2，在后車(chē)體I上固定有直線導(dǎo)向槽1.8，直線導(dǎo)向槽1.8的長(zhǎng)度方向與直線軌道槽1.3的長(zhǎng)度方向呈銳角相交，在直線導(dǎo)向槽1.8上方的后車(chē)體I上鉸接有插腿油缸1.7，在插腿油缸1.7的活塞桿上絞接有連桿1.9,連桿1.9的另一端與伸縮插腿1.4的后端部相絞接。[0036]所述直線導(dǎo)向槽1.8的長(zhǎng)度方向與直線軌道槽1.3的長(zhǎng)度方向相交所成的角度數(shù)為 60。。
[0037]這種插腿伸縮工作時(shí)，插腿油缸1.7的活塞桿頭部沿著直線導(dǎo)向槽1.8傾斜向下推出，通過(guò)連桿1.9使得伸縮插腿1.4往后縮進(jìn)；插腿油缸1.7的活塞桿頭部沿著直線導(dǎo)向槽1.8傾斜向上縮回，通過(guò)連桿1.9使得伸縮插腿1.4往前伸出。
[0038]插腿伸縮的第三種結(jié)構(gòu):在后車(chē)體I上固定有圓弧軌道槽1.10，在圓弧軌道槽1.10內(nèi)滑動(dòng)插接有伸縮插腿1.4，伸縮插腿1.4為一段圓弧形，伸縮插腿1.4與圓弧軌道槽
1.10配合，且伸縮插腿1.4的長(zhǎng)度大于圓弧軌道槽1.10的長(zhǎng)度，在伸縮插腿1.4的下端部安裝有所述的第一被動(dòng)行走輪1.2，在后車(chē)體I上鉸接有插腿油缸1.7，插腿油缸1.7的活塞桿端部與伸縮插腿1.4的上端部相鉸接。
[0039]所述圓弧軌道槽1.10對(duì)應(yīng)的圓心角度數(shù)為44.2^47.36° ;所述伸縮插腿1.4對(duì)應(yīng)的圓心角度數(shù) 為92°。
[0040]這種插腿伸縮工作時(shí)，插腿油缸1.7的活塞桿縮進(jìn)，使得伸縮插腿1.4的下端部從圓弧軌道槽1.10的下端部伸出；插腿油缸1.7的活塞桿伸出，使得伸縮插腿1.4的下端部從圓弧軌道槽1.10的下端部縮進(jìn)。
【權(quán)利要求】
1.一種具有整機(jī)自舉升及進(jìn)箱操作功能的裝卸機(jī)器人，包括后車(chē)體(1)、揀選倉(cāng)(2)、貨叉安裝架(3)與裝卸貨貨叉(4)，其特征是:所述后車(chē)體(1)滑動(dòng)連接在揀選倉(cāng)(2)的后側(cè)壁，貨叉安裝架(3)滑動(dòng)連接在揀選倉(cāng)(2)的前側(cè)壁，在貨叉安裝架(3)的前側(cè)壁固定有裝卸貨貨叉(4)，在后車(chē)體(1)與揀選倉(cāng)(2 )上設(shè)有揀選倉(cāng)升降機(jī)構(gòu)，在揀選倉(cāng)(2 )與貨叉安裝架(3)上設(shè)有貨叉升降機(jī)構(gòu)，在后車(chē)體(1)的底面安裝有第一主動(dòng)轉(zhuǎn)向行走輪(1.1)與第一被動(dòng)行走輪(1.2)，在揀選倉(cāng)(2)的底面設(shè)有第二主動(dòng)轉(zhuǎn)向行走輪(2.1)與第二被動(dòng)行走輪(2.2)。
2.如權(quán)利要求1所述的具有整機(jī)自舉升及進(jìn)箱操作功能的裝卸機(jī)器人，其特征是:在后車(chē)體(1)的底端面固定有直線軌道槽(1.3)，在直線軌道槽(1.3)內(nèi)滑動(dòng)插接有伸縮插腿(1.4)，在伸縮插腿(1.4)的前端部安裝有所述的第一被動(dòng)行走輪(1.2)，在伸縮插腿(1.4)的后端部通過(guò)第一銷(xiāo)軸鉸接有連桿(1.5)，在連桿(1.5)的前端部通過(guò)第二銷(xiāo)軸鉸接有連板(1.6)，連板(1.6)通過(guò)第三銷(xiāo)軸鉸接在后車(chē)體(1)上，在后車(chē)體(1)上鉸接有插腿油缸(1.7)，插腿油缸(1.7)的活塞桿端部通過(guò)第四銷(xiāo)軸與連板(1.6)鉸接一起，且第二銷(xiāo)軸的中心、第三銷(xiāo)軸的中心與第四銷(xiāo)軸的中心為同一個(gè)三角形的三個(gè)頂點(diǎn)。
3.如權(quán)利要求2所述的具有整機(jī)自舉升及進(jìn)箱操作功能的裝卸機(jī)器人，其特征是:所述第二銷(xiāo)軸的中心、第三銷(xiāo)軸的中心與第四銷(xiāo)軸的中心為同一個(gè)鈍角三角形的三個(gè)頂點(diǎn)；且所述第四銷(xiāo)軸的中心與第三銷(xiāo)軸的中心之間的距離小于第四銷(xiāo)軸的中心與第二銷(xiāo)軸的中心之間的距離，第四銷(xiāo)軸的中心與第二銷(xiāo)軸的中心之間的距離小于第二銷(xiāo)軸的中心與第三銷(xiāo)軸的中心之間的距離；所述連板(1.6)為鈍角三角形的板體。
4.如權(quán)利要求1所述的具有整機(jī)自舉升及進(jìn)箱操作功能的裝卸機(jī)器人，其特征是:在后車(chē)體(1)的底端面固定有直線軌道槽(1.3)，在直線軌道槽(1.3)內(nèi)滑動(dòng)連接有伸縮插腿(1.4)，在伸縮插腿(1.4)的前端部安裝有所述的第一被動(dòng)行走輪(1.2)，在后車(chē)體(1)上固定有直線導(dǎo)向槽(1.8)，直線導(dǎo)向槽(1.8)的長(zhǎng)度方向與直線軌道槽(1.3)的長(zhǎng)度方向呈銳角相交，在直線導(dǎo)向槽(1.8)上方的后車(chē)體(1)上鉸接有插腿油缸(1.7)，在插腿油缸(1.7)的活塞桿上鉸接有連桿(1·.9)，連桿(1.9)的另一端與伸縮插腿(1.4)的后端部相鉸接。
5.如權(quán)利要求4所述的具有整機(jī)自舉升及進(jìn)箱操作功能的裝卸機(jī)器人，其特征是:所述直線導(dǎo)向槽(1.8)的長(zhǎng)度方向與直線軌道槽(1.3)的長(zhǎng)度方向相交所成的角度數(shù)為60。。
6.如權(quán)利要求1所述的具有整機(jī)自舉升及進(jìn)箱操作功能的裝卸機(jī)器人，其特征是:在后車(chē)體(1)上固定有圓弧軌道槽(1.10)，在圓弧軌道槽(1.10)內(nèi)滑動(dòng)插接有伸縮插腿(1.4)，伸縮插腿(1.4)為一段圓弧形，伸縮插腿(1.4)與圓弧軌道槽(1.10)配合，且伸縮插腿(1.4)的長(zhǎng)度大于圓弧軌道槽(1.10)的長(zhǎng)度，在伸縮插腿(1.4)的下端部安裝有所述的第一被動(dòng)行走輪(1.2)，在后車(chē)體(1)上鉸接有插腿油缸(1.7)，插腿油缸(1.7)的活塞桿端部與伸縮插腿(1.4)的上端部相鉸接。
7.如權(quán)利要求6所述的所述具有整機(jī)自舉升及進(jìn)箱操作功能的裝卸機(jī)器人，其特征是:所述圓弧軌道槽(1.10)對(duì)應(yīng)的圓心角度數(shù)為44.2~47.36° ;所述伸縮插腿(1.4)對(duì)應(yīng)的圓心角度數(shù)為92°。
8.如權(quán)利要求1所述的所述具有整機(jī)自舉升及進(jìn)箱操作功能的裝卸機(jī)器人，其特征是:所述揀選倉(cāng)升降機(jī)構(gòu)包括在后車(chē)體(1)的前側(cè)上安裝的揀選倉(cāng)升降油缸(5)，揀選倉(cāng)升降油缸(5)的另一端連接在揀選倉(cāng)(2)的頂端部。
9.如權(quán)利要求1所述的所述具有整機(jī)自舉升及進(jìn)箱操作功能的裝卸機(jī)器人，其特征是:所述貨叉升降機(jī)構(gòu)包括起重油缸(6)與起重鏈條(7)，所述起重油缸(6)安裝在揀選倉(cāng)(2)的前側(cè)壁底端部上，在起重油缸(6)的活塞桿端部固定有橫梁，在橫梁上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有滾輪(8)，起重鏈條(7)的一端固定在貨叉安裝架(3)的頂端部，起重鏈條(7)的另一端繞過(guò)滾輪(8 )后固定在棟選倉(cāng)(2 )·上。
【文檔編號(hào)】B66F9/075GK203639073SQ201320646776
【公開(kāi)日】2014年6月11日 申請(qǐng)日期:2013年10月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月18日
【發(fā)明者】朱紅蔚, 邊道光 申請(qǐng)人:朱紅蔚