部件安裝裝置制造方法
【專利摘要】以往，所要求的安裝精度能容許部件安裝裝置所具有的安裝誤差。但是，在本發(fā)明中發(fā)現(xiàn)，在部件安裝裝置中，今后要求高密度安裝，所要求的安裝精度變得格外高。即，發(fā)現(xiàn)所要求的安裝精度會高到不能容許到目前為止都能容許的安裝誤差的地步。本發(fā)明通過得到將在基板上應(yīng)安裝的位置、吸嘴桿前端的至少一者包含在內(nèi)的圖像來進(jìn)行部件安裝，由此解決上述課題。
【專利說明】部件安裝裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及部件安裝裝置。例如涉及吸附電子部件、且將電子部件搭載至基板的部件安裝裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前，將電子部件安裝至各種電氣產(chǎn)品的基板的作業(yè)正實現(xiàn)自動化，此時使用的是部件安裝裝置。部件安裝裝置中的部件的安裝按如下方式進(jìn)行:吸嘴吸附保持電子部件并向基板上移動，將吸附保持的電子部件搭載至基板。
[0003]作為與部件安裝裝置相關(guān)的現(xiàn)有技術(shù)，能舉出專利文獻(xiàn)I到3。在專利文獻(xiàn)I中，公開了如下方案:用第二識別攝像機(jī)41對形成在基板上的定位標(biāo)志進(jìn)行攝像，得到位置偏離。
[0004]先行技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)I JP特開2005-72046號公報
[0007]專利文獻(xiàn)2 JP特開2005-50887號公報
[0008]專利文獻(xiàn)3 JP特開平6-209193號公報
[0009]發(fā)明的概要
[0010]發(fā)明要解決的課題
[0011]以往，所要求的安裝精度能容許部件安裝裝置所具有的安裝誤差。但是，在本發(fā)明中發(fā)現(xiàn)，在部件安裝裝置中，今后要求高密度安裝，所要求的安裝精度將會變得格外高。即，發(fā)現(xiàn)所要求的安裝精度將會高到不能容許到目前為止都能容許的安裝誤差的地步。
[0012]在專利文獻(xiàn)I中，公開了:用第二識別攝像機(jī)41對形成在基板上的定位標(biāo)志進(jìn)行攝像，得到位置偏離。但是，關(guān)于例如安裝位置從本來應(yīng)在的位置起的偏離、頭部向安裝位置進(jìn)行XY移動時的誤差、吸嘴向安裝位置移動時的誤差帶給部件安裝的影響，則沒有考慮到。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0013]用于解決課題的手段
[0014]本發(fā)明特征在于，得到包含在基板上應(yīng)安裝的位置、吸嘴桿前端的至少一者在內(nèi)的圖像，來進(jìn)行部件安裝。
[0015]發(fā)明效果
[0016]根據(jù)本發(fā)明，能進(jìn)行比以往更高精度的部件的安裝。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1是實施例1的部件搭載裝置整體的俯視圖。
[0018]圖2是說明從箭頭130的方向進(jìn)行觀察的情況的圖。
[0019]圖3是頭部致動器113的主視圖。
[0020]圖4A是說明吸嘴桿311的上下動作的圖。
[0021 ]圖4B是說明吸嘴桿311的上下動作的圖。
[0022]圖5A是說明吸嘴桿311的吸嘴選擇動作、以及旋轉(zhuǎn)動作的圖。
[0023]圖5B是說明吸嘴桿311的吸嘴選擇動作、以及旋轉(zhuǎn)動作的圖。
[0024]圖6是說明吸嘴旋轉(zhuǎn)電動機(jī)316、吸嘴桿311周邊的圖。
[0025]圖7是說明實施例1的部件安裝動作的圖。
[0026]圖8是說明實施例1的部件安裝動作的流程圖。
[0027]圖9是說明實施例2的圖。
[0028]圖10是說明實施例2的流程圖。
[0029]圖11是說明實施例3的圖。
[0030]圖12是說明實施例3的圖(后續(xù))。
[0031 ]圖13是說明實施例3的流程圖。

【具體實施方式】
[0032]以下使用附圖來說明實施例。
[0033]實施例1
[0034]使用圖1?圖8來說明實施例1。說明圖1是實施例1所涉及的部件搭載裝置整體的俯視圖。
[0035]從箭頭1000的方向通過導(dǎo)向器(guide)將基板123輸送到電子部件搭載位置。圖1表示基板123固定在電子部件搭載位置的狀態(tài)。
[0036]在與箭頭1000正交的方向上、且基板123的上側(cè)，配置有第一 Y梁101、第二 Y梁102。在第一 Y 梁 101、第二 Y 梁 102 分別配置有 X 梁 103、104、105、106。X 梁 103、104、105、106分別通過各自配置于第一 Y梁101、第二 Y梁102的線性電動機(jī)等的致動器107、108，而在與箭頭1000的方向正交的方向上移動。
[0037]在X梁103、104、105、106分別配置有線性電動機(jī)等的致動器109、110、111、112。
[0038]并且，在致動器109、110、111、112分別配置有用于將電子部件分別搭載在基板123的頭部致動器113、114、115、116。在此，致動器109、110、111、112不是線性電動機(jī)，若使用滾珠絲杠等的機(jī)構(gòu)，則能構(gòu)成廉價且輕量的構(gòu)成。
[0039]并且，頭部致動器113、114、115、116分別通過致動器109、110、111、112而在與第一 Y梁101、第二 Y梁102正交的方向(箭頭1000的方向)上被驅(qū)動。
[0040]將電子部件提供給頭部致動器113、114、115、116的部件提供裝置121、122配置在第一 Y梁101、第二 Y梁102的兩端。并且，在所搭載的電子部件消失的情況下等，通過致動器107、108而X梁103、104、105、106向部件提供裝置121、122的近前(或上方)移動，進(jìn)而，通過致動器109、110、111、112，頭部致動器113、114、115、116向任意的方向移動，將電子部件進(jìn)行補(bǔ)給。
[0041]另外，在部件搭載裝置，確認(rèn)電子部件的姿勢的攝像機(jī)117、118、119、120配置在第一 Y梁101、第二 Y梁102之間，由該攝像機(jī)117、118、119、120分別確認(rèn)所補(bǔ)給的電子部件的姿勢。在姿勢中檢測到傾斜的情況下，頭部致動器113、114、115、116對電子部件的傾斜進(jìn)行調(diào)整。若處于該攝像機(jī)位置，則在將部件搭載在基板123的中央附近的情況下，頭部致動器113、114、115、116的移動距離成為最短。
[0042]另外，控制部124進(jìn)行上述的各種動作的處理、控制、以及后述的各種動作的處理、控制。
[0043]圖2是從圖1的箭頭130觀察圖1的部件搭載裝置的情況下的箭視圖。在此，對第一 Y梁101周邊的部分進(jìn)行詳細(xì)說明，關(guān)于第二 Y梁102也相同。
[0044]在第一 Y梁101的下方配置致動器107，在致動器107，以在與載臺201上的基板123的輸送方向正交的方向上移動自由的方式連接有X梁103。在X梁103的紙面垂直方向配置致動器109，在該致動器109，以在與基板輸送方向平行的方向上移動自由的方式連接有頭部致動器113。
[0045]如圖1、圖2所示的實施例那樣，通過采用分別在與基板輸送方向正交的方向、以及平行的方向上獨立地移動自由的構(gòu)成，能構(gòu)成比以往更高速的部件搭載裝置。
[0046]另外，在圖1中，說明了 X梁為4個的情況，但X梁的數(shù)量并沒有限定。另外，也可以能分別拆下X梁103、104、105、106。這種情況下，例如還能連接不同種類的頭部致動器，能實現(xiàn)更豐富的部件的搭載。通過上述的梁的構(gòu)成，能獨立、自由地驅(qū)動各頭部致動器113、114、115、116。
[0047]接下來說明頭部致動器113的構(gòu)成。另外，盡管在此說明頭部致動器113的構(gòu)成，但對于其它頭部致動器114、115、116的構(gòu)成也相同。
[0048]圖3是頭部致動器113的主視圖。頭機(jī)架301與圖2的X梁103連接。吸嘴上下電動機(jī)302與機(jī)架301連接。在吸嘴上下電動機(jī)302連接有滾珠絲杠308。進(jìn)而，滾珠絲杠308的端部被導(dǎo)向器318支承。在滾珠絲杠308連接有臂309。臂309的前端成為將形成在吸嘴移動部310的至少周圍的凸的部分350 (凸部)夾入的構(gòu)造(凹型)。
[0049]在吸嘴移動部310連接有中空構(gòu)造的吸嘴桿311。進(jìn)而，吸嘴桿311與轉(zhuǎn)子313連接。
[0050]并且，在吸嘴桿311的前端以可拆卸的方式連接有用于吸附帶有開口的電子部件的吸嘴317。吸嘴旋轉(zhuǎn)電動機(jī)316與機(jī)架301連接，具有以頭部中心為旋轉(zhuǎn)軸使吸嘴317旋轉(zhuǎn)的功能。
[0051]接下來，關(guān)于吸嘴的選擇動作、上下動作、旋轉(zhuǎn)動作，進(jìn)一步詳細(xì)說明頭部致動器113的構(gòu)成。
[0052]首先，使用圖4A以及圖4B來說明吸嘴的上下動作。如圖4A所示，吸嘴移動部310與中央花鍵(center spline) 306連接。中央花鍵306作為規(guī)定吸嘴移動部的移動方向的導(dǎo)向器發(fā)揮作用。吸嘴移動部310在前述的至少周圍具有凸的部分350(凸部)，在臂309把持該凸部。進(jìn)而，在該凸部350連接有L字型的臂351。該臂351的前端配置在第一吸嘴臺座320的缺口部352(作為另外的表現(xiàn)，為凹部)。進(jìn)而，各吸嘴桿311介由旋轉(zhuǎn)體353而配置在第一吸嘴臺座320。并且，如圖4B所示，若臂309通過吸嘴上下電動機(jī)302向下方移動，則隨之，吸嘴移動部310、進(jìn)而與其連接的臂351、臂351的前端上的旋轉(zhuǎn)體353、與旋轉(zhuǎn)體353連接的吸嘴桿311也將向下方移動。
[0053]接下來，使用圖5A以及圖5B來說明吸嘴的選擇動作。在中央花鍵306中，在通過吸嘴選擇電動機(jī)303使吸嘴選擇用帶307旋轉(zhuǎn)時，中央花鍵306也旋轉(zhuǎn)，與中央花鍵306連接的吸嘴移動部310、以及第一吸嘴臺座320也同步地旋轉(zhuǎn)相同的角度。然后，伴隨第一吸嘴臺座320的旋轉(zhuǎn)，缺口部352也旋轉(zhuǎn)。由此，吸嘴桿311與承擔(dān)吸嘴桿311的選擇的缺口部352的相對位置關(guān)系發(fā)生變更，能選擇第一吸嘴臺座320上的任意的吸嘴。另外，由于與第一吸嘴臺座320接觸的是前述的輥等的旋轉(zhuǎn)體353，因此能使第一吸嘴臺座320旋轉(zhuǎn)時的摩擦的影響較小。在此，若考慮粉塵的影響，則期望旋轉(zhuǎn)體353的硬度與第一吸嘴臺座320的硬度相同。
[0054]通過這樣的構(gòu)成，能在頭部致動器113這樣受限的空間中有效率地進(jìn)行吸嘴的選擇動作、上下動作。
[0055]接下來，使用圖5A以及圖5B來說明頭部旋轉(zhuǎn)動作。吸嘴旋轉(zhuǎn)電動機(jī)316通過使轉(zhuǎn)子313旋轉(zhuǎn)來使裝在轉(zhuǎn)子313處的吸嘴桿311以轉(zhuǎn)子313的中心為旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。由此，裝在吸嘴桿311處的輥等的旋轉(zhuǎn)體353在第一吸嘴臺座320上旋轉(zhuǎn)。由此，能使任意的吸嘴桿311以任意的角度移動，另外，還能移動到L字型的臂351上。
[0056]接下來具體說明本實施例中的部件安裝動作。圖6是說明頭部致動器113中特別是吸嘴旋轉(zhuǎn)電動機(jī)316、吸嘴桿311周邊的圖。在吸嘴桿311的內(nèi)側(cè)配置有頭部攝像機(jī)701。作為其它表現(xiàn)，還能表現(xiàn)為在吸嘴旋轉(zhuǎn)電動機(jī)316的轉(zhuǎn)子313的旋轉(zhuǎn)軸6001上配置頭部攝像機(jī)701。通過如此進(jìn)行配置，存在即使進(jìn)行前述的吸嘴的選擇動作、頭部旋轉(zhuǎn)動作，頭部攝像機(jī)701的位置也不會改變的優(yōu)點。另外，頭部攝像機(jī)701配置在比吸嘴桿311相對于基板123從基板123退避的高度更高的位置，以不妨礙部件的安裝。
[0057]優(yōu)選將頭部攝像機(jī)701的攝像范圍(還能表現(xiàn)為視野702)設(shè)定為包含:應(yīng)安裝部件的安裝位置6002(根據(jù)控制部124內(nèi)的設(shè)計數(shù)據(jù)發(fā)送)、安裝位置6002的周邊、吸嘴桿311的前端606、電子部件602。通過如此設(shè)定攝像范圍，能得到應(yīng)安裝的位置、以及吸嘴桿311的位置。另外，關(guān)于攝像范圍，能任意進(jìn)行變更。
[0058]對頭部攝像機(jī)701的焦點深度進(jìn)行說明。焦點深度如范圍6003所示那樣，設(shè)定為包含:安裝位置6002、安裝位置6002的周邊、吸嘴桿311的前端606、電子部件602。通過如此設(shè)定焦點深度，能以I次的攝像來鮮明地得到基板123側(cè)的像、部件安裝裝置側(cè)的像這兩者。關(guān)于該構(gòu)成，不僅頭部致動器113，對于其它頭部致動器114、115、116的構(gòu)成也相同。
[0059]圖7是說明本實施例的部件安裝動作的圖，圖8是其流程圖。首先，頭部攝像機(jī)701如圖7所示那樣得到基板123上的某區(qū)域的像(圖8的步驟901)。設(shè)在像中包含吸嘴桿311、電子部件602、作為安裝位置的電路圖案802。
[0060]接下來，控制部124從得到的圖像中獲得實際的電路圖案802的位置(圖8的步驟902)。更具體地，控制部124對得到的電路圖案802的圖像進(jìn)行微分處理來增強(qiáng)其邊緣，將增強(qiáng)了邊緣的微分處理圖像和保存在控制部124內(nèi)的參考圖案進(jìn)行圖案匹配來獲得電路圖案802的位置。另外，只要能得到電路圖案802的位置，其方法也可以采用其它圖像處理技術(shù)。
[0061]接下來，控制部124從所得到的圖像中獲得當(dāng)前的吸嘴桿311的位置804(還能表現(xiàn)為電子部件602的位置)(圖8的步驟903)。
[0062]接下來，控制部124根據(jù)圖8的步驟902中得到的電路圖案802的位置與當(dāng)前的吸嘴桿311的位置804的關(guān)系，獲得部件安裝所期望的位置(圖8的步驟904)。
[0063]然后，致動器107、致動器109使頭部致動器113移動，使吸嘴桿311向期望的位置移動(圖8的步驟905)。在此，所謂期望的位置能有各種表現(xiàn)，例如，能表現(xiàn)為僅使吸嘴桿311下降就能將電子部件602安裝至電路圖案802的位置。
[0064]然后，電子部件602的安裝在這之后進(jìn)行(圖8的步驟906)。
[0065]另外，若部件安裝動作從頭部攝像機(jī)701的視點來看，則說明如下。在圖7中，最初，位于位置804的位置上的吸嘴桿311通過致動器107、致動器109而移動Λχ?、Ayl，變更到位置803的位置。之后，吸嘴桿311通過前述的上下動作而下降。此時，由于頭部攝像機(jī)701配置在轉(zhuǎn)子313的旋轉(zhuǎn)軸6001上，因此若吸嘴桿311下降，則在頭部攝像機(jī)701觀察到朝向視野的中心移動Λχ2來向電路圖案802接近。關(guān)于該動作，不僅頭部致動器113，對于其它頭部致動器114、115、116的構(gòu)成也相同。
[0066]在本實施例中，頭部攝像機(jī)701將吸嘴桿311也包括在內(nèi)對實際的安裝位置進(jìn)行攝像，從而能更準(zhǔn)確地得到安裝位置與吸嘴桿311的位置關(guān)系，能進(jìn)行更高精度的部件安裝。若更具體地說明本實施例的效果，則例如能如下以下那樣表現(xiàn)。
[0067](I)即使印刷到基板123的電路圖案中存在偏離、異常，也能通過由頭部攝像機(jī)701確認(rèn)該狀態(tài)、確認(rèn)吸嘴桿311的位置來進(jìn)行高精度的部件安裝。
[0068](2)由于將頭部攝像機(jī)701配置在比吸嘴桿311更靠內(nèi)側(cè)的空間，因此能緊湊地構(gòu)成頭部致動器113。
[0069]實施例2
[0070]接下來使用圖9來說明實施例2。在實施例1中，在部件安裝動作前用頭部攝像機(jī)701對基板進(jìn)行了攝像。但是，頭部攝像機(jī)701對基板進(jìn)行攝像的定時也可以是部件安裝動作之后。若在部件安裝動作之后對基板進(jìn)行攝像，則能確認(rèn)是否將電子部件正確地裝備在安裝位置。本實施例將這點作為特征。以下關(guān)于本實施例，主要說明與實施例1不同的部分。
[0071]圖9是說明本實施例的圖，是圖8的步驟906的部件安裝動作后由頭部攝像機(jī)701攝像出的圖像。另外，圖10是說明本實施例的流程圖。
[0072]在本實施例中，在圖8的步驟906的動作之后，頭部攝像機(jī)701對基板123進(jìn)行攝像，得到圖9所示的圖像(圖10的步驟1101)?，F(xiàn)在，在由頭部攝像機(jī)701得到的圖像中，在電路圖案1004上搭載有電子部件1002，在電路圖案1005上搭載有電子部件1003。
[0073]控制部124對以實線1006、實線1007表示的部分進(jìn)行與參考圖像的圖案匹配。即，判斷安裝誤差是否在容許值以內(nèi)(圖10的步驟1102)。若匹配的程度在容許值以內(nèi)、即安裝誤差在容許值以內(nèi)，則判斷為部件的安裝正常(圖10的步驟1103)，若大于容許值，則判斷為部件的安裝異常(圖10的步驟1104)。另外，該容許值能任意變更。若是圖9的圖像，則判斷為電子部件1002對電路圖案1004的安裝正常，電子部件1003對電路圖案1005的安裝異常。另外，對判斷為異常的安裝部分，還有對作業(yè)者通知錯誤的情況。關(guān)于該動作，不僅頭部致動器113，對于其它頭部致動器114、115、116也相同。根據(jù)本實施例，能早期確認(rèn)安裝不良，安裝不良的管理也變得更容易。
[0074]實施例3
[0075]接下來說明實施例3。在實施例1、以及2中，說明了在基板123上由頭部攝像機(jī)701得到像的示例。在此，在部件安裝的高密度化中，還考慮電子部件自身小型化的情況。本實施例考慮到這一點而提出，特征在于，在部件提供裝置121、122的至少I個上由頭部攝像機(jī)701對電子部件進(jìn)行攝像。
[0076]更具體地說明本實施例。圖11是說明本實施例的圖，是說明頭部致動器113在部件提供裝置121上移動、將電子部件1111補(bǔ)給到吸嘴桿311的動作的截面圖。
[0077]現(xiàn)在，設(shè)將電子部件1111容納在輸送帶1110內(nèi)。電子部件1111雖然也有用密封帶覆蓋其上部的情況，但該密封帶被部件提供裝置121內(nèi)的露出裝置去除。吸嘴桿311通過前述的上下動作來吸附保持電子部件1111。
[0078]優(yōu)選將頭部攝像機(jī)701的攝像范圍(還能表現(xiàn)為視野702)設(shè)定為包含:要吸附保持部件的電子部件1111、吸嘴桿311的前端606。通過如此設(shè)定攝像范圍，能以I次的攝像得到電子部件1111的位置、吸嘴桿311的前端606的位置。另外，能任意變更攝像范圍。
[0079]對頭部攝像機(jī)701的焦點深度進(jìn)行說明。焦點深度如范圍6003所示那樣，設(shè)定為包含:電子部件1111的位置、吸嘴桿311的前端606。通過如此設(shè)定焦點深度，能以I次的攝像鮮明地得到電子部件1111、吸嘴桿311的前端606這兩者。關(guān)于該構(gòu)成，不僅頭部致動器113，對于其它頭部致動器114、115、116的構(gòu)成也相同。
[0080]接下來，使用圖12、圖13來說明實際的吸附保持動作。圖12是將輸送帶1110從上方來對其進(jìn)行說明的圖，圖13是說明吸附保持動作的流程圖。
[0081]首先，設(shè)頭部攝像機(jī)701如圖12所示那樣得到輸送帶1110上的某區(qū)域的圖像(圖13的步驟1301)。設(shè)在圖像中包含吸嘴桿311、電子部件1111。
[0082]接下來，控制部124從所得到的圖像中獲得實際的電子部件1111的位置(圖13的步驟1302)。更具體地，控制部124對所得到的電子部件1111的圖像進(jìn)行微分處理來增強(qiáng)其邊緣，將增強(qiáng)了邊緣的微分處理圖像和保存在控制部124內(nèi)的參考圖案進(jìn)行圖案匹配來獲得電子部件1111的位置。另外，只要能得到電子部件1111的位置，其方法也可以采用其它圖像處理技術(shù)。
[0083]接下來，控制部124從所得到的圖像中獲得當(dāng)前的吸嘴桿311的位置804(還能表現(xiàn)為電子部件602的位置)(圖8的步驟1303)。
[0084]接下來，控制部124根據(jù)圖13的步驟1302中得到的電子部件1111的位置與當(dāng)前的吸嘴桿311的位置804的關(guān)系來獲得吸附保持所期望的位置(圖13的步驟1304)。
[0085]然后，致動器107、致動器109使頭部致動器113移動，使吸嘴桿311向期望的位置移動(圖13的步驟1305)。在此，所謂期望的位置能進(jìn)行各種表現(xiàn)，例如能表現(xiàn)為僅使吸嘴桿311下降就能吸附保持電子部件1111的位置。
[0086]然后，吸嘴桿311的下降動作、吸附保持動作在這之后進(jìn)行(圖13的步驟1306)。
[0087]另外，若從頭部攝像機(jī)701的視點來看吸附保持動作，則能如以下那樣進(jìn)行說明。在圖12中，最初，位于位置804的位置上的吸嘴桿311通過致動器107、致動器109而移動Axl、Ayl，變更到位置803的位置。之后，吸嘴桿311通過前述的上下動作而下降。此時，由于頭部攝像機(jī)701配置在轉(zhuǎn)子313的旋轉(zhuǎn)軸6001上，因此，若吸嘴桿311下降，則在頭部攝像機(jī)701中觀察到朝向視野的中心移動ΛΧ2來向電子部件1111接近。關(guān)于該動作，不僅頭部致動器113，對于其它頭部致動器114、115、116的構(gòu)成也相同。
[0088]以上使用實施例1、實施例2說明了本發(fā)明，但本發(fā)明并不限定于實施例。頭部致動器的構(gòu)成也可以是其它構(gòu)成，得到包含要安裝在基板上的位置、吸嘴桿前端的至少一者在內(nèi)的圖像來進(jìn)行部件安裝的構(gòu)成都在本說明書的公開的范圍內(nèi)。
[0089]標(biāo)號說明
[0090]101 第一 Y 梁
[0091]102 第二 Y 梁
[0092]103、104、105、106 X 梁
[0093]107、108、109、110、111、112 致動器
[0094]113、114、115、116 頭部致動器
[0095]117、118、119、120 攝像機(jī)
[0096]121、122部件提供裝置
[0097]123 基板
[0098]124控制部
[0099]302吸嘴上下電動機(jī)
[0100]303吸嘴選擇電動機(jī)
[0101]304 中央桿
[0102]305旋轉(zhuǎn)接頭
[0103]306中央花鍵
[0104]307吸嘴選擇用帶
[0105]308滾珠絲杠
[0106]310吸嘴移動部
[0107]311吸嘴桿
[0108]317 吸嘴
[0109]318 導(dǎo)向器
[0110]320第一吸嘴臺座
[0111]321螺絲孔
[0112]350凸的部分
[0113]351 臂
[0114]352 缺口部
[0115]353旋轉(zhuǎn)體
[0116]380第二吸嘴臺座
[0117]501 凸部
[0118]502密封構(gòu)件
[0119]701頭部攝像機(jī)
【權(quán)利要求】
1.一種部件安裝裝置，其特征在于，具有: 將部件安裝至基板的部件安裝部； 使所述部件安裝部移動的移動部；和 處理部， 所述部件安裝部具有:用于保持所述部件的吸嘴、以及攝像機(jī)， 所述攝像機(jī)獲得包含在所述基板上應(yīng)安裝所述部件的位置、以及所述吸嘴的前端在內(nèi)的第一圖像， 所述處理部從所述第一圖像中獲得所述移動部使所述部件安裝部移動的移動量。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的部件安裝裝置，其特征在于， 在得到所述第一圖像時的所述攝像機(jī)的焦點深度內(nèi)，包含應(yīng)安裝所述部件的位置、以及所述吸嘴的前端。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的部件安裝裝置，其特征在于， 在所述部件被搭載在應(yīng)安裝所述部件的位置上后，所述攝像機(jī)獲得已安裝所述部件的區(qū)域的圖像， 所述處理部根據(jù)已安裝所述部件的區(qū)域的圖像來判斷是否已正確搭載所述部件。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的部件安裝裝置，其特征在于， 在所述吸嘴具有用于提供所述部件的部件提供部， 所述攝像機(jī)在所述部件提供部上獲得包含所述部件、以及所述吸嘴的前端在內(nèi)的第二圖像， 所述處理部從所述第二圖像中獲得所述移動部使所述部件安裝部移動的移動量。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的部件安裝裝置，其特征在于， 在得到所述第二圖像時的所述攝像機(jī)的焦點深度內(nèi)，包含容納在輸送帶的所述部件、以及所述吸嘴的前端。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的部件安裝裝置，其特征在于， 在所述部件被搭載在應(yīng)安裝所述部件的位置上后，所述攝像機(jī)獲得已安裝所述部件的區(qū)域的圖像， 所述處理部根據(jù)已安裝所述部件的區(qū)域的圖像來判斷是否已正確搭載所述部件。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的部件安裝裝置，其特征在于， 在所述吸嘴具有用于提供所述部件的部件提供部， 所述攝像機(jī)在所述部件提供部上獲得包含所述部件、以及所述吸嘴的前端在內(nèi)的第二圖像， 所述處理部從所述第二圖像中獲得所述移動部使所述部件安裝部移動的移動量。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的部件安裝裝置，其特征在于， 在得到所述第二圖像時的所述攝像機(jī)的焦點深度內(nèi)，包含容納在輸送帶的所述部件、以及所述吸嘴的前端。
【文檔編號】H05K13/04GK104285508SQ201380020348
【公開日】2015年1月14日 申請日期:2013年4月24日 優(yōu)先權(quán)日:2012年4月27日
【發(fā)明者】高平功, 三枝高志, 井上智博 申請人:株式會社日立高新技術(shù)儀器