一種可實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離二維跟隨的恒力吊掛裝置制造方法
【專利摘要】一種可實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離二維跟隨的恒力吊掛裝置，包括恒力輸出氣缸、氣浮裝置、導(dǎo)軌系統(tǒng)、滑輪組、懸掛繩、吊掛座、檢測(cè)裝置等；直線導(dǎo)軌上安裝兩個(gè)擋塊，第一滑塊套裝在直線導(dǎo)軌上且位于兩個(gè)擋塊之間，第二滑塊、第三滑塊套裝在直線導(dǎo)軌上且分別位于擋塊兩邊的，恒力輸出氣缸有兩個(gè)且分別連接第二滑塊、第三滑塊，氣浮裝置連接第一滑塊，第一定滑輪和第二定滑輪與氣浮裝置連接，吊掛座連接目標(biāo)工件，吊掛座上連接兩根懸掛繩，兩根懸掛繩分別繞過第一定滑輪、第二定滑輪連接同側(cè)的恒力輸出氣缸。本實(shí)用新型利用氣浮導(dǎo)軌實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離水平跟隨，通過恒力輸出氣缸實(shí)現(xiàn)目標(biāo)工件水平運(yùn)動(dòng)過程中懸掛繩的收放、豎直方向的運(yùn)動(dòng)跟隨和恒力吊掛，精度高、穩(wěn)定性好。
【專利說明】—種可實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離二維跟隨的恒力吊掛裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及二維恒力吊掛裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]二維恒力吊掛裝置是對(duì)目標(biāo)工件實(shí)現(xiàn)豎直方向的恒力吊掛和水平上的運(yùn)動(dòng)跟隨，對(duì)目標(biāo)工件不引入其他外力，不對(duì)目標(biāo)工件運(yùn)動(dòng)狀態(tài)產(chǎn)生影響?，F(xiàn)有技術(shù)通常是采用懸掛繩將直線導(dǎo)軌的滑塊和目標(biāo)工件連接起來，通過角度傳感器測(cè)量出懸掛繩的偏角，通過電機(jī)控制滑塊運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)水平方向的運(yùn)動(dòng)跟隨，再通過力傳感器測(cè)量出懸掛繩上力的大小，通過收緊或放松懸掛繩實(shí)現(xiàn)垂直方向的隨動(dòng)和恒力輸出。但是由于傳感器測(cè)量存在一定的誤差，電機(jī)控制精度不高，難以消除波動(dòng)和誤差，在具體實(shí)現(xiàn)過程中存在很多問題。由于氣浮導(dǎo)軌較普通導(dǎo)軌相比具有無摩擦的特點(diǎn)，因此將目標(biāo)工件和氣浮套連接起來，通過氣浮套在氣浮軸上的無摩擦運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)水平運(yùn)動(dòng)被動(dòng)跟隨，再通過砝碼與目標(biāo)工件吊掛，實(shí)現(xiàn)豎直方向的恒力輸出和運(yùn)動(dòng)跟隨，但是當(dāng)目標(biāo)工件做加速或減速運(yùn)動(dòng)時(shí)，砝碼會(huì)因自身慣性力的影響而產(chǎn)生一個(gè)作用在目標(biāo)工件上的附加力，且砝碼質(zhì)量越大影響越大，因此這種方法只適用于目標(biāo)工件低速或勻速運(yùn)動(dòng)的場(chǎng)合，另一方面，受加工條件和加工精度的限制，氣浮導(dǎo)軌的行程不大，難以實(shí)現(xiàn)超長(zhǎng)行程的運(yùn)動(dòng)跟隨。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)現(xiàn)有二維恒力吊掛裝置測(cè)量誤差大、跟隨精度不高、減重砝碼慣性力影響大等問題，本實(shí)用新型提供一種采用恒力輸出氣缸實(shí)現(xiàn)恒力吊掛、氣浮導(dǎo)軌實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離水平跟隨、精度高、穩(wěn)定性好的二維恒力吊掛裝置。
[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0005]一種可實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離二維跟隨的恒力吊掛裝置，包括恒力輸出氣缸、氣浮裝置、導(dǎo)軌系統(tǒng)、滑輪組、懸掛繩、吊掛座、檢測(cè)裝置等。
[0006]所述導(dǎo)軌系統(tǒng)包括直線導(dǎo)軌、第一滑塊、第二滑塊、第三滑塊和電機(jī)。所述直線導(dǎo)軌安裝在水平橫梁上且兩端通過支架支撐，所述直線導(dǎo)軌上安裝兩個(gè)擋塊，所述第一滑塊套裝在直線導(dǎo)軌上且位于兩個(gè)擋塊之間，所述第二滑塊、第三滑塊套裝在直線導(dǎo)軌上且分別位于擋塊兩邊的，所述電機(jī)有三個(gè)，分別安裝在兩個(gè)支架和擋塊上，所述電機(jī)可獨(dú)立驅(qū)動(dòng)
第一滑塊、第二滑塊、第三滑塊。
[0007]所述恒力輸出氣缸有兩個(gè)且分別連接第二滑塊、第三滑塊，所述氣浮裝置連接第
一滑塊。
[0008]所述氣浮裝置包含氣浮座、氣浮軸、氣浮套；所述氣浮套套裝在氣浮軸上，所述氣浮軸兩端通過氣浮座支撐，所述氣浮座連接第一滑塊。
[0009]所述恒力輸出氣缸包含活塞、活塞桿、缸筒、端蓋、缸筒蓋、進(jìn)氣套；所述活塞桿連接活塞，所述活塞套裝在缸筒內(nèi)且和缸筒壁間存有極小間隙，所述缸筒兩端分別套裝端蓋和缸筒蓋，所述活塞桿穿過缸筒蓋連接懸掛繩，所述活塞桿和缸筒蓋內(nèi)壁間存有極小間隙。[0010]所述滑輪組包含第一定滑輪、第二定滑輪，所述第一定滑輪和第二定滑輪與氣浮套固接。
[0011]所述吊掛座連接目標(biāo)工件，所述吊掛座上連接兩根懸掛繩，所述兩根懸掛繩分別繞過第一定滑輪、第二定滑輪連接同側(cè)恒力輸出氣缸的活塞桿。
[0012]所述檢測(cè)裝置包括激光位移傳感器和反光板，所述激光位移傳感器有三個(gè)且分別安裝在氣浮座和兩個(gè)恒力輸出氣缸的缸筒蓋上，所述反光板有兩個(gè)且套裝在活塞桿上，所述激光位移傳感器可分別測(cè)量出氣浮套和活塞桿的位移。
[0013]進(jìn)一步，所述恒力輸出氣缸的進(jìn)氣套包含第一進(jìn)氣套和第二進(jìn)氣套，所述第一進(jìn)氣套套裝在缸筒上，所述第二進(jìn)氣套套裝在缸筒蓋上。
[0014]所述第一進(jìn)氣套和缸筒間留有間隙形成第一儲(chǔ)氣腔，所述第一進(jìn)氣套上設(shè)有第一進(jìn)氣口，所述第一進(jìn)氣口與第一儲(chǔ)氣腔相通。所述第二進(jìn)氣套和缸筒蓋間留有間隙形成第二儲(chǔ)氣腔，所述第二進(jìn)氣套上設(shè)有第二進(jìn)氣口，所述第二進(jìn)氣口與第二儲(chǔ)氣腔相通。
[0015]所述缸筒沿圓周均布第一徑向節(jié)流孔，所述第一徑向節(jié)流孔與第一儲(chǔ)氣腔相通，所述第一徑向節(jié)流孔沿軸向方向至少有兩組，所述第一徑向節(jié)流孔內(nèi)安裝節(jié)流塞。
[0016]所述缸筒蓋上沿圓周均布第二徑向節(jié)流孔，所述第二徑向節(jié)流孔與第二儲(chǔ)氣腔相通，所述第二徑向節(jié)流孔沿軸向方向至少有兩組，所述第二徑向節(jié)流孔內(nèi)安裝節(jié)流塞。
[0017]所述活塞上設(shè)有第一卸壓槽，所述第一卸壓槽包含活塞中心的軸向盲孔、活塞外圓柱面上的第一凹槽、第一凹槽內(nèi)的第一徑向通孔；所述第一徑向通孔與軸向盲孔相通，所述第一凹槽至少有兩組且位于活塞的兩端。
[0018]所述活塞桿中心開有軸向通孔形成卸氣孔，所述卸氣孔與活塞中心的軸向盲孔相通。
[0019]所述缸筒蓋上設(shè)有第二卸壓槽，所述第二卸壓槽包含缸筒蓋內(nèi)壁上的第二凹槽、第二凹槽內(nèi)的第二徑向通孔；所述第二徑向通孔與外界大氣相通。
[0020]所述端蓋上設(shè)有出氣孔，所述缸筒蓋上設(shè)有進(jìn)氣孔；所述進(jìn)氣孔通過氣管連接氣壓傳感器和大儲(chǔ)氣罐，所述大儲(chǔ)氣罐內(nèi)儲(chǔ)存恒壓氣體。
[0021]所述端蓋與缸筒之間、缸筒與第一進(jìn)氣套之間、缸筒蓋與缸筒之間、缸筒蓋與第二進(jìn)氣套之間均采用O型圈密封。
[0022]更進(jìn)一步，所述第一定滑輪、第二定滑輪均為氣浮軸承滑輪，所述氣浮套、第一定滑輪、第二定滑輪可通過氣浮軸供氣。
[0023]本實(shí)用新型的設(shè)計(jì)思路表現(xiàn)在:
[0024]由于氣浮導(dǎo)軌不存在摩擦力，因此將目標(biāo)工件與氣浮套連接，氣浮套可在氣浮軸上無摩擦運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)水平方向的被動(dòng)跟隨，由于目標(biāo)工件還要實(shí)現(xiàn)豎直方向的恒力吊掛，因此目標(biāo)工件通過兩根懸掛繩分別繞過氣浮套上的兩個(gè)定滑輪連接恒力輸出氣缸，利用恒力輸出氣缸實(shí)現(xiàn)目標(biāo)工件水平運(yùn)動(dòng)過程中懸掛繩的收放、保證懸掛繩上吊掛力的恒定。
[0025]由于氣浮導(dǎo)軌的行程有限，因此通過將氣浮裝置和導(dǎo)軌系統(tǒng)連接起來，利用激光位移傳感器測(cè)量出氣浮套的位移，將測(cè)量信息反饋給導(dǎo)軌系統(tǒng)控制氣浮軸移動(dòng)相應(yīng)的距離，使得氣浮套始終位于其有效行程內(nèi)；定滑輪和動(dòng)滑輪均為氣浮軸承滑輪，摩擦阻力小，對(duì)目標(biāo)工件不引入附加作用力。
[0026]恒力輸出氣缸的活塞可在缸筒內(nèi)無摩擦運(yùn)動(dòng)，因此只要通過比例閥和儲(chǔ)氣罐控制通入缸筒內(nèi)腔的氣壓值保持恒定，則缸筒上輸出的力值保持恒定。由于恒力輸出氣缸的行程有限，因此，通過直線導(dǎo)軌主動(dòng)跟隨；恒力輸出氣缸上均安裝有激光位移傳感器，激光位移傳感器可測(cè)量出連桿活塞的位移，然后將信息反饋給電機(jī)，通過電機(jī)控制滑塊移動(dòng)帶動(dòng)缸筒移動(dòng)相應(yīng)的距離，保證連桿活塞始終位于其有效行程內(nèi)。
[0027]直線導(dǎo)軌上安裝有擋塊，氣浮裝置位于兩個(gè)擋塊之間，恒力輸出氣缸位于擋塊兩偵牝氣浮裝置的主動(dòng)跟隨和恒力輸出氣缸的主動(dòng)跟隨共用一根導(dǎo)軌但是彼此之間不相互影響，均位于其有效行程內(nèi)。
[0028]恒力輸出氣缸缸筒內(nèi)腔與大儲(chǔ)氣罐相通，大儲(chǔ)氣罐內(nèi)儲(chǔ)存恒壓氣體,相當(dāng)于增大了缸筒進(jìn)氣腔的容積，活塞運(yùn)動(dòng)引起的容積變化對(duì)氣壓突變的影響較小，另一方面，通過直線導(dǎo)軌的主動(dòng)跟隨，減小了因連桿活塞運(yùn)動(dòng)引起缸筒腔體體積變化對(duì)氣壓產(chǎn)生的影響，進(jìn)一步提高了恒力吊掛的精度。
[0029]恒力輸出氣缸的缸筒和缸筒蓋上分別設(shè)有徑向節(jié)流孔，徑向節(jié)流孔外套有進(jìn)氣套，高壓氣體從進(jìn)氣套上的進(jìn)氣口進(jìn)入，通過徑向節(jié)流孔在活塞與缸筒之間、活塞桿與缸筒蓋之間形成氣膜，為活塞提供支撐和潤(rùn)滑；活塞不受進(jìn)氣管路的影響，進(jìn)氣方式簡(jiǎn)單，穩(wěn)定性好。
[0030]活塞和缸筒蓋上均設(shè)有卸壓槽，卸壓槽與外界大氣相通，在氣膜形成的間隙內(nèi)形成常壓區(qū)，使間隙內(nèi)存在壓力梯度，促進(jìn)穩(wěn)定氣膜的形成，承載能力好；缸筒上的徑向節(jié)流孔位于缸筒的中部位置，活塞有一定的長(zhǎng)度，在活塞移動(dòng)過程中，可保證缸筒上的徑向節(jié)流孔始終在其運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)。
[0031]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是:穩(wěn)定性好、精度高。
[0032]說明書附圖
[0033]圖1是一種可實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離二維跟隨的恒力吊掛裝置示意圖
[0034]圖2是恒力輸出氣缸示意圖
[0035]圖3是恒力輸出氣缸立體示意圖
【具體實(shí)施方式】
[0036]一種可實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離二維跟隨的恒力吊掛裝置，包括恒力輸出氣缸、氣浮裝置、導(dǎo)軌系統(tǒng)、滑輪組、懸掛繩、吊掛座39、檢測(cè)裝置等。
[0037]所述導(dǎo)軌系統(tǒng)包括直線導(dǎo)軌26、第一滑塊31、第二滑塊28、第三滑塊34和電機(jī)24。所述直線導(dǎo)軌26安裝在水平橫梁27上且兩端通過支架25支撐，所述直線導(dǎo)軌26上安裝兩個(gè)擋塊29，所述第一滑塊31套裝在直線導(dǎo)軌26上且位于兩個(gè)擋塊29之間，所述第二滑塊28、第三滑塊34套裝在直線導(dǎo)軌29上且分別位于擋塊29兩邊的，所述電機(jī)24有三個(gè)，分別安裝在兩個(gè)支架25和擋塊29上，所述電機(jī)24可獨(dú)立驅(qū)動(dòng)第一滑塊31、第二滑塊28、第三滑塊34。
[0038]所述恒力輸出氣缸有兩個(gè)且分別連接第二滑塊28、第三滑塊34，所述氣浮裝置連接第一滑塊31。
[0039]所述氣浮裝置包含氣浮座30、氣浮軸32、氣浮套33 ;所述氣浮套33套裝在氣浮軸32上，所述氣浮軸32兩端通過氣浮座30支撐，所述氣浮座30連接第一滑塊31。
[0040]恒力輸出氣缸包括活塞5、活塞桿17、缸筒4、端蓋1、缸筒蓋12、進(jìn)氣套；活塞桿17連接活塞5，活塞5套裝在缸筒4內(nèi)且和缸筒壁間存有極小間隙，缸筒4兩端分別套裝端蓋I和缸筒蓋12，所述活塞桿17穿過缸筒蓋12連接懸掛繩，所述活塞桿17和缸筒蓋12內(nèi)壁間存有極小間隙。端蓋I上設(shè)有進(jìn)氣孔2，缸筒蓋12上設(shè)有出氣孔11 ;進(jìn)氣孔2通過氣管連接氣壓傳感器和大儲(chǔ)氣罐，大儲(chǔ)氣罐內(nèi)儲(chǔ)存恒壓氣體。
[0041]所述滑輪組包含第一定滑輪37、第二定滑輪38，所述第一定滑輪37和第二定滑輪38與氣浮套33固接。
[0042]所述吊掛座39連接目標(biāo)工件，所述吊掛座39上連接兩根懸掛繩，所述兩根懸掛繩分別繞過第一定滑輪37、第二定滑輪38連接同側(cè)恒力輸出氣缸的活塞桿。
[0043]所述檢測(cè)裝置包括激光位移傳感器35和反光板36，所述激光位移傳感器35有三個(gè)且分別安裝在氣浮座30和兩個(gè)恒力輸出氣缸的缸筒蓋12上，所述反光板36有兩個(gè)且套裝在活塞桿17上，所述激光位移傳感器35可分別測(cè)量出氣浮套33和活塞桿17的位移。
[0044]進(jìn)一步，所述恒力輸出氣缸的進(jìn)氣套包含第一進(jìn)氣套7和第二進(jìn)氣套14，第一進(jìn)氣套7套裝在缸筒4上，第二進(jìn)氣套14套裝在缸筒蓋12上；第一進(jìn)氣套7和缸筒4間留有間隙形成第一儲(chǔ)氣腔22，第二進(jìn)氣套和缸筒蓋間留有間隙形成第二儲(chǔ)氣腔20，第一進(jìn)氣套7上設(shè)有第一進(jìn)氣口 8，第一進(jìn)氣口 8與第一儲(chǔ)氣腔相通22，第二進(jìn)氣套14上設(shè)有第二進(jìn)氣口 16，第二進(jìn)氣口 16與第二儲(chǔ)氣腔20相通。
[0045]缸筒4沿圓周均布第一徑向節(jié)流孔9，第一徑向節(jié)流孔9沿軸向方向有兩組，第一徑向節(jié)流孔9與第一儲(chǔ)氣腔22相通；缸筒蓋12沿圓周均布第二徑向節(jié)流孔15，第二徑向節(jié)流孔15沿軸向方向有兩組，第二徑向節(jié)流孔15與第二儲(chǔ)氣腔20相通；第一徑向節(jié)流孔9和第二徑向節(jié)流孔15內(nèi)均安裝有節(jié)流塞。
[0046]活塞上設(shè)有第一卸壓槽，第一卸壓槽包含活塞中心的軸向盲孔23、活塞外圓柱面上的第一凹槽10、第一凹槽10內(nèi)的第一徑向通孔6 ;第一徑向通孔6與軸向盲孔23相通，第一凹槽10有兩組且位于活塞的兩端；活塞桿17中心開有軸向通孔形成卸氣孔18，卸氣孔18與活塞中心的軸向盲孔23相通；缸筒蓋12上設(shè)有第二卸壓槽，第二卸壓槽包含缸筒蓋內(nèi)壁上的第二凹槽21、第二凹槽內(nèi)的第二徑向通孔13 ;第二徑向通孔13與外界大氣相通。
[0047]端蓋I與缸筒4之間、缸筒4與第一進(jìn)氣套7之間、缸筒蓋12與缸筒4之間、缸筒蓋12與第二進(jìn)氣套14之間均采用O型圈3密封。
[0048]更進(jìn)一步，所述第一定滑輪37、第二定滑輪38均為氣浮軸承滑輪，所述氣浮套33、第一定滑輪37、第二定滑輪38可通過氣浮軸32供氣。
【權(quán)利要求】
1.一種可實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離二維跟隨的恒力吊掛裝置，其特征在于:包括恒力輸出氣缸、氣浮裝置、導(dǎo)軌系統(tǒng)、滑輪組、懸掛繩、吊掛座、檢測(cè)裝置等； 所述導(dǎo)軌系統(tǒng)包括直線導(dǎo)軌、第一滑塊、第二滑塊、第三滑塊和電機(jī)；所述直線導(dǎo)軌安裝在水平橫梁上且兩端通過支架支撐，所述直線導(dǎo)軌上安裝兩個(gè)擋塊，所述第一滑塊套裝在直線導(dǎo)軌上且位于兩個(gè)擋塊之間，所述第二滑塊、第三滑塊套裝在直線導(dǎo)軌上且分別位于擋塊兩邊的，所述電機(jī)有三個(gè)，分別安裝在兩個(gè)支架和擋塊上，所述電機(jī)可獨(dú)立驅(qū)動(dòng)第一滑塊、第二滑塊、第三滑塊； 所述恒力輸出氣缸有兩個(gè)且分別連接第二滑塊、第三滑塊，所述氣浮裝置連接第一滑塊； 所述氣浮裝置包含氣浮座、氣浮軸、氣浮套；所述氣浮套套裝在氣浮軸上，所述氣浮軸兩端通過氣浮座支撐，所述氣浮座連接第一滑塊； 所述恒力輸出氣缸包含活塞、活塞桿、缸筒、端蓋、缸筒蓋、進(jìn)氣套；所述活塞桿連接活塞，所述活塞套裝在缸筒內(nèi)且和缸筒壁間存有極小間隙，所述缸筒兩端分別套裝端蓋和缸筒蓋，所述活塞桿穿過缸筒蓋連接懸掛繩，所述活塞桿和缸筒蓋內(nèi)壁間存有極小間隙；所述滑輪組包含第一定滑輪、第二定滑輪，所述第一定滑輪和第二定滑輪與氣浮套固接; 所述吊掛座連接目標(biāo)工 件，所述吊掛座上連接兩根懸掛繩，所述兩根懸掛繩分別繞過第一定滑輪、第二定滑輪連接同側(cè)恒力輸出氣缸的活塞桿； 所述檢測(cè)裝置包括激光位移傳感器和反光板，所述激光位移傳感器有三個(gè)且分別安裝在氣浮座和兩個(gè)恒力輸出氣缸的缸筒蓋上，所述反光板有兩個(gè)且套裝在活塞桿上，所述激光位移傳感器可分別測(cè)量出氣浮套和活塞桿的位移。
2.如權(quán)利要求1所述的一種可實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離二維跟隨的恒力吊掛裝置，其特征在于:所述恒力輸出氣缸的進(jìn)氣套包含第一進(jìn)氣套和第二進(jìn)氣套，所述第一進(jìn)氣套套裝在缸筒上，所述第二進(jìn)氣套套裝在缸筒蓋上； 所述第一進(jìn)氣套和缸筒間留有間隙形成第一儲(chǔ)氣腔，所述第一進(jìn)氣套上設(shè)有第一進(jìn)氣口，所述第一進(jìn)氣口與第一儲(chǔ)氣腔相通。所述第二進(jìn)氣套和缸筒蓋間留有間隙形成第二儲(chǔ)氣腔，所述第二進(jìn)氣套上設(shè)有第二進(jìn)氣口，所述第二進(jìn)氣口與第二儲(chǔ)氣腔相通； 所述缸筒沿圓周均布第一徑向節(jié)流孔，所述第一徑向節(jié)流孔與第一儲(chǔ)氣腔相通，所述第一徑向節(jié)流孔沿軸向方向至少有兩組，所述第一徑向節(jié)流孔內(nèi)安裝節(jié)流塞； 所述缸筒蓋上沿圓周均布第二徑向節(jié)流孔，所述第二徑向節(jié)流孔與第二儲(chǔ)氣腔相通，所述第二徑向節(jié)流孔沿軸向方向至少有兩組，所述第二徑向節(jié)流孔內(nèi)安裝節(jié)流塞； 所述活塞上設(shè)有第一卸壓槽，所述第一卸壓槽包含活塞中心的軸向盲孔、活塞外圓柱面上的第一凹槽、第一凹槽內(nèi)的第一徑向通孔；所述第一徑向通孔與軸向盲孔相通，所述第一凹槽至少有兩組且位于活塞的兩端； 所述活塞桿中心開有軸向通孔形成卸氣孔，所述卸氣孔與活塞中心的軸向盲孔相通；所述缸筒蓋上設(shè)有第二卸壓槽，所述第二卸壓槽包含缸筒蓋內(nèi)壁上的第二凹槽、第二凹槽內(nèi)的第二徑向通孔；所述第二徑向通孔與外界大氣相通； 所述端蓋上設(shè)有出氣孔，所述缸筒蓋上設(shè)有進(jìn)氣孔；所述進(jìn)氣孔通過氣管連接氣壓傳感器和大儲(chǔ)氣罐，所述大儲(chǔ)氣罐內(nèi)儲(chǔ)存恒壓氣體；
3.如權(quán)利要求1所述的一種可實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離二維跟隨的恒 力吊掛裝置，其特征在于:所述第一定滑輪、第二定滑輪均為氣浮軸承滑輪，所述氣浮套、第一定滑輪、第二定滑輪可通過氣浮軸供氣。
【文檔編號(hào)】B66D1/44GK203558697SQ201320646883
【公開日】2014年4月23日 申請(qǐng)日期:2013年10月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月18日
【發(fā)明者】熊四昌, 袁巧玲 申請(qǐng)人:浙江工業(yè)大學(xué)