嘴更換用收納機(jī)、元件安裝裝置制造方法
【專利摘要】在排列有多個(gè)將多個(gè)嘴收納部（81）排列成圓周狀而成的嘴收納單元（81U）的嘴更換用收納機(jī)（7）中，抑制對限制嘴相對于嘴收納部（81）插入取出的限制部件（82）進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（732）的增大并實(shí)現(xiàn)成本增大的抑制。與三個(gè)嘴收納單元（81U）對應(yīng)地設(shè)有三個(gè)擋板（82）。各擋板（82）處于相對于所對應(yīng)的嘴收納單元（81U）的各嘴收納部（81）一并地限制嘴（N）的插入取出的插入取出限制狀態(tài)和一并地許可嘴（N）的插入取出的插入取出許可狀態(tài)中的任一狀態(tài)。具備滑動(dòng)件（84），該滑動(dòng)件（84）帶著各擋板（82）而移動(dòng)，從而將各擋板（81）的狀態(tài)一并地切換為插入取出限制狀態(tài)和插入取出許可狀態(tài)中的任一狀態(tài)，擋板操作機(jī)構(gòu)（73）的X軸缸（732）能夠使滑動(dòng)件（84）移動(dòng)而一并地切換三個(gè)擋板（82）的狀態(tài)。
【專利說明】嘴更換用收納機(jī)、元件安裝裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種對能夠裝卸自如地安裝嘴的安裝頭使用嘴更換用收納機(jī)來更換嘴的技術(shù)。

【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知有使用將多個(gè)嘴排列成圓周狀的轉(zhuǎn)動(dòng)式安裝頭進(jìn)行元件安裝的元件安裝裝置。另外，在專利文獻(xiàn)I中，提出了適合對上述轉(zhuǎn)動(dòng)式安裝頭執(zhí)行嘴更換的嘴更換用收納機(jī)。該嘴更換用收納機(jī)具備將保持板轉(zhuǎn)動(dòng)自如地安裝于將分別能夠收納嘴的多個(gè)嘴收納部排列成圓周狀而成的嘴儲(chǔ)備器的上部的概略結(jié)構(gòu)，在保持板上與嘴收納部的排列對應(yīng)地將多個(gè)開口排成圓周狀。并且，通過使保持板適當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而能夠在各嘴收納部中約束嘴的約束狀態(tài)和向各嘴收納部解除嘴的約束的非約束狀態(tài)之間相互切換。
[0003]S卩，在保持板處于與約束狀態(tài)對應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)位置時(shí)，開口從嘴收納部偏離，與收納于嘴收納部中的嘴卡合，所以無法從嘴收納部拔取嘴。另一方面，在保持板處于與非約束狀態(tài)對應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)位置時(shí)，開口與嘴收納部對齊，所以能夠經(jīng)由開口從嘴收納部拔取嘴，并經(jīng)由開口將嘴收納于嘴收納部中。順便提及，為了通過如此移動(dòng)保持板而在約束狀態(tài)和非約束狀態(tài)之間互相切換，需要驅(qū)動(dòng)保持板的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。因此，驅(qū)動(dòng)保持板的氣缸與保持板鄰接設(shè)置。
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開2006 - 269794號公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]如此，在專利文獻(xiàn)I的嘴更換用收納機(jī)中，將多個(gè)嘴收納部排列成圓周狀而構(gòu)成嘴收納單元，相對于該嘴收納單元而設(shè)有保持板。并且，通過氣缸使保持板相對于嘴收納單元位移，從而切換嘴相對于嘴收納部插入取出的限制狀態(tài)。
[0006]另外，在嘴更換用收納機(jī)中，能夠增加嘴儲(chǔ)備器中的嘴收納部的個(gè)數(shù)，實(shí)現(xiàn)功能擴(kuò)展。具體而言，可考慮排列多個(gè)將多個(gè)嘴收納部排列成圓周狀而構(gòu)成的嘴收納單元，來構(gòu)成嘴更換用收納機(jī)。但是，在相對于嘴收納單元而設(shè)有限制嘴相對于嘴收納部插入取出的上述保持板那樣的限制部件的嘴更換用收納機(jī)中，隨著設(shè)置了多個(gè)嘴收納單元，需要設(shè)置多個(gè)限制部件。這時(shí)，若對多個(gè)限制部件分別配備氣缸那樣的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，則需要多個(gè)氣缸，可能使成本增加。
[0007]本發(fā)明鑒于上述問題而作出，其目的在于提供一種如下技術(shù):在排列有多個(gè)將多個(gè)嘴收納部排列成圓周狀而成的嘴收納單元的嘴更換用收納機(jī)和具備該嘴更換用收納機(jī)的元件安裝裝置中，能夠抑制對限制嘴相對于嘴收納部插入取出的限制部件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的增大，實(shí)現(xiàn)成本增大的抑制。
[0008]為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明的嘴更換用收納機(jī)具備:儲(chǔ)備器主體，排列有多個(gè)嘴收納單元，該嘴收納單元將分別能夠插入取出地收納嘴的多個(gè)嘴收納部排列成圓周狀而構(gòu)成；多個(gè)限制部件，對應(yīng)每個(gè)嘴收納單元分別設(shè)置，各自選擇性地處于:相對于所對應(yīng)的嘴收納單元的各嘴收納部一并地限制嘴的插入取出的插入取出限制狀態(tài)和一并地許可嘴的插入取出的插入取出許可狀態(tài)中的任一狀態(tài)；切換部件，帶著各限制部件而移動(dòng)，從而將各限制部件的狀態(tài)一并地切換為插入取出限制狀態(tài)和插入取出許可狀態(tài)中的任一狀態(tài)；以及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)切換部件。
[0009]為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明的元件安裝裝置具備:頭單元，排列有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)式安裝頭，該轉(zhuǎn)動(dòng)式安裝頭將分別裝卸自如地安裝嘴的多個(gè)嘴安裝部排列成圓周狀而構(gòu)成；以及嘴儲(chǔ)備器，與多個(gè)安裝頭的排列對應(yīng)地排列有多個(gè)嘴收納單元，該嘴收納單元將分別能夠插入取出地收納嘴的多個(gè)嘴收納部排列成圓周狀而構(gòu)成，在彼此對應(yīng)的安裝頭與嘴收納單元之間，多個(gè)嘴安裝部的排列與多個(gè)嘴收納部的排列對應(yīng)，嘴儲(chǔ)備器具有:多個(gè)限制部件，對應(yīng)每個(gè)嘴收納單元分別設(shè)置，并各自選擇性地處于:對所對應(yīng)的嘴收納單元的各嘴收納部一并地限制嘴的插入取出的插入取出限制狀態(tài)和一并地許可嘴的插入取出的插入取出許可狀態(tài)中的任一狀態(tài)；切換部件，帶著各限制部件而移動(dòng)，從而將各限制部件的狀態(tài)一并地切換為插入取出限制狀態(tài)和插入取出許可狀態(tài)中的任一狀態(tài)；以及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)切換部件。
[0010]如此構(gòu)成的本發(fā)明(嘴更換用收納機(jī)、元件安裝裝置)中，排列有多個(gè)將多個(gè)嘴收納部排列成圓周狀而構(gòu)成的嘴收納單元，對應(yīng)每個(gè)嘴收納單元設(shè)有限制部件。即，與多個(gè)嘴收納單元對應(yīng)地設(shè)有多個(gè)限制部件。并且，多個(gè)限制部件分別選擇性地處于對構(gòu)成所對應(yīng)的嘴收納單元的各嘴收納部一并地限制嘴的插入取出的插入取出限制狀態(tài)和一并地許可嘴的插入取出的插入取出許可狀態(tài)中的任一狀態(tài)。這時(shí)，本發(fā)明中，由于具備帶著各限制部件而移動(dòng)從而將各限制部件的狀態(tài)一并地切換為插入取出限制狀態(tài)和插入取出許可狀態(tài)中的任一狀態(tài)的切換部件，所以驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠使切換部件移動(dòng)并一并地切換多個(gè)限制部件的狀態(tài)。因此，無需對多個(gè)限制部件分別單獨(dú)地設(shè)置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，能夠抑制對限制嘴相對于嘴收納部插入取出的限制部件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的增大，實(shí)現(xiàn)成本增大的抑制。
[0011]另外，可以以如下方式構(gòu)成嘴更換用收納機(jī):限制部件繞所對應(yīng)的嘴收納單元中的多個(gè)嘴收納部的排列中心，伴隨切換部件的移動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，從而在插入取出限制狀態(tài)與插入取出許可狀態(tài)之間進(jìn)行切換。在這樣的結(jié)構(gòu)中，僅通過切換部件使各限制部件轉(zhuǎn)動(dòng)，就能夠一并地切換多個(gè)限制部件的狀態(tài)。
[0012]另外，可以以如下方式構(gòu)成嘴更換用收納機(jī):限制部件具有多個(gè)突起部，該多個(gè)突起部與多個(gè)嘴收納部對應(yīng)地設(shè)置，且繞排列中心排列成圓周狀，多個(gè)突起部分別伴隨限制部件的轉(zhuǎn)動(dòng)而位于向嘴相對于所對應(yīng)的嘴收納部的插入取出路徑突出的插入取出限制位置和從插入取出路徑脫離的插入取出許可位置中的任一位置，限制部件通過向一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)而處于將多個(gè)突起部一并地定位于插入取出限制位置的插入取出限制狀態(tài)，并通過向與一側(cè)相反的另一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)而處于將多個(gè)突起部一并地定位于插入取出許可位置的插入取出許可狀態(tài)。在這樣的結(jié)構(gòu)中，僅通過切換部件使限制部件轉(zhuǎn)動(dòng)而使設(shè)于限制部件的突起部位移，就能夠一并地切換多個(gè)限制部件的狀態(tài)。
[0013]另外，可以以如下方式構(gòu)成嘴更換用收納機(jī):該嘴更換用收納機(jī)還具備:升降機(jī)構(gòu)，使由儲(chǔ)備器主體、限制部件和切換部件構(gòu)成的嘴儲(chǔ)備器在上升位置與下降位置之間升降；以及離合機(jī)構(gòu)，在位于上升位置的嘴儲(chǔ)備器的切換部件與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)之間形成傳遞使切換部件帶著限制部件而移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的動(dòng)力傳遞路徑，而在位于下降位置的嘴儲(chǔ)備器的切換部件與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)之間切斷動(dòng)力傳遞路徑。在這樣的結(jié)構(gòu)中，通過使嘴儲(chǔ)備器升降，能夠連接/切斷切換部件與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)之間的動(dòng)力傳遞路徑。因此，能夠進(jìn)行控制使得在需要切換限制部件的狀態(tài)時(shí)形成動(dòng)力傳遞路徑，而在不需要切換限制部件的狀態(tài)時(shí)切斷動(dòng)力傳遞路徑，不會(huì)誤切換限制部件的狀態(tài)。
[0014]而且，構(gòu)成為，在嘴儲(chǔ)備器位于上升位置時(shí)形成動(dòng)力傳遞路徑，而在嘴儲(chǔ)備器位于下降位置時(shí)切斷動(dòng)力傳遞路徑。因此，在為了使嘴更換用收納機(jī)對位于上側(cè)的安裝頭執(zhí)行嘴的安裝/收納而使嘴儲(chǔ)備器上升至上升位置時(shí)，由于形成動(dòng)力傳遞路徑，所以能夠適當(dāng)切換限制部件的狀態(tài)。另一方面，在嘴更換不執(zhí)行嘴的安裝/收納的期間，若使嘴儲(chǔ)備器下降到下降位置，則由于動(dòng)力傳遞路徑被切斷，所以不會(huì)誤切換限制部件的狀態(tài)。這樣一來，能夠根據(jù)執(zhí)行嘴的安裝/收納的時(shí)機(jī)，適當(dāng)控制動(dòng)力傳遞路徑的形成/切斷，所以上述結(jié)構(gòu)是優(yōu)選的。
[0015]另外，可以以如下方式構(gòu)成嘴更換用收納機(jī):切換部件向各限制部件成為插入取出限制狀態(tài)的方向被施力。在這樣的結(jié)構(gòu)中，在動(dòng)力傳遞路徑被切斷的期間，限制部件成為插入取出限制狀態(tài)，所以嘴相對于嘴收納部的插入取出被限制。因此，在由于動(dòng)力傳遞路徑被切斷因而無法從驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)向限制部件傳遞動(dòng)力的狀態(tài)下，能夠防止例如收納于嘴收納部中的嘴誤脫落這一情況。
[0016]另外，可以以如下方式構(gòu)成嘴更換用收納機(jī):為具有多個(gè)嘴儲(chǔ)備器的嘴更換用收納機(jī)，其中，升降機(jī)構(gòu)使多個(gè)嘴儲(chǔ)備器一并地上升到上升位置。在這樣的結(jié)構(gòu)中，通過使多個(gè)嘴儲(chǔ)備器上升到上升位置，能夠在多個(gè)嘴儲(chǔ)備器各自的切換部件與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)之間形成動(dòng)力傳遞路徑，能夠?qū)Χ鄠€(gè)嘴儲(chǔ)備器一并地執(zhí)行限制部件的狀態(tài)切換。
[0017]或者，可以以如下方式構(gòu)成嘴更換用收納機(jī):為具有多個(gè)嘴儲(chǔ)備器的嘴更換用收納機(jī)，其中，升降機(jī)構(gòu)使多個(gè)嘴儲(chǔ)備器中的一個(gè)嘴儲(chǔ)備器選擇性地上升到上升位置。在這樣的結(jié)構(gòu)中，能夠?qū)Χ鄠€(gè)嘴儲(chǔ)備器中不需要切換限制部件的狀態(tài)的嘴儲(chǔ)備器的限制部件選擇性地形成動(dòng)力傳遞路徑。
[0018]另外，可以以如下方式形成元件安裝裝置:多個(gè)安裝頭在頭單元中在頭排列方向上以頭排列間距排列成直線狀，多個(gè)嘴收納單元在嘴儲(chǔ)備器中在與頭排列方向相同的方向上以與頭排列間距相等的排列間距排列成直線狀，分別屬于在與頭排列方向相同的方向上相鄰的不同的嘴收納單元并在與頭排列方向相同的方向上排成直線狀的兩個(gè)嘴收納部的排列間距與頭排列間距相等。在這樣的結(jié)構(gòu)中，能夠?qū)儆谙噜彽牟煌淖焓占{單元的嘴收納部同時(shí)用于嘴更換，能夠高效地進(jìn)行嘴更換。
[0019]另外，可以以如下方式形成元件安裝裝置:還具備向基板搬運(yùn)方向搬運(yùn)基板的搬運(yùn)部，多個(gè)安裝頭在頭單元中在基板搬運(yùn)方向上排列成直線狀，多個(gè)嘴收納單元在嘴儲(chǔ)備器中在基板搬運(yùn)方向上排列成直線狀，安裝頭中排列多個(gè)嘴安裝部的圓周的直徑與嘴收納單元中排列多個(gè)嘴收納部的圓周的直徑相等，安裝頭中排列多個(gè)嘴安裝部的周向上的排列間距與嘴收納單元中排列多個(gè)嘴收納部的周向上的排列間距相等。在這樣的結(jié)構(gòu)中，能夠在安裝頭的多個(gè)嘴安裝部與嘴收納單元的多個(gè)嘴收納部之間高效地進(jìn)行嘴的安裝/收納，能夠聞效地進(jìn)行嘴更換。
[0020]根據(jù)本發(fā)明，在排列有多個(gè)將多個(gè)嘴收納部排列成圓周狀而成的嘴收納單元的嘴更換用收納機(jī)和具備該嘴更換用收納機(jī)的元件安裝裝置中，能夠抑制對限制嘴相對于嘴收納部插入取出的限制部件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的增大，實(shí)現(xiàn)成本增大的抑制。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1是示意性地例示能夠適用本發(fā)明的元件安裝裝置的局部結(jié)構(gòu)的俯視圖。
[0022]圖2是表示圖1的元件安裝裝置所具備的頭單元的一例的側(cè)視圖。
[0023]圖3是表示圖1的元件安裝裝置所具備的頭單元的一例的X方向的局部剖視圖。
[0024]圖4是表示能夠適用本發(fā)明的嘴更換用收納機(jī)的一例的立體圖。
[0025]圖5是表示圖4的嘴更換用收納機(jī)所具備的嘴儲(chǔ)備器的一例的俯視圖。
[0026]圖6是示意性地表示頭單元中的嘴安裝部的排列與嘴儲(chǔ)備器中的嘴收納部的排列的對應(yīng)關(guān)系的圖。
[0027]圖7是表示插入取出限制狀態(tài)和插入取出許可狀態(tài)的切換動(dòng)作的一例的俯視圖。
[0028]圖8是表示圖4的嘴更換用收納機(jī)的一例的側(cè)視圖。
[0029]圖9是表示圖4的嘴更換用收納機(jī)的一例的主視圖。
[0030]圖10是例示一個(gè)嘴儲(chǔ)備器選擇性地上升后的狀態(tài)的主視圖。
[0031]圖11是示意性地表示升降狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)的一例的立體圖。
[0032]圖12是示意性地表示圖11的升降狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的一例的動(dòng)作說明圖。
[0033]圖13是表示圖1的元件安裝裝置所具備的電氣結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0034]圖14是表示由圖1的元件安裝裝置執(zhí)行的嘴的安裝、收納、更換的一例的流程圖。
[0035]圖15是表示由圖14的流程圖執(zhí)行的作為子例程的“全下降狀態(tài)確認(rèn)”的一例的流程圖。
[0036]圖16是局部地表示由圖14的步驟S160?S200執(zhí)行的動(dòng)作的一例的動(dòng)作說明圖。
[0037]圖17是表示由圖14的流程圖執(zhí)行的作為子例程的“一部分上升狀態(tài)確認(rèn)”的一例的流程圖。
[0038]圖18是表示由圖14的流程圖執(zhí)行的作為子例程的“嘴安裝”的一例的流程圖。
[0039]圖19是表示由圖14的流程圖執(zhí)行的作為子例程的“嘴收納”的一例的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0040]圖1是示意性地例示能夠適用本發(fā)明的元件安裝裝置的局部結(jié)構(gòu)的俯視圖。在該圖和以下所示的圖中，適當(dāng)表示由基板搬運(yùn)方向X、寬度方向Y和鉛垂方向Z構(gòu)成的XYZ正交坐標(biāo)系。另外，將X軸的箭頭側(cè)稱作一側(cè)，將X軸的箭頭的相反側(cè)適當(dāng)稱作另一側(cè)。元件安裝裝置I具備由頭單元4將元件供給部3所供給的元件移載到搬運(yùn)路2搬入的基板上的概略結(jié)構(gòu)。更具體而言，元件安裝裝置I具備在基板搬運(yùn)方向X上并行地延伸設(shè)置的兩條搬運(yùn)路2、在這兩條搬運(yùn)路2的寬度方向Y的兩側(cè)的每一側(cè)分別設(shè)有兩個(gè)的元件供給部3和四個(gè)頭單兀4。
[0041]兩條搬運(yùn)路2分別具有共通的結(jié)構(gòu)，并執(zhí)行以下動(dòng)作:將基板從基板搬運(yùn)方向X的上游側(cè)(圖1中從右側(cè)向左側(cè)搬運(yùn)基板的情況下構(gòu)成一側(cè))搬入并使其在規(guī)定的停止位置20 (圖1的單點(diǎn)劃線)停止的基板搬入動(dòng)作和將在停止位置20接受了元件安裝的基板向基板搬運(yùn)方向X的下游側(cè)搬出的基板搬出動(dòng)作。這時(shí)，各搬運(yùn)路2具備能夠使基板分別停止于例如在基板搬運(yùn)方向X上不同的兩個(gè)停止位置20上的結(jié)構(gòu)。兩條搬運(yùn)路2各自由在基板搬運(yùn)方向X上并行地延伸設(shè)置的兩條搬運(yùn)輸送機(jī)21構(gòu)成，在元件安裝裝置I中四條搬運(yùn)輸送機(jī)21沿寬度方向排列。四條搬運(yùn)輸送機(jī)21中外側(cè)的兩條是在寬度方向Y上固定的固定輸送機(jī)，內(nèi)側(cè)的兩條是在寬度方向Y上移動(dòng)自如的可動(dòng)輸送機(jī)。因此，通過使可動(dòng)輸送機(jī)21沿寬度方向Y移動(dòng)，能夠根據(jù)基板的寬度來調(diào)整搬運(yùn)路2的寬度。
[0042]順便提及，兩條搬運(yùn)路2中的基板搬運(yùn)的形態(tài)不限于圖1例示的形態(tài)。即，圖1中例示了對兩條搬運(yùn)路2分別各設(shè)定兩個(gè)停止位置20而合計(jì)設(shè)定四個(gè)停止位置20并進(jìn)行基板搬運(yùn)的情況，但是也能夠?qū)蓷l搬運(yùn)路2分別地一方為右側(cè)另一方為左側(cè)各設(shè)定一個(gè)停止位置20而合計(jì)設(shè)定兩個(gè)停止位置20。另外，由于基板寬度寬而無法由兩條搬運(yùn)路2同時(shí)執(zhí)行基板搬運(yùn)的情況下，也可以僅由兩條搬運(yùn)路中的一條執(zhí)行基板搬運(yùn)，而在另一條上不執(zhí)行基板搬運(yùn)。
[0043]在這些搬運(yùn)路2的寬度方向Y的兩側(cè)分別沿基板搬運(yùn)方向X排列有兩個(gè)元件供給部3，在元件安裝裝置I中，設(shè)有合計(jì)四個(gè)元件供給部3。各元件供給部3具備在基板搬運(yùn)方向X上排列多個(gè)帶式供料器31的結(jié)構(gòu)。各帶式供料器31具備將收納集成電路(1C)、晶體管、電容器等小片狀電子元件的料帶卷繞于帶盤的概略結(jié)構(gòu)，通過從帶盤間歇性地將電子元件向搬運(yùn)路2側(cè)端部送出，從而供給電子元件。另外，作為構(gòu)成元件供給部3的供料器的種類，不限于帶型的供料器，也可以是以載置于托盤上的狀態(tài)供給電子元件的托盤型的供料器。
[0044]四個(gè)頭單元4分別具有沿X方向排列的三個(gè)安裝頭5，通過由各安裝頭5的前端的嘴從各帶式供料器31的搬運(yùn)路2側(cè)端部吸附元件，從而將元件供給部3所供給的元件向停止在停止位置20的基板移載。另外，在元件安裝裝置I中，設(shè)有用于使頭單元4移動(dòng)的頭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6。具體而言，四個(gè)頭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6與上述的四個(gè)元件供給部3對應(yīng)地設(shè)置。并且，四個(gè)頭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6分別承擔(dān)一個(gè)頭單元4的驅(qū)動(dòng)。
[0045]各頭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6具備將沿X方向延伸的X軸梁61支撐為沿Y方向移動(dòng)自如的結(jié)構(gòu)，該X軸梁將頭單元4支撐為沿X方向移動(dòng)自如。在X軸梁61安裝有:安裝于頭單元4并在X方向上延伸的X軸滾珠絲杠62 ;及驅(qū)動(dòng)X軸滾珠絲杠62旋轉(zhuǎn)的X軸伺服馬達(dá)63。并且，當(dāng)X軸伺服馬達(dá)63驅(qū)動(dòng)X軸滾珠絲杠62旋轉(zhuǎn)時(shí)，固定有與X軸滾珠絲杠62螺合的未圖示的螺母的頭單元5沿X軸梁61在X方向上移動(dòng)。另外，各頭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6具有:安裝有X軸梁61的一端部并在搬運(yùn)路2的上方沿Y方向延伸的Y軸滾珠絲杠64 ;及驅(qū)動(dòng)Y軸滾珠絲杠64旋轉(zhuǎn)的Y軸伺服馬達(dá)65。并且，當(dāng)Y軸伺服馬達(dá)63驅(qū)動(dòng)Y軸滾珠絲杠64旋轉(zhuǎn)時(shí)，固定有與Y軸滾珠絲杠64螺合的未圖示的螺母的X軸梁伴隨著頭單元5而沿Y方向移動(dòng)。X軸梁61的另一端部能夠滑動(dòng)地支撐于分別沿Y方向橫跨兩條搬運(yùn)路2的X方向中央部的上方的兩條軌道66中的任一條軌道。
[0046]如此構(gòu)成的各頭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6通過使X軸伺服馬達(dá)63和Y軸伺服馬達(dá)65適當(dāng)旋轉(zhuǎn)，從而能夠使擔(dān)當(dāng)?shù)念^單元4在所對應(yīng)的元件供給部3上方與停止位置20的基板上方之間移動(dòng)。由此，頭單元4能夠由安裝頭5吸附元件供給部3所供給的元件，并將其向停止在停止位置20的基板移載。
[0047]另外，相機(jī)68和嘴更換機(jī)7分別從Y方向的內(nèi)側(cè)(搬運(yùn)路2側(cè))與四個(gè)元件供給部3鄰接地配置。這樣一來，相機(jī)68和嘴更換機(jī)7設(shè)于元件供給部3與搬運(yùn)路2之間(換言之，頭單元4的移動(dòng)路徑)。相機(jī)68與鉛垂方向Z平行而朝向上方配置，對在上側(cè)通過的頭單元4所保持的元件、安裝于頭單元4的后述的位置識(shí)別用的標(biāo)記部件41 (圖3)進(jìn)行拍攝。另外，嘴更換機(jī)7用于對安裝于頭單元4的各安裝頭5上的嘴進(jìn)行更換，其詳細(xì)內(nèi)容在后面論述。
[0048]圖2是表示圖1的元件安裝裝置所具備的頭單元的一例的側(cè)視圖。圖3是表示圖1的元件安裝裝置所具備的頭單元的一例的X方向的局部剖視圖。接下來，使用圖2和圖3，對各頭單元4的結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)論述。另外，四個(gè)頭單元4彼此具備相同的結(jié)構(gòu)，所以在此對一個(gè)頭單元4進(jìn)行說明。
[0049]頭單元4具備沿X方向以規(guī)定的排列間距Lh排成直線狀的三個(gè)安裝頭5。三個(gè)安裝頭5分別具備在沿Z方向延伸的嘴軸50的下端部安裝了嘴N的概略結(jié)構(gòu)。詳細(xì)而言，安裝頭5具有以與Z方向平行的中心軸C51為中心的沿周向相等的排列間距配置的八個(gè)嘴軸50，在設(shè)于各軸50的下端部的嘴安裝部51上裝卸自如地安裝嘴N。
[0050]在嘴安裝部51中，下端部朝向軸50彎曲的板簧52與嘴軸50的下端部的外周隔開間隙地相向。并且，在使嘴N的前端朝向下側(cè)并且使嘴N的上部從外側(cè)與嘴軸50嵌合的狀態(tài)下將嘴N向上方壓入于嘴安裝部51時(shí)，設(shè)于嘴N的外周的卡合突起Ne將板簧511的下端部推向外側(cè)并進(jìn)入到嘴軸50與板簧52之間的間隙中。其結(jié)果為，嘴N的外周突起Ne與板簧52的下端部卡合，嘴N其前端朝向下側(cè)并安裝于嘴安裝部51。這樣一來，安裝于嘴安裝部51的嘴N由板簧511的彈性力而保持于嘴安裝部51。另一方面，通過抵抗板簧51的彈性力而將安裝于嘴安裝部51的嘴N向下方拉伸，從而能夠從嘴安裝部51取下嘴N。另夕卜，在嘴N上，在卡合突起Ne與嘴N的下端(前端)之間形成有向側(cè)方突出的凸緣部Nf。關(guān)于該凸緣部Nf的功能，與嘴更換機(jī)7 —起在后面陳述。
[0051]在各嘴軸50的中心形成有從嘴安裝部51沿Z方向延伸的通氣路53，另一方面，在嘴N的中心形成有貫通于Z方向的嘴孔Nv，安裝于嘴安裝部51的嘴N的嘴孔Nv與通氣路53連通。因此，能夠經(jīng)由通氣路53調(diào)整嘴孔Nv的氣壓并使安裝頭51執(zhí)行元件安裝。具體而言，在保持元件供給部3所供給的元件時(shí)，能夠使嘴N的前端與元件接觸并對嘴孔Nv施加負(fù)壓，在嘴N的前端吸附元件。另外，在基板上載置元件時(shí)，能夠?qū)ψ炜譔v施加正壓，從嘴N向基板瞬間地轉(zhuǎn)移元件。另外，安裝頭51能夠使八個(gè)軸50單獨(dú)升降。因此，來自元件供給部3的元件的保持、元件向基板的載置能夠使安裝了作為執(zhí)行主體的嘴N的嘴軸50選擇性地升降來執(zhí)行。另外，安裝頭51是以中心軸C51為中心能夠使八個(gè)軸50 —體地旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)式安裝頭。因此，使八個(gè)軸50適當(dāng)旋轉(zhuǎn)，能夠調(diào)整嘴N的位置。
[0052]在如此構(gòu)成的三個(gè)頭5的X方向的兩外側(cè)配置有在Z方向上延伸的棒狀的位置識(shí)別用的標(biāo)記部件41。各標(biāo)記部件41固定于頭單元3，由相機(jī)68進(jìn)行拍攝，用于頭單元3的位置識(shí)別。另外，頭單元3具有從側(cè)方拍攝吸附于嘴N的元件的相機(jī)43和照射相機(jī)43的視野的照明45。相機(jī)43(的光學(xué)系統(tǒng)431)從Y方向與安裝于安裝頭5的嘴N的前端相向，從Y方向拍攝吸附于嘴N的元件。如此，相機(jī)43配置于安裝頭5的Y方向側(cè)。另外，在安裝頭5上，在排列成圓周狀的八個(gè)嘴N的中央設(shè)有棒狀的反射部件47。由該反射部件47反射來自照明45的光，能夠更明亮地照射相機(jī)43的視野。
[0053]以上是元件安裝裝置I的概要。接著，對嘴更換機(jī)7進(jìn)行詳細(xì)論述。圖4是表示能夠適用本發(fā)明的嘴更換用收納機(jī)的一例的立體圖。在圖4中，表示在嘴更換用收納機(jī)7的全部嘴收納部中收納有嘴N的狀態(tài)。嘴更換用收納機(jī)7執(zhí)行將收納于嘴儲(chǔ)備器8中的嘴N安裝于安裝頭5的安裝動(dòng)作、將安裝于安裝頭5的嘴N收納于嘴儲(chǔ)備器8中的收納動(dòng)作。具體而言，在嘴更換用收納機(jī)7的上部沿Y方向以等間距排列有具備彼此共通的結(jié)構(gòu)的四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8，各嘴儲(chǔ)備器8能夠執(zhí)行安裝動(dòng)作和收納動(dòng)作。
[0054]圖5是表不圖4的嘴更換用收納機(jī)所具備的嘴儲(chǔ)備器的一例的俯視圖?；趫D5說明嘴儲(chǔ)備器8。嘴儲(chǔ)備器8具有在X方向上延伸的長方體狀的儲(chǔ)備器主體80和在儲(chǔ)備器主體80的上表面朝向上方開口的嘴收納部81，從鉛垂方向Z插入取出自如地將嘴N收納于嘴收納部81。具體而言，在嘴N的凸緣Nf的下側(cè)(前端側(cè))嵌入到嘴收納部81中并且嘴N的凸緣Nf的上側(cè)從嘴收納部81突出的狀態(tài)下(圖4)，嘴收納部81收納嘴N。如圖5所示，在儲(chǔ)備器主體80的上表面，由以圓周狀等間距排列的八個(gè)嘴收納部81構(gòu)成一個(gè)嘴收納單元81U，另外，三個(gè)嘴收納單元81U沿X方向以直線狀等間距排列。上述嘴收納部81的排列與頭單元4中的嘴安裝部51的排列對應(yīng)。
[0055]圖6是示意性地表示頭單元中的嘴安裝部的排列與嘴儲(chǔ)備器中的嘴收納部的排列的對應(yīng)關(guān)系的圖。該圖的上段的欄中表示從下方觀察頭單元4中的嘴安裝部51的排列的情況，該圖的下段的欄中表示從上方觀察嘴儲(chǔ)備器8中的嘴收納部81的排列的情況。另夕卜，在該圖中，表示各安裝頭5的旋轉(zhuǎn)角度被調(diào)整為彼此相等的狀態(tài)，嘴安裝部51是被安裝嘴N的圓形狀的嘴軸50的下端部，由圓形表示。
[0056]如上所述，在頭單元4中，三個(gè)安裝頭5沿X方向以排列間距Lh排列成直線狀。另夕卜，在各安裝5中，八個(gè)嘴安裝部51沿周向以排列間距Lo排列成圓周狀。
[0057]相對于此，在嘴儲(chǔ)備器8中，三個(gè)嘴收納單元81U沿X方向以與上述排列間距Lh相等的排列間距排列成直線狀。另外，在各嘴收納單元81U中，八個(gè)嘴收納部81沿周向以與上述排列間距Lo相等的排列間距排列。順便提及，在如此排列嘴收納部81的情況下，屬于在X方向上鄰接的不同的嘴收納單元81U并且各嘴收納單元81U的配置處于相等關(guān)系的嘴收納部81沿X方向以排列間距Lh排列。
[0058]如此，頭單元4中的嘴安裝部51的排列與嘴儲(chǔ)備器8中的嘴收納部81的排列對應(yīng)。因此，只要調(diào)整頭單元5的各安裝頭5的旋轉(zhuǎn)角度，如圖6所示使嘴安裝部51的排列角度與嘴收納部81的排列角度一致，則通過使頭單元4從Z方向與嘴儲(chǔ)備器8相向，從而能夠使各嘴儲(chǔ)備器51和各嘴收納部81以一對一的對應(yīng)關(guān)系彼此在Z方向上相向。以上是頭單元4中的嘴安裝部的排列和嘴儲(chǔ)備器8中的嘴收納部的排列的對應(yīng)關(guān)系的說明。返回到圖4、圖5繼續(xù)說明嘴儲(chǔ)備器8。
[0059]在儲(chǔ)備器主體80的上表面，在各嘴收納單元81的周圍形成有以大致圓板狀凹陷的軸承孔801，八個(gè)嘴收納部81在軸承孔801的底部開口。并且，具有與軸承孔801的內(nèi)徑大致相同或比其略小的外徑的圓環(huán)狀的擋板82嵌入到各軸承孔801中，并相對于各嘴收納單元81U進(jìn)行設(shè)置。在各嘴收納單元81中，多個(gè)嘴收納部81的圓周排列的中心、軸承孔801的圓形的中心和擋板82的圓環(huán)形狀的中心彼此一致，擋板82在與軸承孔801的內(nèi)壁之間滑動(dòng)并在嘴收納單元81U的周圍轉(zhuǎn)動(dòng)自如。另外，在儲(chǔ)備器主體80的上表面，向軸承孔801的內(nèi)側(cè)突出并從上定位擋板82的壓板803螺紋固定于各軸承孔801的周圍，防止擋板82從軸承孔801脫落。
[0060]如此，對三個(gè)嘴收納單元81U分別設(shè)有擋板82。并且，各擋板82通過具備以下那樣的結(jié)構(gòu)，從而限制嘴N相對于所對應(yīng)的嘴收納單元81U的八個(gè)嘴收納部81的插入取出。即，擋板82由圓環(huán)狀的周緣部821和從周緣部821向內(nèi)側(cè)突出的八個(gè)突起部822構(gòu)成。周緣部821具有比與構(gòu)成嘴收納單元81U的八個(gè)嘴收納部81外接的外接圓的直徑大的內(nèi)徑，從外側(cè)包圍嘴收納單元81U。八個(gè)突出部822沿上述周緣部821的內(nèi)壁，以等間距排列成圓周狀。即，在構(gòu)成嘴收納單元81U的八個(gè)嘴收納部81周圍設(shè)有與它們相同數(shù)量的突起部822，八個(gè)嘴收納部81和八個(gè)突起部822對應(yīng)。并且，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)擋板82時(shí)，各突起部822在向嘴N相對于所對應(yīng)的嘴收納部81的插入取出路徑突出的插入取出限制位置Pr與從該插入取出路徑脫離的插入取出許可位置Pp之間轉(zhuǎn)動(dòng)(參照圖7)。各突起部822在插入取出限制位置Pr限制嘴N相對于所對應(yīng)的嘴收納部81的插入取出，另一方面，在插入取出限制位置Pp許可嘴N相對于所對應(yīng)的嘴收納部81的插入取出。另外，在圖5中，各突起部882位于插入取出限制位置Pr。
[0061]擋板82由于具備上述結(jié)構(gòu)，所以通過適當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)擋板82，能夠?qū)εc該擋板82對應(yīng)的八個(gè)嘴收納部81 —并地限制或許可嘴N的插入取出。即，當(dāng)擋板822處于各突起部822位于插入取出限制位置Pr的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)(插入取出限制狀態(tài))時(shí)，對與該擋板82對應(yīng)的八個(gè)嘴收納部81 —并地限制嘴N的插入取出。另一方面，當(dāng)擋板處于各突起部822位于插入取出許可位置Pp的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)(插入取出許可狀態(tài))時(shí)，對與該擋板82對應(yīng)的八個(gè)嘴收納部81一并地許可嘴N的插入取出。
[0062]這樣的擋板82的轉(zhuǎn)動(dòng)經(jīng)由在儲(chǔ)備器主體80的上表面相對于各擋板82設(shè)置的曲柄板83來進(jìn)行。即，擋板82具有從周緣部821向上方突出的銷823。相對于此，曲柄板83與嵌入了擋板82的軸承孔801鄰接設(shè)置，并構(gòu)成為與擋板82的銷823卡合并旋轉(zhuǎn)自如。具體而言，曲柄板83具有向軸承孔801的內(nèi)側(cè)突出的卡合部831，使卡合部831通過貫通于Z方向的長孔832而與銷823卡合。因此，當(dāng)曲柄板83轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，擋板82與曲柄板83聯(lián)動(dòng)地轉(zhuǎn)動(dòng)。另外，使長孔832的長度比銷823的外徑長。在長孔832與銷823之間設(shè)置游隙，從而擋板82以能夠與曲柄板83順暢地聯(lián)動(dòng)的方式構(gòu)成。
[0063]在儲(chǔ)備器主體80的Y方向的側(cè)面形成有從X方向的一側(cè)(圖5的左側(cè))向另一側(cè)(圖5的右側(cè))延伸的引導(dǎo)槽805。并且，在X方向上比引導(dǎo)槽805長的滑動(dòng)件84嵌入到引導(dǎo)槽805。該滑動(dòng)件84在X方向的另一側(cè)(圖5的右側(cè))從引導(dǎo)槽805的一端局部突出，并沿引導(dǎo)槽805在X方向上移動(dòng)自如地設(shè)置。
[0064]另外，滑動(dòng)件84具有銷841，該銷841配置于沿X方向排列的三個(gè)曲柄板83各自的下方且向上方突出。如此沿X方向排列的三根銷841分別與位于上方的曲柄板83上形成的切口部833卡合。因此，若使滑動(dòng)件84沿X方向移動(dòng)，則經(jīng)由三根銷841而與滑動(dòng)件84卡合的三個(gè)曲柄板83 —并轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)擋板82也一并轉(zhuǎn)動(dòng)。通過如此使滑動(dòng)件84在X方向上移動(dòng)，使與滑動(dòng)件84聯(lián)動(dòng)的三個(gè)擋板82 —并轉(zhuǎn)動(dòng)，從而能夠?qū)⑷齻€(gè)擋板82的狀態(tài)一并切換為插入取出限制狀態(tài)和插入取出許可狀態(tài)中的任一個(gè)狀態(tài)。
[0065]圖7是表示插入取出限制狀態(tài)和插入取出許可狀態(tài)的一例的俯視圖，例示了在嘴收納單元81U的各嘴收納單元81收納有嘴N的狀態(tài)。另外，在該圖中，代表示出了與一個(gè)嘴收納單元81U有關(guān)的結(jié)構(gòu)，但是與屬于相同嘴儲(chǔ)備器8的三個(gè)嘴收納單元81U有關(guān)的結(jié)構(gòu)一并執(zhí)行相同動(dòng)作。
[0066]如該圖上段的欄中所示，在插入取出限制狀態(tài)下，銷841隨著滑動(dòng)件84而處于移動(dòng)到X方向的一側(cè)Π的狀態(tài)。因此，曲柄板83處于轉(zhuǎn)動(dòng)到順時(shí)針側(cè)Rf的狀態(tài)，擋板82處于轉(zhuǎn)動(dòng)到逆時(shí)針Rb的狀態(tài)。其結(jié)果為，位于插入取出限制位置Pr的各突起部822位于收納于嘴收納部81中的嘴N的凸緣Nf的正上方，限制從嘴收納部81取出嘴N。
[0067]如該圖下段的欄中所示，在插入取出許可狀態(tài)下，銷841隨著滑動(dòng)件84而處于移動(dòng)到X方向的另一側(cè)Xr的狀態(tài)。因此，曲柄板83處于轉(zhuǎn)動(dòng)到逆時(shí)針側(cè)Rb的狀態(tài)，擋板82處于轉(zhuǎn)動(dòng)到順時(shí)針Rf的狀態(tài)。其結(jié)果為，位于插入取出許可位置Pp的各突起部822從收納于嘴收納部81中的嘴N的凸緣Nf的正上方脫離，許可從嘴收納部81取出嘴N。
[0068]返回到圖4、圖5繼續(xù)進(jìn)行說明。在儲(chǔ)備器主體80中內(nèi)設(shè)有向X方向的一側(cè)(圖5的左側(cè))對滑動(dòng)件84施力的彈簧等彈性部件(圖示省略)，各擋板82由該彈性部件向成為插入取出限制狀態(tài)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向Rb被施力。另一方面，滑動(dòng)件84在從儲(chǔ)備器主體80向X方向的另一側(cè)(圖5的右側(cè))突出的部分具有向上方突出的擋板操作部843。因此，通過操作擋板操作部843，能夠抵抗彈性部件的作用力來使滑動(dòng)件84沿X方向移動(dòng)。其中，儲(chǔ)備器主體80在滑動(dòng)件84的X方向的另一側(cè)(圖5的右側(cè))，在滑動(dòng)件84的移動(dòng)路徑上，具備設(shè)于后述的安裝平板部75a的未圖示的止動(dòng)器。因此，當(dāng)滑動(dòng)件84與止動(dòng)器接觸時(shí)，抵抗作用力的滑動(dòng)件4被限制進(jìn)一步的移動(dòng)。
[0069]滑動(dòng)件84在設(shè)有銷841的厚壁部845沿Y方向形成有厚壁。該厚壁部845從引導(dǎo)槽805向Y方向突出，與滑動(dòng)件84的移動(dòng)一起移動(dòng)。另一方面，相對于儲(chǔ)備器主體80的側(cè)面，螺紋固定有避開滑動(dòng)件84的厚壁部845的移動(dòng)范圍并覆蓋引導(dǎo)槽805的罩部件807。通過該罩部件807，防止滑動(dòng)件84從引導(dǎo)槽805脫離。
[0070]接著，使用圖4、圖8和圖9，說明使嘴儲(chǔ)備器8升降的儲(chǔ)備器升降機(jī)構(gòu)71。在此，圖8是表示圖4的嘴更換用收納機(jī)的一例的側(cè)視圖，圖9是表示圖4的嘴更換用收納機(jī)的一例的主視圖。在嘴更換用收納機(jī)7的基臺(tái)70的上表面，沿Y方向以等間距排列有具備彼此共通的結(jié)構(gòu)的四個(gè)儲(chǔ)備器升降機(jī)構(gòu)71，在這些儲(chǔ)備器升降機(jī)構(gòu)71的上側(cè)沿Y方向以等間距排列有四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8。儲(chǔ)備器升降機(jī)構(gòu)71的排列間距與嘴儲(chǔ)備器8的排列間距彼此相等，四個(gè)儲(chǔ)備器升降機(jī)構(gòu)71與四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8對應(yīng)。并且，各儲(chǔ)備器升降機(jī)構(gòu)71使對應(yīng)設(shè)置的正上方的嘴儲(chǔ)備器8升降。
[0071]構(gòu)成儲(chǔ)備器升降機(jī)構(gòu)71的骨架的支撐框710立設(shè)于基臺(tái)70上并沿Z方向延伸。儲(chǔ)備器升降機(jī)構(gòu)71具有固定于支撐框710的下部的Z軸缸712和升降自如地設(shè)于支撐框710的上部的升降平板713。Z軸缸712是通過空氣使活塞桿712a沿Z方向進(jìn)退的桿式缸(氣缸)，從收容于基臺(tái)70的下部的空氣供給裝置701經(jīng)由空氣軟管702接收空氣的供給而使活塞桿712a升降。升降平板713通過固定于支撐框710的上部的引導(dǎo)部件714升降自如地支撐。并且，Z軸缸712的活塞桿712a的上部由接頭715安裝于升降平板713，升降平板713的上部固定于從下側(cè)支撐嘴儲(chǔ)備器8的支撐底板716。因此，通過Z軸缸712，使嘴儲(chǔ)備器8與升降平板713 —起升降。
[0072]這樣的儲(chǔ)備器升降機(jī)構(gòu)71通過使Z軸缸712的活塞桿712a沿Z方向進(jìn)退，從而能夠使所對應(yīng)的嘴儲(chǔ)備器8升降。另外，在嘴更換用收納機(jī)7中，相對于四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8分別單獨(dú)地設(shè)有儲(chǔ)備器升降機(jī)構(gòu)71。因此，能夠使四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8單獨(dú)地升降。
[0073]另外，嘴更換用收納機(jī)I具有擋板操作機(jī)構(gòu)73，該擋板操作機(jī)構(gòu)73操作四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8中上升的嘴儲(chǔ)備器8的擋板操作部843，而對擋板82進(jìn)行操作。擋板操作機(jī)構(gòu)73配置于四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8的X方向的另一側(cè)(圖9的右側(cè))，并經(jīng)由連接框75安裝于支撐框710。該擋板操作機(jī)構(gòu)73如接下來所說明那樣，具備由X軸缸732向X方向驅(qū)動(dòng)從上方與嘴儲(chǔ)備器8的擋板操作部843相向的離合部件731的概略結(jié)構(gòu)。擋板操作部843與滑動(dòng)件84的X方向的另一側(cè)(圖9的右側(cè))端部連接，擋板操作部843和滑動(dòng)件84 —體地沿X方向移動(dòng)。
[0074]連接框75具有在四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8和支撐框710的X方向的另一側(cè)(圖9的右側(cè))與YZ平面平行設(shè)置的安裝平板部75a和在安裝平板部75a的Y方向的兩側(cè)朝向支撐框710側(cè)彎曲的兩張彎曲平板部75b，這些彎曲平板部75b螺紋固定在位于Y方向兩端的支撐框710上。并且，擋板操作機(jī)構(gòu)73的框部件730安裝于安裝平板75a部的上端，從安裝平板75a部向X方向的另一側(cè)(圖9的右側(cè))突出?？虿考?30具有與XY平面平行的平板形狀，在Y方向上位于四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8的排列的中央。
[0075]離合部件731經(jīng)由X軸引導(dǎo)機(jī)構(gòu)733安裝于框部件730的上表面，沿X方向移動(dòng)自如。具體而言，X軸引導(dǎo)機(jī)構(gòu)733具有固定于框部件730的上表面的X軸軌道733a和沿X軸軌道733a在X方向上移動(dòng)自如的X軸滑動(dòng)件733b，在X軸滑動(dòng)件733b上螺紋固定有離合部件731。離合部件731為板狀部件，由第一延伸板731a、第二延伸板731b和卡合爪731c構(gòu)成。第一延伸板731a是從X軸滑動(dòng)件733b朝向嘴儲(chǔ)備器側(cè)8沿X方向延伸的板，在從X軸滑動(dòng)件733b突出的部分彎曲成臺(tái)階狀。第二延伸板731b是從第一延伸板731a向X方向延伸至四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8的上方的板。該第二延伸板731b在Y方向上具有比四個(gè)擋板操作部843的排列寬的寬度，從上方與排列于Y方向上的四個(gè)擋板操作部843相向?？ê献?31c從第二延伸板732b的嘴儲(chǔ)備器側(cè)8的X方向的前端向下方彎曲設(shè)置，在Y方向上具有與第二延伸板731b相同的寬度。
[0076]X軸缸732安裝于框部件730的下表面，具有朝向嘴儲(chǔ)備器8側(cè)沿X方向延伸的活塞桿732a。該活塞桿732a在X方向上貫通設(shè)于連接框75的安裝平板部75a上的貫通孔(未圖示)，并從安裝平板部部75a延伸至嘴儲(chǔ)備器8側(cè)。X軸缸732是通過空氣使活塞桿732a沿X方向進(jìn)退的桿式缸(氣缸)，從收容于基臺(tái)70的下部的空氣供給裝置701經(jīng)由空氣軟管703接收空氣的供給而使活塞桿732a移動(dòng)。并且，活塞桿732a的嘴儲(chǔ)備器8側(cè)的前端與卡合于離合部件731的卡合平板735連接。具體而言，在離合部件731的底面上固定有沿X方向隔開間隔地配置并且分別沿Y方向延伸的棒部件736，卡合平板735保持游隙地嵌入到棒部件736之間，與離合部件731卡合。因此，通過使X軸缸732的活塞桿732a沿X方向進(jìn)退，從而能夠使離合部件731沿X方向移動(dòng)。
[0077]如此構(gòu)成的擋板操作機(jī)構(gòu)73的離合部件731與通過儲(chǔ)備器升降機(jī)構(gòu)71而上升的嘴儲(chǔ)備器8的擋板操作部843選擇性地卡合，而能夠操作上升的嘴儲(chǔ)備器8的擋板82。關(guān)于上述動(dòng)作，并用圖10進(jìn)行說明。在此，圖10是例示一個(gè)嘴儲(chǔ)備器8選擇性地上升后的狀態(tài)的主視圖。在圖10所示的例子中表示如下狀況:在活塞桿732a向嘴儲(chǔ)備器8側(cè)延伸而離合部件731偏向嘴儲(chǔ)備器8的狀態(tài)下，僅圖4中的左端(Y方向+側(cè)端)的嘴儲(chǔ)備器8上升，其他嘴儲(chǔ)備器8下降。
[0078]上述的儲(chǔ)備器升降機(jī)構(gòu)71使嘴儲(chǔ)備器8在上升位置Pu與比上升位置Pu靠下側(cè)的下降位置Pd之間升降。另一方面，離合部件731的第二延伸板部731b從上方與四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8各自的操作部843相向。嘴儲(chǔ)備器8的下降位置Pd設(shè)定為操作部843的上端比固定于支撐框710上的離合部件731的卡合爪731c的下端靠下方的高度，嘴儲(chǔ)備器8的上升位置Pu設(shè)定為操作部843的上端比卡合爪731c的下端靠上方的高度。詳細(xì)而言，在處于上升位置Pu的嘴儲(chǔ)備器8的操作部843的上端與離合部件731的第二延伸板731之間空出空隙。另外，在活塞桿732a伸長的狀態(tài)下，離合部件731的卡合爪731c位于比由作用力推向X方向的一側(cè)Π的操作部843更靠X方向的一側(cè)H。因此，離合部件731的卡合爪731c在X方向的一側(cè)Π與位于上升位置Pu的嘴儲(chǔ)備器8的操作部843卡合，相對于此，離合部件731的卡合爪731c相對于位于下降位置Pd的嘴儲(chǔ)備器8的操作部843向上側(cè)脫離而未卡合。
[0079]在這樣的嘴更換用收納機(jī)7中，擋板操作機(jī)構(gòu)73能夠經(jīng)由離合部件731對處于上升位置Pu的嘴儲(chǔ)備器8進(jìn)行操作。即，當(dāng)擋板操作機(jī)構(gòu)73使X軸缸732動(dòng)作而使活塞桿732a縮短時(shí)，嘴儲(chǔ)備器8的操作部843由離合部件731向X方向的另一側(cè)Xr拉伸。由此，滑動(dòng)件84向X方向的另一側(cè)Xr移動(dòng)，將嘴儲(chǔ)備器8的各擋板82 —并從插入取出禁止?fàn)顟B(tài)向插入取出許可狀態(tài)切換。另外，當(dāng)擋板操作機(jī)構(gòu)73使X軸缸732動(dòng)作而使活塞桿732a伸長時(shí)，隨著離合部件731向X方向的一側(cè)Π移動(dòng)，滑動(dòng)件84因彈簧等彈性部件(圖示省略)的作用力而向X方向的一側(cè)Xl移動(dòng)，將嘴儲(chǔ)備器8的各擋板82 —并從插入取出許可狀態(tài)向插入取出禁止?fàn)顟B(tài)切換。如此，離合部件731能夠?qū)⑻幱谏仙恢肞u的嘴儲(chǔ)備器8的各擋板82—并在插入取出許可狀態(tài)與插入取出禁止?fàn)顟B(tài)之間進(jìn)行切換。另一方面，處于下降位置Pd的嘴儲(chǔ)備器8的操作部843不與離合部件731卡合。因此，處于下降位置Pd的嘴儲(chǔ)備器8的各擋板82不受擋板操作機(jī)構(gòu)73的操作影響而維持成插入取出禁止?fàn)顟B(tài)。
[0080]S卩，嘴更換用收納機(jī)7不僅能夠通過儲(chǔ)備器升降機(jī)構(gòu)71使嘴儲(chǔ)備器8單純地升降，還能夠控制嘴儲(chǔ)備器8的擋板82與擋板操作機(jī)構(gòu)73之間的動(dòng)力傳遞路徑的形成和切斷。S卩，在離合部件731偏向嘴儲(chǔ)備器8側(cè)的狀態(tài)下，若通過嘴儲(chǔ)備器升降機(jī)構(gòu)71使嘴儲(chǔ)備器8上升到上升位置Pu，則能夠形成嘴儲(chǔ)備器8與擋板操作機(jī)構(gòu)73之間的動(dòng)力傳遞路徑。另外，若通過嘴儲(chǔ)備器升降機(jī)構(gòu)71使嘴儲(chǔ)備器8下降到下降位置Pd，則能夠切斷嘴儲(chǔ)備器8與擋板操作機(jī)構(gòu)73之間的動(dòng)力傳遞路徑。
[0081]另外，嘴更換用收納機(jī)7具有檢測四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8的升降狀態(tài)的升降狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)76。圖11是示意性地表示升降狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)的一例的立體圖。如該圖所示，升降狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)76由四張遮光板761和兩組光傳感器762、763構(gòu)成。四張遮光板761與四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8分別對應(yīng)地沿Y方向排列設(shè)置。各遮光板761伴隨所對應(yīng)的嘴儲(chǔ)備器8而升降，所以下降位置Pd和上升位置Pu中處于相同高度的嘴儲(chǔ)備器8的各遮光板761位于彼此相同的高度，處于不同高度的嘴儲(chǔ)備器8的各遮光板761位于彼此不同的高度。
[0082]在各遮光板761沿Y方向貫通有沿Z方向排成直線狀的三個(gè)貫通孔761a、761b、761c。在各遮光板761上，在最上部的貫通孔761a和中央部的貫通孔761b之間設(shè)有間隔Cl，在中央部的貫通孔761b與最下部的貫通孔761c之間設(shè)有與間隔Cl不同的間隔c2。具體而言，間隔Cl與嘴儲(chǔ)備器8的下降位置Pd和上升位置Pu的Z方向上的間隔相等，間隔c2比間隔Cl短(cl > c2)。另外，在各遮光板761上，最下部的貫通孔761c至遮光板761的下端的Z方向上的距離c3比嘴儲(chǔ)備器8的下降位置Pd與上升位置Pu的Z方向上的間隔Cl長(c3 > Cl)。并且，如圖13的虛線所示，在下降位置Pd和上升位置Pu中處于相同高度的嘴儲(chǔ)備器8的各遮光板761之間，最上部的貫通孔761a彼此、中央部的貫通孔761b彼此、最下部的貫通孔761c彼此分別在Y方向上排成直線狀。
[0083]兩組光傳感器762、763都具備在Y方向上平行排列投光器Sa和受光器Sb的結(jié)構(gòu)，從投光器Sa向Y方向平行射出的光由受光器Sb接收。光傳感器762 (上位傳感器)配置于第一高度hi,光傳感器762的投光器Sa的發(fā)光部位和受光器Sb的受光部位分別位于第一高度hi。另外，光傳感器763 (下位傳感器)配置于比第一高度hi低距離(cl +c2)的第二高度h2 (h1-h2 = cl + c2)，光傳感器763的投光器Sa的發(fā)光部位和受光器Sb的受光部位分別位于第二高度h2。
[0084]順便提及，在圖11中，示出了四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8都處于下降位置Pd的情況下的各遮光板761的位置。如該圖所示，在安裝于處于下降位置Pd的嘴儲(chǔ)備器8的遮光板761中，最上部的貫通孔761a位于第一高度hi,最下部的貫通孔761c位于第二高度h2。另一方面，各遮光板761中最上部的貫通孔761a和中央部的貫通孔761b的間隔cl被設(shè)定為與z方向上的下降位置Pd和上升位置Pu的間隔相等，所以當(dāng)嘴儲(chǔ)備器8上升到上升位置Pu時(shí)，在安裝于該嘴儲(chǔ)備器8的遮光板761中，中央部的貫通孔761b上升到第一高度hi。
[0085]通過使用這樣的升降狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)76，能夠檢測出四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8的升降狀態(tài)。具體而言，如圖12所示，檢測出四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8全部處于下降位置Pd的全下降狀態(tài)、至少一個(gè)嘴儲(chǔ)備器8處于上升位置Pu的一部分上升狀態(tài)以及至少一個(gè)嘴儲(chǔ)備器8處于下降位置Pd和上升位置Pu的途中的過渡狀態(tài)中的任一個(gè)狀態(tài)。
[0086]圖12是示意性地表示圖11的升降狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的一例的動(dòng)作說明圖。另夕卜，在圖12中，受光器Sb接收到光的狀態(tài)表不為“0N”,受光器Sb未接收光的狀態(tài)表不為“OFF”。如圖12的最上段的欄中所示，在四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8全部處于下降位置Pd的情況下，各遮光部件的貫通孔761a與第一高度hi對齊，并且各遮光部件的貫通孔761c與第二高度h2對齊。因此,在光傳感器762中，從投光器Sa射出的光通過各貫通孔761a而由受光器Sb接收。另外，在光傳感器763中，從投光器Sa射出的光通過各貫通孔761c而由受光器Sb接收。即，通過確認(rèn)兩方的光傳感器762、763的受光器Sb接收到光這一情況，而能夠檢測出全下降狀態(tài)。
[0087]如圖12的中段的欄所示，在四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8的一部分處于下降位置Pd與上升位置Pu的途中位置的情況下，在處于途中位置的嘴儲(chǔ)備器8上安裝的遮光板761 (圖12中左數(shù)第二個(gè)遮光板761)中，任一個(gè)貫通孔761a、761b、761c都從第一和第二高度h1、h2兩者偏離。這時(shí)，貫通孔761a和貫通孔761b的間隔cl與下降位置Pd和上升位置Pu的間隔相等，所以遮光板761中貫通孔761a、761b之間的部分與第一高度hi交叉。另外，貫通孔761c至遮光板761的下端的距離c3比下降位置Pd與上升位置Pu的間隔長，所以遮光板761中比貫通孔761c靠下側(cè)的部分與第二高度h2交叉。因此，在兩方的光傳感器762、763中，從投光器Sa射出的光由處于途中位置的嘴儲(chǔ)備器8上安裝的遮光板761遮蔽而不會(huì)到達(dá)受光器Sb。S卩，通過確認(rèn)兩方的光傳感器762、763的受光器Sb未接收光,從而能夠檢測出過渡狀態(tài)。
[0088]如圖12的最下段的欄中所示，在四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8的一部分處于上升位置Pu的情況下，在處于上升位置Pu的嘴儲(chǔ)備器8上安裝的遮光板761 (圖14中左數(shù)第二個(gè)遮光板761)中，貫通孔761a位于第一高度hl，另一方面，任一個(gè)貫通孔761a、761b、761c都從第二高度h2偏離。這時(shí)，貫通孔761c至遮光板761的下端的距離c3比下降位置Pd與上升位置Pu的間隔長，所以遮光板761中比貫通孔761c靠下側(cè)的部分與第二高度h2交叉。因此，在光傳感器762中，從投光器Sa射出的光通過各貫通孔761a、761b而由受光器Sb接收。另一方面，在光傳感器763中，從投光器Sa射出的光由在處于上升位置Pu的嘴儲(chǔ)備器8上安裝的遮光板761遮蔽而不會(huì)到達(dá)受光器Sb。即，通過確認(rèn)光傳感器762的受光器Sb接收光而光傳感器763的受光器Sb未接收光,從而能夠檢測出一部分上升狀態(tài)。
[0089]在使用了具備這樣的結(jié)構(gòu)的嘴更換用收納機(jī)7的情況下，根據(jù)光傳感器762、763的受光部Sb的受光結(jié)果，能夠簡便地檢測出嘴儲(chǔ)備器8的全下降狀態(tài)、過渡狀態(tài)、一部分上升狀態(tài)。而且，具備檢測各狀態(tài)的升降狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)76 (檢測部)，從而能夠根據(jù)光傳感器762,763的檢測結(jié)果來掌握嘴儲(chǔ)備器8的升降狀態(tài)并執(zhí)行適當(dāng)?shù)目刂啤Ａ硗?，有關(guān)基于光傳感器762、763的檢測結(jié)果的具體控制，在后面論述。
[0090]另外，在對安裝頭5的嘴安裝部51使用這樣的嘴更換用收納機(jī)7所具備的嘴儲(chǔ)備器8來執(zhí)行嘴N的安裝、收納、更換時(shí)，要求適當(dāng)掌握嘴更換用收納機(jī)7和嘴儲(chǔ)備器8的位置。因此，在嘴更換用收納機(jī)7和嘴儲(chǔ)備器8附有表示各自的位置的整體標(biāo)記Ml或單獨(dú)標(biāo)記M2。如圖4所示，整體標(biāo)記Ml經(jīng)由連接框75和支撐框710朝上安裝于固定在基臺(tái)70上的框部件730的Y方向側(cè)，表示XY面內(nèi)的嘴更換用收納機(jī)7的位置。單獨(dú)標(biāo)記M2對四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8分別各設(shè)有兩個(gè)。如圖5所示，單獨(dú)標(biāo)記M2朝上而分別安裝于嘴儲(chǔ)備器8的X方向的兩端，表示XY面內(nèi)的嘴儲(chǔ)備器8的位置。
[0091]以上是具備嘴更換用收納機(jī)7的元件安裝裝置I的機(jī)械結(jié)構(gòu)的一例。接著，說明圖1的元件安裝裝置I所具備的電氣結(jié)構(gòu)的一例。圖13是表示圖1的元件安裝裝置所具備的電氣結(jié)構(gòu)的一例的框圖。元件安裝裝置I由控制單元100控制裝置I的各部分的動(dòng)作。該控制裝置100具有統(tǒng)一控制控制單元100整體的主控制部110、控制伺服馬達(dá)、缸的驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)控制部120、對各相機(jī)的拍攝圖像進(jìn)行圖像處理的圖像處理部130、進(jìn)行輸入輸出的控制的輸入輸出控制部140和存儲(chǔ)部150。主控制部110是由CPU (Central ProcessingUnit:中央處理器)和存儲(chǔ)器構(gòu)成的計(jì)算機(jī)，通過總線105，將驅(qū)動(dòng)控制部120、圖像處理部130、輸入輸出控制部140、存儲(chǔ)部150彼此電連接。
[0092]驅(qū)動(dòng)控制部120控制X軸伺服馬達(dá)63和Y軸伺服馬達(dá)65，控制XY面內(nèi)的頭單元4的移動(dòng)，并且也控制安裝頭5的嘴軸50的升降和旋轉(zhuǎn)。具體而言，在頭單元4搭載有沿Z方向驅(qū)動(dòng)各安裝頭5的嘴軸50的Z軸伺服馬達(dá)55和以各安裝頭5的八根軸50為中心軸C51沿周向驅(qū)動(dòng)的R軸伺服馬達(dá)57。并且，驅(qū)動(dòng)控制部120控制Z軸伺服馬達(dá)55來控制軸50的升降，或者控制R軸伺服馬達(dá)57來控制八根軸50的旋轉(zhuǎn)。
[0093]另外，驅(qū)動(dòng)控制部120單獨(dú)地控制對四個(gè)嘴儲(chǔ)備器分別設(shè)置的Z軸缸712 (即，通過控制未圖示的電動(dòng)切換閥來控制空氣壓力向Z軸缸712內(nèi)的隔著活塞的兩個(gè)壓力室的供給)，單獨(dú)地控制四個(gè)嘴儲(chǔ)備器各自的升降。另外，驅(qū)動(dòng)控制部120控制X軸缸732 (S卩，通過控制未圖示的電動(dòng)切換閥來控制空氣壓力向Z軸缸712內(nèi)的隔著活塞的兩個(gè)壓力室的供給)，一并控制處于上升位置Pu的嘴儲(chǔ)備器8的各擋板82的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0094]圖像處理部130進(jìn)行從相機(jī)68從下方拍攝頭單元4的標(biāo)記部件41所得的圖像提取頭單元4的XY面內(nèi)的基準(zhǔn)位置的圖像處理，向驅(qū)動(dòng)控制部120輸出表示頭單元4的基準(zhǔn)位置的頭基準(zhǔn)位置信息。驅(qū)動(dòng)控制部120基于該頭基準(zhǔn)位置信息來校正X軸伺服馬達(dá)63和Y軸伺服馬達(dá)65各自的未圖示的編碼器的目標(biāo)位置，從而能夠適當(dāng)?shù)乜刂祁^單元4的XY面內(nèi)的位置。另外，圖像處理部130進(jìn)行從相機(jī)68從下方拍攝吸附于嘴N的元件所得的圖像提取元件相對于嘴N的偏離的圖像處理，并且進(jìn)行從相機(jī)43從側(cè)方拍攝吸附于嘴N的元件所得的圖像提取吸附于嘴N的元件的姿勢的圖像處理，向驅(qū)動(dòng)控制部120輸出表示元件的偏離的元件偏離信息和表示元件的姿勢的元件姿勢信息。驅(qū)動(dòng)控制部120基于該元件偏離信息來調(diào)整頭單元4的X方向位置、Y方向位置和嘴軸50的旋轉(zhuǎn)角度，而且基于元件姿勢信息來調(diào)整安裝頭5的嘴軸50的高度，能夠在適當(dāng)?shù)奈恢煤头较蛏蠈⒃d置于基板。
[0095]另外，圖像處理部130也承擔(dān)用于掌握嘴更換用收納機(jī)7的位置的圖像處理。具體而言，頭單元4具有為了拍攝基準(zhǔn)標(biāo)記而朝向下方安裝的相機(jī)49 (標(biāo)記拍攝用相機(jī))。并且，圖像處理部130執(zhí)行以下圖像處理:從相機(jī)49拍攝嘴更換用收納機(jī)7的整體標(biāo)記Ml所得的圖像提取嘴更換用收納機(jī)7的XY面內(nèi)的位置的圖像處理、從相機(jī)49拍攝嘴儲(chǔ)備器8的單獨(dú)標(biāo)記M2所得的圖像提取嘴儲(chǔ)備器8的XY面內(nèi)的位置的圖像處理。并且，如后面說明那樣，基于表示由這些圖像處理所求得的嘴更換用收納機(jī)7的位置的位置信息和表示以嘴更換用收納機(jī)7的整體標(biāo)記Ml為基準(zhǔn)的嘴儲(chǔ)備器8的位置的位置信息，驅(qū)動(dòng)控制部120執(zhí)行頭單元4和嘴儲(chǔ)備器8的XY面內(nèi)的對位。
[0096]輸入輸出控制部140從光傳感器762、763接收光傳感器762、光傳感器763各自的受光器Sb的受光狀態(tài)(即，ON、OFF的狀態(tài))，并傳送給主控制部110。主控制部110能夠基于該接收結(jié)果來判斷嘴儲(chǔ)備器8的升降狀態(tài)。這時(shí)，主控制部110以如下方式進(jìn)行控制:在能夠確認(rèn)全下降狀態(tài)的期間，許可頭單元4的XY面內(nèi)的移動(dòng)，另一方面在無法確認(rèn)全下降狀態(tài)的期間，限制頭單元4的XY面內(nèi)的移動(dòng)，使上升的嘴儲(chǔ)備器8(或者收納于其中的嘴N)與安裝于頭單元4的相機(jī)43之間不發(fā)生干擾。另外，元件安裝裝置I具有例如顯示器或報(bào)知蜂鳴器等用戶接口 69，輸入輸出控制部140基于主控制部110的指令來控制用戶接口69的輸出內(nèi)容。
[0097]存儲(chǔ)部150由存儲(chǔ)器或硬盤等構(gòu)成，存儲(chǔ)用于控制元件安裝裝置I中的動(dòng)作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。具體舉例，用于控制后述的嘴N的安裝、收納、更換的頭數(shù)據(jù)Dh和收納狀況數(shù)據(jù)Dn存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部150中。
[0098]以上是元件安裝裝置I所具備的電氣結(jié)構(gòu)的一例。如上所述，在具備嘴更換用收納機(jī)7的元件安裝裝置I中，能夠?qū)Π惭b頭5使用嘴更換用收納機(jī)7適當(dāng)?shù)貓?zhí)行嘴N的安裝、收納、更換。接著，對這些內(nèi)容的一例進(jìn)行說明。圖14是表示由圖1的元件安裝裝置執(zhí)行的嘴的安裝、收納、更換的一例的流程圖。圖14所示的流程圖的程序(嘴安裝、收納、更換程序)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部150中，由主控制部110的控制執(zhí)行。
[0099]在步驟SlOO中，從存儲(chǔ)部150讀出頭數(shù)據(jù)Dh和收納狀況數(shù)據(jù)Dn。頭數(shù)據(jù)Dh是以三個(gè)安裝頭5各自的各嘴安裝部51中構(gòu)成嘴N的安裝、收納、更換的執(zhí)行對象的嘴安裝部51和包括向該嘴安裝部51安裝的嘴N的種類信息在內(nèi)的安裝狀況、接下來應(yīng)安裝的嘴N的種類信息等作為內(nèi)容的數(shù)據(jù)。另外，收納狀況數(shù)據(jù)Dn是表示嘴N向嘴更換用收納機(jī)7的各嘴收納部81的收納狀況的數(shù)據(jù)，表示收納有各種嘴N的嘴收納部81的位置、未收納嘴N的處于空置狀態(tài)的嘴收納部81的位置等。并且，主控制部110在基于頭數(shù)據(jù)Dh設(shè)定了構(gòu)成安裝、收納、更換的執(zhí)行對象的嘴安裝部51和對該嘴安裝部51的動(dòng)作內(nèi)容的基礎(chǔ)上，基于收納狀況數(shù)據(jù)Dn設(shè)定用于執(zhí)行該動(dòng)作內(nèi)容的嘴收納部81。
[0100]在步驟SllO中，主控制部110經(jīng)由驅(qū)動(dòng)控制部120而對四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8各自的Z軸缸712輸出下降指令，將全部嘴儲(chǔ)備器8定位于下降位置Pd。并且，在步驟S120的“全下降狀態(tài)確認(rèn)”中，主控制部110確認(rèn)四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8處于全下降狀態(tài)。圖15是表示由圖14的流程圖執(zhí)行的作為子例程的“全下降狀態(tài)確認(rèn)”的一例的流程圖。在步驟S121中，確認(rèn)上位傳感器762和下位傳感器763兩者的受光器Sb是否接收光，即是否處于ON狀態(tài)。并且，當(dāng)確認(rèn)兩者的受光器Sb處于ON狀態(tài)而嘴儲(chǔ)備器8的升降狀態(tài)處于全下降狀態(tài)時(shí)(步驟S121中“是”)，返回到圖16的主例程。另一方面，在無法確認(rèn)全下降狀態(tài)的情況下(步驟S121中“否”的情況下)，盡管有步驟SllO的下降指令，但主控制部110判斷為至少一部分嘴儲(chǔ)備器8未定位于下降位置Pd而發(fā)生了某種異常。并且，在步驟S122中異常被報(bào)知給作業(yè)者，在步驟S123中元件安裝裝置I的動(dòng)作停止后，終止流程。另外，步驟S122中的異常的報(bào)知經(jīng)由用戶接口 69來執(zhí)行，例如通過由顯示器進(jìn)行規(guī)定的顯示或使報(bào)知蜂鳴器鳴笛來執(zhí)行。由此，能夠提示作業(yè)者進(jìn)行維護(hù)。
[0101]當(dāng)在步驟S120中確認(rèn)為全下降狀態(tài)時(shí)，頭單元4的XY平面內(nèi)的移動(dòng)被許可。在接下來的圖14的步驟S130中執(zhí)行整體標(biāo)記Ml的拍攝。具體而言，主控制部110使頭單元4在XY面內(nèi)移動(dòng)，在使相機(jī)49位于整體標(biāo)記Ml的上方的狀態(tài)下，由相機(jī)49拍攝標(biāo)記Ml。在步驟S140中，基于整體標(biāo)記Ml的拍攝圖像，對拍攝設(shè)于各嘴儲(chǔ)備器8的單獨(dú)標(biāo)記M2時(shí)的相機(jī)49的位置進(jìn)行校正，由相機(jī)49拍攝單獨(dú)標(biāo)記M2，根據(jù)該單獨(dú)標(biāo)記M2的拍攝結(jié)果對設(shè)于各嘴儲(chǔ)備器8的單獨(dú)標(biāo)記M2的位置信息進(jìn)行校正。即，在存儲(chǔ)部150中預(yù)先存儲(chǔ)有整體標(biāo)記Ml和各單獨(dú)標(biāo)記M2的相對位置關(guān)系，并且拍攝固定于頭單元3的各標(biāo)記部件41，對相對于元件安裝裝置I的未圖示的基臺(tái)在XY方向上移動(dòng)的頭單元3的基準(zhǔn)位置進(jìn)行位置識(shí)別，主控制部110根據(jù)從標(biāo)記Ml的拍攝圖像提取出的標(biāo)記Ml的相對于基準(zhǔn)位置的實(shí)際位置與各單獨(dú)標(biāo)記M2相對于整體標(biāo)記Ml的實(shí)際位置之和來求出各單獨(dú)標(biāo)記M2的相對于基準(zhǔn)位置的實(shí)際位置。
[0102]在步驟S150中，確認(rèn)是否對構(gòu)成執(zhí)行對象的嘴安裝部51執(zhí)行嘴N的安裝、收納、更換中的任一動(dòng)作。并且，在執(zhí)行嘴N的安裝的情況下，執(zhí)行步驟S160?S200。圖16是局部地表示由圖14的步驟S160?S200執(zhí)行的動(dòng)作的一例的動(dòng)作說明圖。在圖16中，例示了嘴N未安裝于安裝頭5的全部嘴安裝部51而左端的嘴儲(chǔ)備器8對這些嘴安裝部51執(zhí)行嘴N的安裝的情況。
[0103]首先，在步驟S160的“頭單元移動(dòng)”中，頭單元4在XY面內(nèi)移動(dòng)，執(zhí)行頭單元4與嘴儲(chǔ)備器8的對位。S卩，基于在步驟S140中取得的設(shè)于各嘴儲(chǔ)備器8的單獨(dú)標(biāo)記M2的位置信息，調(diào)整頭單元4的XY面內(nèi)的位置，以使安裝頭5的嘴軸50的未安裝嘴N的嘴安裝部51與收納有安裝對象的嘴N的嘴儲(chǔ)備器8的嘴收納部81相向。
[0104]圖16的最上段的欄中，示出了頭單元4的移動(dòng)完畢后的狀態(tài)。頭單元4的移動(dòng)在全部嘴儲(chǔ)備器8處于下降位置Pd的全下降狀態(tài)下被執(zhí)行。因此，如該欄所示，在收納于各嘴儲(chǔ)備器8的嘴N與安裝于頭單元4的相機(jī)43的下端之間設(shè)有空隙Λ d的狀態(tài)下，執(zhí)行之前的頭單元4的移動(dòng)(步驟S160)。這樣一來，防止伴隨頭單元4而移動(dòng)的相機(jī)43和收納于各嘴儲(chǔ)備器8中的嘴N的干擾并執(zhí)行頭單元4的移動(dòng)。
[0105]當(dāng)頭單元4的移動(dòng)完畢時(shí)，在圖14的步驟S170中，主控制部110經(jīng)由驅(qū)動(dòng)控制部120對構(gòu)成嘴安裝的執(zhí)行主體的嘴儲(chǔ)備器8 (即，安裝頭所相向的嘴儲(chǔ)備器8)的Z軸缸712輸出上升指令，僅將該嘴儲(chǔ)備器8定位于上升位置Pu。在圖18的中央段的欄中，示出了與安裝頭5相向的嘴儲(chǔ)備器8 (同欄的左端的嘴儲(chǔ)備器8)的上升完畢后的狀態(tài)。如后所述，嘴儲(chǔ)備器8在接近安裝頭5的上升位置Pu，執(zhí)行向所相向的安裝頭5的嘴安裝。順便提及，如該欄所示，處于上升位置Pu的嘴儲(chǔ)備器8所收納的嘴N的上部比相機(jī)43的下端向上側(cè)突出。但是，這些嘴N由于相對于相機(jī)43沿Y方向偏離，所以不會(huì)與相機(jī)43發(fā)生干擾。另一方面，處于下降位置Pd的各嘴儲(chǔ)備器8所收納的嘴N位于相機(jī)43的下方，并且在與相機(jī)43的下端之間空出空隙Λ d。根據(jù)該欄能夠理解:當(dāng)將這些嘴儲(chǔ)備器8定位于上升位置Pu時(shí)，收納于這些嘴儲(chǔ)備器8的嘴N與相機(jī)43發(fā)生干擾。相對于此，通過僅使安裝頭5所相向的嘴儲(chǔ)備器8選擇性地位于上升位置Pu，并使其他嘴儲(chǔ)備器8位于下降位置Pd，從而能防止上述干擾的發(fā)生。
[0106]在圖14的步驟S180的“一部分上升狀態(tài)確認(rèn)”中，主控制部110確認(rèn)四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8處于一部分上升狀態(tài)。圖17是表示由圖14的流程圖執(zhí)行的作為子例程的“一部分上升狀態(tài)確認(rèn)”的一例的流程圖。在步驟S181中，確認(rèn)是否上位傳感器762的受光器Sb接收光(即ON狀態(tài))而下位傳感器763的受光器Sb未接收光(即OFF狀態(tài))。其結(jié)果為，當(dāng)確認(rèn)為嘴儲(chǔ)備器8的升降狀態(tài)處于一部分上升狀態(tài)時(shí)(步驟S181中“是”)，返回到圖14的主例程。另一方面，在無法確認(rèn)一部分上升狀態(tài)的情況下(步驟S181中“否”的情況下)，盡管有步驟S170的上升指令，但主控制部110判斷為嘴儲(chǔ)備器8未定位于上升位置Pu而發(fā)生了某種異常。并且，與上述步驟S122、S123同樣地執(zhí)行步驟S182、183，依次執(zhí)行異常的報(bào)知、動(dòng)作的停止和流程的終止。在圖20的子例程中，在對多個(gè)嘴儲(chǔ)備器8進(jìn)行了升降控制的內(nèi)容與光傳感器762、763的檢測結(jié)果不匹配的情況下主控制部110也報(bào)知異常。S卩，產(chǎn)生了上述不匹配是指對多個(gè)嘴儲(chǔ)備器8進(jìn)行了的升降控制因某種理由而未被適當(dāng)?shù)貓?zhí)行。因此，報(bào)知異常且例如提示作業(yè)者進(jìn)行維護(hù)是優(yōu)選的。
[0107]當(dāng)確認(rèn)為一部分上升狀態(tài)時(shí)，前進(jìn)至圖14的步驟S190的“嘴安裝”，安裝頭5與處于接近安裝頭5的上升位置Pu的嘴儲(chǔ)備器8協(xié)作地執(zhí)行嘴安裝。圖18是表示由圖14的流程圖執(zhí)行的作為子例程的“嘴安裝”的一例的流程圖。在步驟S191中，主控制部110經(jīng)由驅(qū)動(dòng)控制部120使X軸缸732動(dòng)作，使離合部件731向X方向的另一側(cè)Xr (參照圖10)移動(dòng)。由此，處于上升位置Pu的嘴儲(chǔ)備器8的各擋板82 —并從插入取出禁止?fàn)顟B(tài)切換為插入取出許可狀態(tài)(擋板開)。在步驟S192中，使安裝頭5的嘴軸50下降。由此，嘴軸50的嘴安裝部51下降而與處于上升位置Pu的嘴儲(chǔ)備器8的嘴收納部581的嘴N嵌合，執(zhí)行嘴安裝。如此，當(dāng)嘴安裝完畢時(shí)，在步驟S193中軸50上升，安裝于嘴安裝位置51的嘴N從嘴收納部81拔出。在圖16的最下段的欄中，示出了上述狀態(tài)。另外，如圖16例示那樣，在對安裝頭5的多個(gè)嘴軸50執(zhí)行嘴安裝的情況下，可以由多個(gè)軸50同時(shí)執(zhí)行軸50的下降和上升(步驟S192、S193)，也可以依次進(jìn)行。在步驟S194中，主控制部110經(jīng)由驅(qū)動(dòng)控制部120使X軸缸732動(dòng)作，使離合部件731向X方向的一側(cè)Π移動(dòng)。由此，處于上升位置Pu的嘴儲(chǔ)備器8的各擋板82 —并從插入取出許可狀態(tài)切換為插入取出禁止?fàn)顟B(tài)(擋板閉)。
[0108]順便提及，在圖16的例子中，在步驟S190中，相對于轉(zhuǎn)動(dòng)式安裝頭5的全部八個(gè)嘴安裝部51使設(shè)有這些嘴安裝部51的八根嘴軸50下降而執(zhí)行嘴安裝。在這種情況下，能夠?qū)Π惭b頭5所具備的八個(gè)嘴安裝部高效地執(zhí)行嘴安裝。但是，在步驟S190中，當(dāng)然也可以相對于安裝頭5的八個(gè)嘴安裝部51中的一部分嘴安裝部51使設(shè)有該嘴安裝部51的嘴軸50下降而進(jìn)行嘴安裝?；蛘?，由于與三個(gè)安裝頭5相向地使三個(gè)嘴收納單元81U相向，所以在步驟S190中，也能夠?qū)θ齻€(gè)安裝頭5的各嘴安裝部81執(zhí)行嘴安裝。在這種情況下，能夠?qū)θ齻€(gè)安裝頭5的各嘴安裝部51高效地執(zhí)行嘴安裝。但是，當(dāng)然也可以僅對一個(gè)或兩個(gè)安裝頭5進(jìn)行嘴安裝。
[0109]在接下來的圖14的步驟S200中，結(jié)束了嘴安裝的嘴儲(chǔ)備器8下降到下降位置Pd，并從安裝頭5向下方離開。這樣一來，嘴儲(chǔ)備器8的升降狀態(tài)從一部分上升狀態(tài)切換為全下降狀態(tài)，許可頭單元4的XY面內(nèi)的移動(dòng)，能夠在以后執(zhí)行的流程中使頭單元4在XY面內(nèi)移動(dòng)。并且，在步驟S210中，確認(rèn)在步驟SlOO中設(shè)定的安裝、收納、更換是否全部完畢。在確認(rèn)完畢了的情況下(步驟S210中“是”的情況下)，終止圖14的流程。另一方面，在確認(rèn)未完畢的情況下(步驟S210中“否”)的情況下，返回到步驟S150。以上是步驟S150中判斷為“安裝“的情況下的動(dòng)作。
[0110]另一方面，在步驟S150中，在判斷為對構(gòu)成執(zhí)行對象的嘴安裝部51進(jìn)行嘴N的收納或更換的情況下，執(zhí)行步驟S220?S270。順便提及，嘴收納通過以下來執(zhí)行:執(zhí)行步驟S220?S270，將安裝于嘴安裝部51的嘴N收納在嘴收納部81。另一方面，嘴更換通過以下來執(zhí)行:執(zhí)行步驟S220?S270，將安裝于嘴安裝部51的嘴N收納在嘴收納部81而從嘴安裝部81拆下后，執(zhí)行前述的步驟S160?S200，在該嘴安裝部51安裝新的嘴N。
[0111]首先，在步驟S220的“頭單元移動(dòng)”中，基于步驟S140中取得的設(shè)于各嘴儲(chǔ)備器8的單獨(dú)標(biāo)記M2的位置信息，調(diào)整頭單元4的XY面內(nèi)的位置以使進(jìn)行嘴N的收納或更換的安裝頭5的三根嘴軸50的安裝有嘴N的嘴安裝部51分別與確定進(jìn)行收納的嘴N為空的嘴儲(chǔ)備器8的三個(gè)嘴收納部81相向，并使頭單元4在XY面內(nèi)移動(dòng)。另外，在步驟S220中，在全部嘴儲(chǔ)備器8處于下降位置Pd的全下降狀態(tài)下頭單元4在XY面內(nèi)移動(dòng)，所以也防止伴隨頭單元4而移動(dòng)的相機(jī)43與嘴儲(chǔ)備器8所收納的嘴N發(fā)生干擾。
[0112]當(dāng)頭單元4的移動(dòng)完畢時(shí)，在步驟S230中，主控制部110經(jīng)由驅(qū)動(dòng)控制部120而對構(gòu)成嘴收納/更換的執(zhí)行主體的嘴儲(chǔ)備器8 (即，安裝頭4所相向的嘴儲(chǔ)備器8)的Z軸缸712輸出上升指令，僅將該嘴儲(chǔ)備器8定位于上升位置Pu。這時(shí)，例如在上升位置Pu的嘴儲(chǔ)備器8所具備的一部分嘴收納部81收納有嘴N的情況下，該嘴N的上部比相機(jī)43的下部向上側(cè)突出。但是，與使用圖18的上述說明同樣地，在步驟S230中，該嘴N也相對于相機(jī)43沿Y方向偏離，所以不會(huì)與相機(jī)43發(fā)生干擾。另外，處于下降位置Pd的各嘴儲(chǔ)備器8所收納的嘴N位于相機(jī)43的下方，并且在與相機(jī)43的下端之間空開空隙Λ d。與使用圖18的上述說明同樣地，當(dāng)將這些嘴儲(chǔ)備器8定位于上升位置Pu時(shí)，收納于這些嘴儲(chǔ)備器8的嘴N與相機(jī)43發(fā)生干擾。相對于此，在步驟S230中，通過僅使安裝頭5所相向的嘴儲(chǔ)備器8選擇性地位于上升位置Pu并使其他嘴儲(chǔ)備器8位于下降位置Pd，從而也能防止發(fā)生上述干擾。
[0113]在步驟S240的“一部分上升狀態(tài)確認(rèn)”中，執(zhí)行圖17所示的子例程，確認(rèn)四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8的升降狀態(tài)是否處于一部分上升狀態(tài)。并且，在步驟S250的“嘴收納”中，安裝頭5與在上升位置Pu接近安裝頭5的嘴儲(chǔ)備器8協(xié)作地將安裝于安裝頭5的嘴安裝部51的嘴N收納在嘴收納部81。圖19是表示由圖14的流程圖執(zhí)行的作為子例程的“嘴收納”的一例的流程圖。在步驟S251中，處于上升位置Pu的嘴儲(chǔ)備器8的各擋板82—并從插入取出禁止?fàn)顟B(tài)切換為插入取出許可狀態(tài)(擋板開)。這樣一來，在嘴能夠相對于嘴收納部51插入取出的狀態(tài)下，在步驟S252中，設(shè)有安裝了進(jìn)行收納或更換的嘴N的嘴安裝部51的安裝頭5的嘴軸50下降。由此，處于上升位置Pu的嘴儲(chǔ)備器8將下降的嘴軸50的嘴N收入到嘴收納部81，執(zhí)行嘴收納。這樣一來，當(dāng)嘴收納完畢時(shí)，在步驟S253中，處于上升位置Pu的嘴儲(chǔ)備器8的各擋板82 —并從插入取出許可狀態(tài)向插入取出禁止?fàn)顟B(tài)切換(擋板閉)，收納于嘴收納部81的嘴N的取出被限制。在步驟S254中，安裝頭5的處于下降位置的嘴軸50上升。由此，在從嘴收納部81的取出被限制的狀態(tài)下，收納于嘴收納部81的嘴N從上升的嘴軸50脫離。
[0114]順便提及，在步驟S250中，在設(shè)有安裝了進(jìn)行收納或更換的嘴N的嘴安裝部51的嘴軸50為八根的情況下，能夠?qū)D(zhuǎn)動(dòng)式安裝頭5的全部八個(gè)嘴N執(zhí)行嘴收納，能夠高效地執(zhí)行嘴收納。但是，在步驟S250中，當(dāng)然也可以對安裝頭5的八個(gè)嘴安裝部51中的一部分嘴安裝部51的嘴N進(jìn)行嘴收納?；蛘?，在步驟S250中，也能夠?qū)εc確定進(jìn)行收納的嘴N為空的嘴儲(chǔ)備器8的三個(gè)部位的嘴收納部81分別相向的三個(gè)安裝頭5的各嘴安裝部81的嘴N執(zhí)行嘴收納。在這種情況下，使安裝頭5的設(shè)有成為對象的三個(gè)部位的各嘴安裝部51的各嘴軸50 —起下降。但是，當(dāng)然也可以僅對一個(gè)或兩個(gè)安裝頭5進(jìn)行嘴收納。
[0115]在接下來的圖14的步驟260中，結(jié)束了嘴收納的嘴儲(chǔ)備器8下降到下降位置Pd，從安裝頭5向下方離開。這樣一來，嘴儲(chǔ)備器8的升降狀態(tài)從一部分上升狀態(tài)切換為全下降狀態(tài)，許可頭單元4的XY面內(nèi)的移動(dòng)，能夠在之后執(zhí)行的流程中使頭單元4在XY面內(nèi)移動(dòng)。并且，在步驟S270中，確認(rèn)在步驟S150中確認(rèn)出的執(zhí)行內(nèi)容是嘴收納和嘴更換的哪一種。在執(zhí)行內(nèi)容為嘴收納的情況下，前進(jìn)至步驟S210，而在執(zhí)行內(nèi)容為嘴更換的情況下，前進(jìn)至步驟S160，在步驟S250的嘴收納中向嘴N被拆下的嘴安裝部51安裝新的嘴N，執(zhí)行嘴更換。
[0116]如以上說明那樣，在該實(shí)施方式中，排列有三個(gè)將八個(gè)嘴收納部81排列成圓周狀而構(gòu)成的嘴收納單元81U，對應(yīng)每個(gè)嘴收納單元81U設(shè)有擋板82 (限制部件)。即，與三個(gè)嘴收納單元81U對應(yīng)地設(shè)有三個(gè)擋板82。并且，三個(gè)擋板82分別選擇性地處于:對所對應(yīng)的構(gòu)成嘴收納單元81U的各嘴收納部81 —并地限制嘴N的插入取出的插入取出限制狀態(tài)和一并地許可嘴N的插入取出的插入取出許可狀態(tài)中的任一個(gè)狀態(tài)。這時(shí)，在該實(shí)施方式中，由于具備帶著各擋板82而移動(dòng)從而能夠?qū)⒏鲹醢?1的狀態(tài)一并切換為插入取出限制狀態(tài)和插入取出許可狀態(tài)中的任一個(gè)狀態(tài)的滑動(dòng)件84 (切換部件)，所以擋板操作機(jī)構(gòu)73的X軸缸732 (驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu))能夠使滑動(dòng)件84移動(dòng)而一并切換三個(gè)擋板82的狀態(tài)。因此，無需對三個(gè)擋板82分別單獨(dú)設(shè)置X軸缸732，能夠抑制對限制嘴相對于嘴收納部81插入取出的擋板82進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的增大并能夠?qū)崿F(xiàn)成本增大的抑制。
[0117]另外，在該實(shí)施方式中，擋板82繞所對應(yīng)的嘴收納單元81U中的八個(gè)嘴收納部81的排列中心伴隨滑動(dòng)件84的移動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，從而在插入取出限制狀態(tài)與插入取出許可狀態(tài)之間進(jìn)行切換。在這樣的結(jié)構(gòu)中，僅通過滑動(dòng)件84使各擋板82轉(zhuǎn)動(dòng)，就能夠一并切換三個(gè)擋板82的狀態(tài)。
[0118]另外，在該實(shí)施方式中，擋板82具有八個(gè)突起部822，這八個(gè)突起部822與八個(gè)嘴收納部81對應(yīng)地設(shè)置并繞排列中心排列成圓周狀。并且，這些突起部822分別伴隨擋板82的轉(zhuǎn)動(dòng)而位于向嘴N相對于所對應(yīng)的嘴收納部81的插入取出路徑突出的插入取出限制位置Pr和從插入取出路徑脫離的插入取出許可位置Pe的任一位置。因此，擋板82能夠通過向逆時(shí)針Rb (—側(cè))轉(zhuǎn)動(dòng)而處于將八個(gè)突起部822 —并定位于插入取出限制位置Pe的插入取出限制狀態(tài)，并且通過向順時(shí)針Rf (另一側(cè))轉(zhuǎn)動(dòng)而處于將八個(gè)突起部822 —并定位于插入取出許可位置Pe的插入取出許可狀態(tài)。在該結(jié)構(gòu)中，僅通過滑動(dòng)件84使擋板82轉(zhuǎn)動(dòng)而使設(shè)于擋板82的突起部822位移，就能夠一并切換三個(gè)擋板82的狀態(tài)。
[0119]另外，在該實(shí)施方式中，在上升位置Pu與下降位置Pd之間，設(shè)有使嘴儲(chǔ)備器8升降的儲(chǔ)備器升降機(jī)構(gòu)71。另外，通過操作滑動(dòng)件84的滑動(dòng)件操作機(jī)構(gòu)73所具備的離合部件731的功能，從X軸缸732向滑動(dòng)件84傳遞動(dòng)力的動(dòng)力傳遞路徑根據(jù)嘴儲(chǔ)備器8的升降而被連接/切斷。即，在處于上升位置Pu的嘴儲(chǔ)備器8的滑動(dòng)件84與X軸缸732之間形成動(dòng)力傳遞路徑，而在處于下降位置Pd的嘴儲(chǔ)備器8與滑動(dòng)件84之間切斷動(dòng)力傳遞路徑。在這樣的結(jié)構(gòu)中，通過使嘴儲(chǔ)備器8升降，能夠連接/切斷滑動(dòng)件84與X軸缸732之間的動(dòng)力傳遞路徑。因此，能夠進(jìn)行控制使得在需要切換擋板82的狀態(tài)時(shí)形成動(dòng)力傳遞路徑，而在不需要切換擋板82的狀態(tài)時(shí)切斷動(dòng)力傳遞路徑，不會(huì)誤切換擋板82的狀態(tài)。
[0120]而且，構(gòu)成為，在嘴儲(chǔ)備器8處于上升位置Pu時(shí)形成動(dòng)力傳遞路徑，而在嘴儲(chǔ)備器8處于下降位置Pd時(shí)切斷動(dòng)力傳遞路徑。因此，在嘴更換用收納機(jī)7為了對位于上側(cè)的安裝頭5執(zhí)行嘴N的安裝/收納而使嘴儲(chǔ)備器8上升至上升位置Pu時(shí)，由于形成動(dòng)力傳遞路徑，所以能夠適當(dāng)切換滑動(dòng)件8的狀態(tài)。另一方面，在不執(zhí)行嘴N的安裝/收納的期間，若使嘴儲(chǔ)備器8下降到下降位置Pd，則動(dòng)力傳遞路徑被切斷，所以不會(huì)誤切換擋板82的狀態(tài)。這樣一來，能夠根據(jù)執(zhí)行嘴N的安裝/收納的時(shí)機(jī)，適當(dāng)控制動(dòng)力傳遞路徑的形成/切斷，所以上述結(jié)構(gòu)是優(yōu)選的。另外，在嘴儲(chǔ)備器8處于上升位置Pu時(shí)，嘴儲(chǔ)備器8和安裝頭5之間較近，所以能夠在短時(shí)間內(nèi)進(jìn)行嘴N的收納動(dòng)作、安裝動(dòng)作和安裝后的脫離動(dòng)作，能夠高效地進(jìn)行嘴N的安裝/收納。
[0121]這時(shí)，滑動(dòng)件84向各擋板82成為插入取出限制狀態(tài)的方向被施力。在這樣的結(jié)構(gòu)中，在動(dòng)力傳遞路徑被切斷的期間，擋板82成為插入取出限制狀態(tài)，所以嘴相對于嘴收納部81的插入取出被限制。因此，在由于動(dòng)力傳遞路徑被切斷因而無法從X軸缸732向擋板82傳遞動(dòng)力的狀態(tài)下，能夠防止例如收納于嘴收納部81中的嘴誤脫落這一情況。
[0122]另外，在該實(shí)施方式中，使四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8中的一個(gè)嘴儲(chǔ)備器8選擇性地上升到上升位置Pu。在這樣的結(jié)構(gòu)中，能夠相對于四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8中需要進(jìn)行擋板82的狀態(tài)切換的嘴儲(chǔ)備器8的擋板82選擇性地形成動(dòng)力傳遞路徑。
[0123]另外，在該實(shí)施方式中，三個(gè)安裝頭5在頭單元4中沿X方向(頭排列方向)以排列間距Lh (頭排列間距)排列成直線狀，三個(gè)嘴收納單元81U在嘴儲(chǔ)備器8沿與頭排列方向相同的方向以與頭排列間距Lh相等的排列間距排列成直線狀。另外，分別屬于在與頭排列方向X相同的方向上相鄰的不同的嘴收納單元81U并在與頭排列方向X相同的方向上排成直線狀的兩個(gè)嘴收納部81的排列間距與頭排列間距Lh相等。在這樣的結(jié)構(gòu)中，能夠?qū)⑾噜彽牟煌淖焓占{單元81U所屬的嘴收納部81同時(shí)用于嘴更換，能夠高效地進(jìn)行嘴更換。
[0124]另外，在該實(shí)施方式中，在安裝頭5中排列八個(gè)嘴安裝部81的圓周051的直徑Ro與在嘴收納單元81U中排列多個(gè)嘴收納部81的圓周081的直徑Ro相等。另外，在安裝頭5中排列八個(gè)嘴安裝部81的周向上的排列間距Lo與在嘴收納單元81U中排列八個(gè)嘴收納部81的周向上的排列間距Lo相等。在這樣的結(jié)構(gòu)中，能夠在安裝頭5的八個(gè)嘴安裝部51與嘴收納單元81U的八個(gè)嘴收納部81之間同時(shí)安裝/收納多個(gè)嘴N，能夠高效地進(jìn)行嘴更換。
[0125]另外，本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，只要不脫離其主旨，能夠?qū)ι鲜鼋Y(jié)構(gòu)施加各種變更。例如，在上述實(shí)施方式中，使四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8中的一個(gè)嘴儲(chǔ)備器8選擇性地上升到上升位置Pu。但是，也可以使四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8—并上升到上升位置Pu。在這樣的結(jié)構(gòu)中，通過使四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8上升到上升位置Pu，能夠在四個(gè)嘴儲(chǔ)備器8各自的滑動(dòng)件84與X軸缸732之間形成動(dòng)力傳遞路徑，能夠?qū)λ膫€(gè)嘴儲(chǔ)備器8 一并執(zhí)行擋板82的狀態(tài)切換。
[0126]另外，在上述實(shí)施方式中，對相機(jī)43作為頭周邊部件而設(shè)置的例子進(jìn)行了說明。但是，作為頭周邊部件，實(shí)現(xiàn)防止與嘴儲(chǔ)備器8、嘴N發(fā)生干擾的部件不限于此。具體而言，也可以構(gòu)成為，在標(biāo)記部件41設(shè)于嘴儲(chǔ)備器8的Y方向側(cè)的情況下，將標(biāo)記部件41作為頭周邊部件來處理，實(shí)現(xiàn)防止與嘴儲(chǔ)備器8、嘴N發(fā)生干擾。
[0127]另外，在上述實(shí)施方式中，使軸50下降，并使嘴儲(chǔ)備器8上升，使嘴收納部81和嘴安裝部51接近。但是，也可以不使軸50動(dòng)作而僅使嘴儲(chǔ)備器8上升，從而使嘴收納部81和嘴安裝部51接近。
[0128]另外，能夠適當(dāng)變更嘴更換用收納機(jī)7所具備的嘴儲(chǔ)備器8的個(gè)數(shù)、嘴儲(chǔ)備器8所具備的嘴收納單元81U的個(gè)數(shù)或者構(gòu)成嘴收納單元81U的嘴收納部81的個(gè)數(shù)等。同樣也能夠適當(dāng)變更頭單元4所具備的安裝頭5的個(gè)數(shù)、安裝頭5所具備的嘴安裝部51的個(gè)數(shù)等。
[0129]另外，也能夠適當(dāng)變更使嘴儲(chǔ)備器8升降的結(jié)構(gòu)、切換擋板82的結(jié)構(gòu)。
[0130]另外，在上述實(shí)施方式中，例示了使用轉(zhuǎn)動(dòng)式擋板82的情況。但是，也可以構(gòu)成為，使擋板82沿X方向直線移動(dòng)來限制/許可嘴N相對于嘴收納部81的插入取出。
[0131]另外，在上述實(shí)施方式中，通過板簧52的彈性力將嘴N保持于嘴安裝部51。但是，用于將嘴N保持于嘴安裝部51的結(jié)構(gòu)不限于此。
[0132]另外，在上述實(shí)施方式中，由光傳感器762、763檢測出嘴儲(chǔ)備器8的升降狀態(tài)。但是，也可以構(gòu)成為，不設(shè)置光傳感器762、763，而根據(jù)主控制部110輸出的升降指令的履歷來掌握嘴儲(chǔ)備器8的升降狀態(tài)。
[0133]另外，在上述實(shí)施方式中，基于拍攝整體標(biāo)記Ml和單獨(dú)標(biāo)記M2所得的結(jié)果來控制安裝頭5和嘴儲(chǔ)備器8的定位。但是，也可以不拍攝整體標(biāo)記Ml和單獨(dú)標(biāo)記M2，而按照預(yù)先所示教的內(nèi)容使頭單元4移動(dòng)，進(jìn)行安裝頭5與嘴儲(chǔ)備器8的定位。在這種情況下，不需要設(shè)置整體標(biāo)記Ml和單獨(dú)標(biāo)記M2。
[0134]附圖標(biāo)記說明
[0135]I元件安裝裝置
[0136]2搬運(yùn)路(搬運(yùn)部)
[0137]5安裝頭
[0138]51嘴安裝部
[0139]7嘴更換用收納機(jī)
[0140]71儲(chǔ)備器升降機(jī)構(gòu)(升降機(jī)構(gòu))
[0141]731離合部件(離合機(jī)構(gòu))
[0142]732 X軸缸(驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu))
[0143]76升降狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)
[0144]8嘴儲(chǔ)備器
[0145]80儲(chǔ)備器主體
[0146]81嘴收納部
[0147]81U嘴收納單元
[0148]82擋板(限制部件)
[0149]84滑動(dòng)件(切換部件)
[0150]N 嘴
[0151]Pu上升位置
[0152]Pd下降位置
[0153]X基板搬運(yùn)方向
[0154]Y排列方向
【權(quán)利要求】
1.一種嘴更換用收納機(jī)，具備: 儲(chǔ)備器主體，排列有多個(gè)嘴收納單元，所述嘴收納單元將分別能夠插入取出地收納嘴的多個(gè)嘴收納部排列成圓周狀而構(gòu)成； 多個(gè)限制部件，對應(yīng)每個(gè)所述嘴收納單元分別設(shè)置，并各自選擇性地處于:對所對應(yīng)的所述嘴收納單元的所述各嘴收納部一并地限制所述嘴的插入取出的插入取出限制狀態(tài)和一并地許可所述嘴的插入取出的插入取出許可狀態(tài)中的任一狀態(tài)； 切換部件，帶著所述各限制部件而移動(dòng)，從而將所述各限制部件的狀態(tài)一并地切換為所述插入取出限制狀態(tài)和所述插入取出許可狀態(tài)中的任一狀態(tài)；以及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)所述切換部件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的嘴更換用收納機(jī)，其中， 所述限制部件繞所對應(yīng)的所述嘴收納單元中的所述多個(gè)嘴收納部的排列中心，伴隨所述切換部件的移動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，從而在所述插入取出限制狀態(tài)與所述插入取出許可狀態(tài)之間進(jìn)行切換。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的嘴更換用收納機(jī)，其中， 所述限制部件具有多個(gè)突起部，所述多個(gè)突起部與所述多個(gè)嘴收納部對應(yīng)地設(shè)置，并繞所述排列中心排列成圓周狀， 所述多個(gè)突起部分別伴隨所述限制部件的轉(zhuǎn)動(dòng)而位于向所述嘴對所對應(yīng)的所述嘴收納部的插入取出路徑突出的插入取出限制位置和從所述插入取出路徑脫離的插入取出許可位置中的任一位置， 所述限制部件通過向一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)而處于將所述多個(gè)突起部一并地定位于所述插入取出限制位置的所述插入取出限制狀態(tài)，并通過向與所述一側(cè)相反的另一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)而處于將所述多個(gè)突起部一并地定位于所述插入取出許可位置的所述插入取出許可狀態(tài)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中任一項(xiàng)所述的嘴更換用收納機(jī)，還具備: 升降機(jī)構(gòu)，使由所述儲(chǔ)備器主體、所述限制部件和所述切換部件構(gòu)成的嘴儲(chǔ)備器在上升位置與下降位置之間升降；以及 離合機(jī)構(gòu)，在位于所述上升位置的所述嘴儲(chǔ)備器的所述切換部件與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)之間形成傳遞使所述切換部件帶著所述限制部件而移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的動(dòng)力傳遞路徑，而在位于所述下降位置的所述嘴儲(chǔ)備器的所述切換部件與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)之間切斷所述動(dòng)力傳遞路徑。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的嘴更換用收納機(jī)，其中， 所述切換部件向所述各限制部件成為所述插入取出限制狀態(tài)的方向被施力。
6.一種嘴更換用收納機(jī)，是具有多個(gè)所述嘴儲(chǔ)備器的權(quán)利要求4或5所述的嘴更換用收納機(jī)，其中，所述升降機(jī)構(gòu)使所述多個(gè)嘴儲(chǔ)備器一并地上升到所述上升位置。
7.一種嘴更換用收納機(jī)，是具有多個(gè)所述嘴儲(chǔ)備器的權(quán)利要求4或5所述的嘴更換用收納機(jī)，其中，所述升降機(jī)構(gòu)使所述多個(gè)嘴儲(chǔ)備器中的一個(gè)嘴儲(chǔ)備器選擇性地上升到所述上升位置。
8.—種元件安裝裝置，具備: 頭單元，排列有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)式安裝頭，所述轉(zhuǎn)動(dòng)式安裝頭將分別裝卸自如地安裝嘴的多個(gè)嘴安裝部排列成圓周狀而構(gòu)成；以及 嘴儲(chǔ)備器，與所述多個(gè)安裝頭的排列對應(yīng)地排列有多個(gè)嘴收納單元，所述嘴收納單元將分別能夠插入取出地收納嘴的多個(gè)嘴收納部排列成圓周狀而構(gòu)成， 在彼此對應(yīng)的所述安裝頭與所述嘴收納單元之間，所述多個(gè)嘴安裝部的排列與所述多個(gè)嘴收納部的排列對應(yīng)， 所述嘴儲(chǔ)備器具有: 多個(gè)限制部件，對應(yīng)每個(gè)所述嘴收納單元分別設(shè)置，并各自選擇性地處于:對所對應(yīng)的所述嘴收納單元的所述各嘴收納部一并地限制所述嘴的插入取出的插入取出限制狀態(tài)和一并地許可所述嘴的插入取出的插入取出許可狀態(tài)中的任一狀態(tài)； 切換部件，帶著所述各限制部件而移動(dòng)，從而將所述各限制部件的狀態(tài)一并地切換為所述插入取出限制狀態(tài)和所述插入取出許可狀態(tài)中的任一狀態(tài)；以及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)所述切換部件。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的元件安裝裝置，其中， 所述多個(gè)安裝頭在所述頭單元中在頭排列方向上以頭排列間距排列成直線狀， 所述多個(gè)嘴收納單元在所述嘴儲(chǔ)備器中在與所述頭排列方向相同的方向上以與所述頭排列間距相等的排列間距排列成直線狀， 分別屬于在與所述頭排列方向相同的方向上相鄰的不同的所述嘴收納單元并在與所述頭排列方向相同的方向上排成直線狀的兩個(gè)所述嘴收納部的排列間距與所述頭排列間距相等。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的元件安裝裝置，其中， 還具備向基板搬運(yùn)方向搬運(yùn)基板的搬運(yùn)部， 所述多個(gè)安裝頭在所述頭單元中在所述基板搬運(yùn)方向上排列成直線狀， 所述多個(gè)嘴收納單元在所述嘴儲(chǔ)備器中在所述基板搬運(yùn)方向上排列成直線狀， 所述安裝頭中排列所述多個(gè)嘴安裝部的圓周的直徑與所述嘴收納單元中排列所述多個(gè)嘴收納部的圓周的直徑相等， 所述安裝頭中排列所述多個(gè)嘴安裝部的周向上的排列間距與所述嘴收納單元中排列所述多個(gè)嘴收納部的周向上的排列間距相等。
【文檔編號】H05K13/04GK104303613SQ201380002487
【公開日】2015年1月21日 申請日期:2013年4月11日 優(yōu)先權(quán)日:2013年4月11日
【發(fā)明者】粟野之也 申請人:雅馬哈發(fā)動(dòng)機(jī)株式會(huì)社