一種智能化碼頭電動式集裝箱接運平臺及接運方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種智能化碼頭電動式集裝箱接運平臺，將AGV的集裝箱運輸和存放過程分離開來，有效解決了智能化碼頭ARMG和AGV之間的耦合問題，不僅可提高智能化碼頭平面運輸工作效率和裝卸生產(chǎn)率，同時也有效減少了智能化碼頭平面運輸需要配置的AGV數(shù)量；本發(fā)明接運平臺的頂升運動與側(cè)拉運動共用一套電機驅(qū)動裝置，由于采用離合器互鎖，其頂升運動與側(cè)拉運動相互獨立，互不干擾，既保證了接運平臺的工作安全，同時簡化了驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)；與液壓驅(qū)動相比，電力驅(qū)動成本低，維護工作量少，且不會產(chǎn)生液壓系統(tǒng)漏油等問題。
【專利說明】一種智能化碼頭電動式集裝箱接運平臺及接運方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種接運平臺及接運方法，尤其涉及一種專用于碼頭集裝箱接運的智能化電動式接運平臺及接運方法。

【背景技術(shù)】
[0002]新新一代大型智能化集裝箱碼頭可實現(xiàn)無人值守的全自動化集裝箱裝卸運輸，可極大提高集裝箱港口的裝卸運輸效率，在集裝箱裝卸運輸過程中，碼頭前沿的岸邊裝卸橋(QC, Quay)與堆場的全自動軌道吊(ARMG, Automated Rail Mounted Gantry crane)之間的集裝箱平面運輸任務(wù)主要由無人自動導(dǎo)航運載車(AGV, Automated Guided Vehicle)完成；
為了提高AGV和ARMG的運輸效率，減少其等待時間，AGV與ARMG之間的集裝箱運輸作業(yè)需要一種輔助接運平臺，即在卸箱過程中，QC將船舶上的集裝箱接卸到AGV上，由AGV載運到堆場既定位置后，將集裝箱轉(zhuǎn)移到接運平臺上，然后ARMG再從接運平臺上提取集裝箱后堆放到給定堆垛上；反過來，裝箱過程中，ARMG從給定堆垛上提取集裝箱后，先堆放到接運平臺上，再由AGV從接運平臺上取走集裝箱并拖運到碼頭前沿的指定QC位置下，由QC從AGV上抓取集裝箱裝船。通過這種輔助接運平臺的集裝箱碼頭平面運輸，將顯著減少AGV和ARMG的等待時間，顯著提高AGV和ARMG的運輸效率。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為了彌補現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種智能化碼頭電動式集裝箱接運運平臺，將AGV的集裝箱運輸和存放過程分離開來，有效解決了智能化碼頭ARMG和AGV之間的耦合問題，不僅可提高智能化碼頭平面運輸工作效率和裝卸生產(chǎn)率，同時也有效減少了智能化碼頭平面運輸需要配置的AGV數(shù)量；另外，本發(fā)明還提供一種利用該平臺進行集裝箱接運的方法，該方法操作簡單，能快速實現(xiàn)集裝箱的接運；
為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案是:
一種智能化碼頭電動式集裝箱接運平臺，其特征在于:包括電動控制系統(tǒng)、兩個平臺支架、兩個側(cè)拉基座及兩個電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)；所述平臺支架設(shè)置在電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)上部，并與電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)電連接，通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)控制平臺支架的上升或下降運動；所述側(cè)拉基座設(shè)置在在電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)上部，并與電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)電連接，通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)控制側(cè)拉基座的平移運動；所述電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)與電動控制系統(tǒng)電連接，通過電動控制系統(tǒng)驅(qū)動電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的動作；
進一步的，所述側(cè)拉基座內(nèi)設(shè)有側(cè)拉導(dǎo)向槽、側(cè)拉傳動齒條；所述側(cè)拉傳動齒條設(shè)置在側(cè)拉導(dǎo)向槽的內(nèi)側(cè)；所述側(cè)拉導(dǎo)向槽設(shè)置在電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)的一側(cè)，并與電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)電連接；
進一步改進，所述平臺支架包括設(shè)置在地面上的支架承載面、支架基柱、升降導(dǎo)向槽、集裝箱托架、導(dǎo)板、托板、升降傳動齒條及支撐套；所述支架承載面上設(shè)有側(cè)拉滑槽；所述支架基柱設(shè)置在側(cè)拉滑槽內(nèi)部；所述電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置在支架基柱上方；所述電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)與支架基柱固定連接，通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)控制平臺支架的頂升或側(cè)拉運動；所述升降導(dǎo)向槽設(shè)置在電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)的上方，并與電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)電連接；所述升降傳動齒條設(shè)置在支撐套內(nèi)，與集裝箱托架固定連接，與電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)電連接；所述支撐套設(shè)置在集裝箱托架的下方，并與集裝箱托架固定連接，用于平臺支架下降時的限位；所述導(dǎo)板設(shè)置在集裝箱托架的內(nèi)側(cè)，并以30-45°的角度傾斜固定在集裝箱托架的內(nèi)側(cè)，用于引導(dǎo)集裝箱準(zhǔn)確著箱到托板上；所述托板設(shè)置在集裝箱托架的底部，并與集裝箱托架設(shè)置為一體結(jié)構(gòu)；所述托板與集裝箱托架的升降而升降，用于托住集裝箱；
進一步改進，所述支架基柱、電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)、升降導(dǎo)向槽設(shè)置成一體結(jié)構(gòu)；
進一步改進，所述集裝箱托架、導(dǎo)板和托板、升降傳動齒條和支撐套設(shè)置成一體結(jié)構(gòu)；進一步改進，所述電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動電機、側(cè)拉傳動齒輪、側(cè)拉從動鏈輪、側(cè)拉傳動鏈條、側(cè)拉主動鏈輪、升降主動鏈輪、升降傳動齒輪、升降從動鏈輪、升降傳動鏈條、升降離合器及側(cè)拉離合器；所述升降主動鏈輪與側(cè)拉主動鏈輪分別設(shè)置在驅(qū)動電機的兩偵牝并通過電機軸固定在驅(qū)動電機上；所述側(cè)拉傳動齒輪與升降傳動齒輪分別設(shè)置在平臺支架上；所述側(cè)拉從動鏈輪設(shè)置在側(cè)拉傳動齒輪上，并通過側(cè)拉傳動鏈條與側(cè)拉主動鏈輪連接在一起，實現(xiàn)平臺支架的升降運動；所述升降從動鏈輪設(shè)置在升降傳動齒輪上，并通過升降傳動鏈條與升降主動鏈輪連接在一起，實現(xiàn)平臺支架的平移運動；所述升降離合器及側(cè)拉離合器均設(shè)置在驅(qū)動電機的電機軸上；
進一步改進，所述兩個平臺支架對稱設(shè)置，平臺支架中間形成接運通道；
進一步改進，所述接運通道為無人自動導(dǎo)航集裝箱運載車的行駛通道；
利用上述接運平臺進行集裝箱運載車接運的方法，具體步驟如下:
步驟一、集裝箱運載車進入接運通道預(yù)定位置；
步驟二、電動控制系統(tǒng)通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)控制兩個平臺支架向兩側(cè)平移，使集裝箱運載車進入接運通道；
步驟三、集裝箱運載車進入接運通道后，電動控制系統(tǒng)通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)控制兩個平臺支架進行復(fù)位，并將集裝箱運載車固定在接運通道內(nèi)；
步驟四、電動控制系統(tǒng)通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)控制兩個平臺支架上升或下降，實現(xiàn)卸箱或裝箱；
步驟五、卸箱或裝箱完成后，電動控制系統(tǒng)通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)控制兩個平臺支架向兩側(cè)平移，使集裝箱運載車駛離接運通道，電動控制系統(tǒng)通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)控制兩個平臺支架進行復(fù)位，完成一次接運；
與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用上述方案，本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明將AGV的集裝箱運輸和存放過程分離開來，有效解決了智能化碼頭ARMG和AGV之間的耦合問題，不僅可提高智能化碼頭平面運輸工作效率和裝卸生產(chǎn)率，同時也有效減少了智能化碼頭平面運輸需要配置的AGV數(shù)量；本發(fā)明接運平臺的頂升運動與側(cè)拉運動共用一套電機驅(qū)動裝置，由于采用離合器互鎖，其頂升運動與側(cè)拉運動相互獨立，互不干擾，既保證了接運平臺的工作安全，同時簡化了驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)；與液壓驅(qū)動相比，電力驅(qū)動成本低，維護工作量少，且不會產(chǎn)生液壓系統(tǒng)漏油等問題。
[0004] 【專利附圖】

【附圖說明】圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本發(fā)明中平臺支架的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3是本發(fā)明中驅(qū)動機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4是本發(fā)明中工作過程結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5是本發(fā)明中接運平臺避讓過程結(jié)構(gòu)示意圖；
圖6是本發(fā)明中接運平臺卸箱過程示意圖；
圖7是本發(fā)明中接運平臺裝箱過程示意圖；

【具體實施方式】
下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。
[0005]如圖1所示，一種智能化碼頭電動式集裝箱接運平臺，其特征在于:包括電動控制系統(tǒng)4、兩個平臺支架1、兩個側(cè)拉基座3及兩個電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2 ;所述平臺支架I設(shè)置在電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2上部,并與電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2電連接,通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2控制平臺支架I的上升或下降運動；所述側(cè)拉基座3設(shè)置在在電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2上部，并與電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2電連接，通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2控制側(cè)拉基座3的平移運動；所述電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2與電動控制系統(tǒng)4電連接,通過電動控制系統(tǒng)4驅(qū)動電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2執(zhí)行相應(yīng)的動作；
如圖2所示，所述側(cè)拉基座3內(nèi)設(shè)有側(cè)拉導(dǎo)向槽7、側(cè)拉傳動齒條6 ;所述側(cè)拉傳動齒條6設(shè)置在側(cè)拉導(dǎo)向槽7的內(nèi)側(cè)；所述側(cè)拉導(dǎo)向槽7設(shè)置在電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2的一側(cè)，并與電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2電連接；
接運平臺的側(cè)拉基座和側(cè)拉傳動齒條組成一體，構(gòu)成了平臺支架的側(cè)拉運動主要部件，參見圖2 (c);側(cè)拉基座固定在地面上,上方連接側(cè)拉傳動齒條，電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)通過側(cè)拉傳動齒條的推拉力，實現(xiàn)平臺支架的側(cè)拉運動；在側(cè)拉運動時，側(cè)拉傳動齒條在側(cè)拉導(dǎo)向槽內(nèi)作推拉平移；
如圖2所示，所述平臺支架I包括設(shè)置在地面上的支架承載面15、支架基柱8、升降導(dǎo)向槽9、集裝箱托架12、導(dǎo)板13、托板14、升降傳動齒條10及支撐套11 ;所述支架承載面15上設(shè)有側(cè)拉滑槽16 ;所述支架基柱8設(shè)置在側(cè)拉滑槽16內(nèi)部；所述電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2設(shè)置在支架基柱8上方；所述電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2與支架基柱8固定連接，通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2控制平臺支架I的頂升或側(cè)拉運動；所述升降導(dǎo)向槽9設(shè)置在電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2的上方，并與電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2電連接；所述升降傳動齒條10設(shè)置在支撐套11內(nèi)，與集裝箱托架12固定連接，與電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2電連接；所述支撐套11設(shè)置在集裝箱托架12的下方，并與集裝箱托架12固定連接，用于平臺支架I下降時的限位；所述導(dǎo)板13設(shè)置在集裝箱托架12的內(nèi)側(cè)，并以30-45°的角度傾斜固定在集裝箱托架12的內(nèi)側(cè)，用于引導(dǎo)集裝箱準(zhǔn)確著箱到托板14上；所述托板14設(shè)置在集裝箱托架12的底部，并與集裝箱托架12設(shè)置為一體結(jié)構(gòu)；所述托板14與集裝箱托架12的升降而升降，用于托住集裝箱；
進一步的，所述支架基柱8、電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2、升降導(dǎo)向槽9設(shè)置成一體結(jié)構(gòu)；支架基柱與地面的支架承載面相接觸，接運平臺工作時的頂升載荷將通過基柱傳導(dǎo)到地面的支架承載面上，參見圖2 (b);當(dāng)支架側(cè)拉時，支架基柱將沿支架承載面上的側(cè)拉滑槽向側(cè)拉方向移動，參見圖2 (c);支架基柱上方平臺固定安裝有電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)，通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)實現(xiàn)接運平臺支架的頂升和側(cè)拉；支架基柱上方連接支架升降和側(cè)拉導(dǎo)向槽，平臺支架的升降和側(cè)拉傳動齒條在導(dǎo)向槽內(nèi)作升降和平移運動；
進一步的，所述集裝箱托架12、導(dǎo)板13和托板14、升降傳動齒條10和支撐套11設(shè)置成一體結(jié)構(gòu)；集裝箱托架下方的托板隨集裝箱托架的升降而升降，作用是承載(托住)集裝箱；而導(dǎo)板則以一定角度(30-45度)傾斜固定在集裝箱托架內(nèi)側(cè)，用于引導(dǎo)集裝箱準(zhǔn)確著箱到托板上；升降傳動齒條插入在支架升降導(dǎo)向槽內(nèi)，并隨集裝箱托架的升降而升降；集裝箱托架下方的支撐套隨集裝箱托架的升降而升降，當(dāng)集裝箱托架下降到最低位置時，支撐套下沿碰觸到升降導(dǎo)向槽上沿，起到了平臺支架下降限位的作用；
如圖3所示,所述電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2包括驅(qū)動電機22、側(cè)拉傳動齒輪17、側(cè)拉從動鏈輪18、側(cè)拉傳動鏈條19、側(cè)拉主動鏈輪20、升降主動鏈輪21、升降傳動齒輪25、升降從動鏈輪24、升降傳動鏈條23、升降離合器26及側(cè)拉離合器27 ;所述升降主動鏈輪21與側(cè)拉主動鏈輪20分別設(shè)置在驅(qū)動電機22的兩側(cè)，并通過電機軸固定在驅(qū)動電機22上；所述側(cè)拉傳動齒輪17與升降傳動齒輪25分別設(shè)置在平臺支架I上；所述側(cè)拉從動鏈輪18設(shè)置在側(cè)拉傳動齒輪17上，并通過側(cè)拉傳動鏈條19與側(cè)拉主動鏈輪20連接在一起，實現(xiàn)平臺支架I的升降運動；所述升降從動鏈輪24設(shè)置在升降傳動齒輪25上，并通過升降傳動鏈條23與升降主動鏈輪21連接在一起，實現(xiàn)平臺支架I的平移運動；所述升降離合器26及側(cè)拉離合器27均設(shè)置在驅(qū)動電機22的電機軸上；
頂升/側(cè)拉離合器的一端連接雙出軸驅(qū)動電機的一側(cè)，頂升/側(cè)拉離合器的另一端連接頂升/側(cè)拉主動鏈輪；頂升/側(cè)拉主動鏈輪通過頂升/側(cè)拉傳動鏈條帶動頂升/側(cè)拉從動鏈輪，從而帶動頂升/側(cè)拉傳動齒輪繞從動軸旋轉(zhuǎn)；頂升/側(cè)拉傳動齒輪與升降/側(cè)拉傳動齒條嚙合，帶動升降/側(cè)拉傳動齒條作升降/側(cè)拉運動，實現(xiàn)接運平臺的升降與側(cè)拉； 進一步的，所述兩個平臺支架I對稱設(shè)置，平臺支架I中間形成接運通道；
進一步的，所述接運通道為無人自動導(dǎo)航集裝箱運載車的行駛通道；
如圖4、圖5、圖6、圖7所示，利用上述接運平臺進行集裝箱運載車接運的方法，具體步驟如下:
步驟一、集裝箱運載車進入接運通道預(yù)定位置；
步驟二、電動控制系統(tǒng)4通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2控制兩個平臺支架I向兩側(cè)平移，使集裝箱運載車進入接運通道；
步驟三、集裝箱運載車進入接運通道后，電動控制系統(tǒng)4通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2控制兩個平臺支架I進行復(fù)位，并將集裝箱運載車固定在接運通道內(nèi)；
步驟四、電動控制系統(tǒng)4通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2控制兩個平臺支架I上升或下降，實現(xiàn)卸箱或裝箱；
步驟五、卸箱或裝箱完成后，電動控制系統(tǒng)4通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2控制兩個平臺支架I向兩側(cè)平移，使集裝箱運載車駛離接運通道，電動控制系統(tǒng)4通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2控制兩個平臺支架I進行復(fù)位，完成一次接運；
如圖4所示，接運平臺中間的通道作為無人自動導(dǎo)航集裝箱運載車(AGV)的行駛通道；平臺支架通過側(cè)拉運動機構(gòu)可以向二側(cè)拉開或收回，以便避讓AGV ;平臺托架通過頂升運動機構(gòu)可以起升或下降，從而實現(xiàn)裝卸集裝箱的接運過渡；
為保證集裝箱接運安全，頂升運動與側(cè)拉運動是互鎖的，即在平臺支架頂升(起升或下降)時，僅頂升運動機構(gòu)工作，側(cè)拉運動機構(gòu)不工作，反之亦然；當(dāng)接運平臺頂升工作時，從圖3的A側(cè)看進去，頂升離合器閉合，而側(cè)拉離合器脫開，此時控制系統(tǒng)根據(jù)控制指令，控制驅(qū)動電機正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，使頂升鏈輪及其傳動齒輪帶動頂升傳動齒條作起升或下降運動，從而帶動接運平臺的支架進行起升或下降；
當(dāng)接運平臺進行側(cè)拉工作時，從圖3的B側(cè)看進去，頂升離合器脫開，而側(cè)拉離合器閉合，此時控制系統(tǒng)根據(jù)控制指令，控制驅(qū)動電機正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，使側(cè)拉鏈輪及其傳動齒輪帶動側(cè)拉傳動齒條作側(cè)拉或復(fù)位運動，從而帶動接運平臺的支架進行二側(cè)拉開或收回；
這種電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)，由于采用離合器互鎖，接運平臺的頂升運動與側(cè)拉運動共用一套電機驅(qū)動裝置，其頂升運動與側(cè)拉運動相互獨立，互不干擾，既保證了接運平臺的工作安全，同時簡化了驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)；與液壓驅(qū)動相比，電力驅(qū)動成本低，維護工作量少，且不會產(chǎn)生液壓系統(tǒng)漏油等問題；
該方法，接運平臺的中間通道作為無人自動導(dǎo)航集裝箱運載車(AGV)的行駛通道；平臺支架通過液壓側(cè)拉油缸可以向二側(cè)打開或收回，以便避讓AGV ;平臺支架通過液壓頂升油缸可以起升或下降，從而實現(xiàn)裝卸集裝箱的接運過渡；
該方法主要涉及接運平臺的三種工作狀態(tài)的控制，即避讓控制、裝箱控制及卸箱過程控制，具體過程控制如下:
1)、避讓過程控制:如圖5所示，裝載有集裝箱的集裝箱運載車AGV到達或駛離之前，電動控制系統(tǒng)4通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2控制兩個平臺支架I向兩側(cè)平移，使集裝箱運載車AGV進入或駛離接運通道；通過該方法使接運平臺支架I實現(xiàn)避讓載有集裝箱及其導(dǎo)向架的 AGV ；
2)、卸載集裝箱的過程控制:如圖6所示，接運平臺從AGV上卸載集裝箱的過程是:
一、集裝箱運載車進入接運通道預(yù)定位置；
二、電動控制系統(tǒng)4通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2控制兩個平臺支架I向兩側(cè)平移，使集裝箱運載車進入接運通道；
三、集裝箱運載車進入接運通道后，電動控制系統(tǒng)4通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2控制兩個平臺支架I進行復(fù)位，并將集裝箱運載車固定在接運通道內(nèi)；
四、電動控制系統(tǒng)4通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2控制兩個平臺支架I上升，通過集裝箱托架12使集裝箱被頂起，到達設(shè)定的位置后，ARMG取走平臺支架I上的集裝箱，實現(xiàn)卸箱；
五、電動控制系統(tǒng)4通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2控制兩個平臺支架I下降，實現(xiàn)平臺支架2的復(fù)位,完成卸載過程；
六、卸箱完成后，電動控制系統(tǒng)4通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2控制兩個平臺支架I向兩側(cè)平移，使集裝箱運載車駛離接運通道，電動控制系統(tǒng)4通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2控制兩個平臺支架I進行復(fù)位，完成一次接運；
3)、裝載集裝箱的過程控制:如圖7所示，接運平臺從AGV上裝載集裝箱的過程是:
一、集裝箱運載車進入接運通道預(yù)定位置；
二、電動控制系統(tǒng)4通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2控制兩個平臺支架I向兩側(cè)平移，使集裝箱運載車進入接運通道；
三、集裝箱運載車進入接運通道后，電動控制系統(tǒng)4通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2控制兩個平臺支架I進行復(fù)位，并將集裝箱運載車固定在接運通道內(nèi)； 四、電動控制系統(tǒng)4通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2控制兩個平臺支架I上升，通過集裝箱托架12向上，到達設(shè)定的位置后，ARMG將空的集裝箱放置在平臺支架2上，實現(xiàn)裝箱；
五、電動控制系統(tǒng)4通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2控制兩個平臺支架I下降，實現(xiàn)平臺支架2的復(fù)位，完成裝載過程；
六、裝箱完成后，電動控制系統(tǒng)4通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2控制兩個平臺支架I向兩側(cè)平移，使集裝箱運載車駛離接運通道，電動控制系統(tǒng)4通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)2控制兩個平臺支架I進行復(fù)位，完成一次接運；
本發(fā)明接運平臺共有三組，每組內(nèi)包含六臺左右二側(cè)對稱的平臺支架、液壓頂升油缸和側(cè)拉油缸；
本發(fā)明將AGV的集裝箱運輸和存放過程分離開來，有效解決了智能化碼頭ARMG和AGV之間的耦合問題，不僅可提高智能化碼頭平面運輸工作效率和裝卸生產(chǎn)率，同時也有效減少了智能化碼頭平面運輸需要配置的AGV數(shù)量；本發(fā)明接運平臺的頂升運動與側(cè)拉運動共用一套電機驅(qū)動裝置，由于采用離合器互鎖，其頂升運動與側(cè)拉運動相互獨立，互不干擾，既保證了接運平臺的工作安全，同時簡化了驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)；與液壓驅(qū)動相比，電力驅(qū)動成本低，維護工作量少，且不會產(chǎn)生液壓系統(tǒng)漏油等問題；
本發(fā)明不局限于上述具體的實施方式，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員從上述構(gòu)思出發(fā)，不經(jīng)過創(chuàng)造性的勞動，所作出的種種變換，均落在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種智能化碼頭電動式集裝箱接運平臺，其特征在于:包括電動控制系統(tǒng)、兩個平臺支架、兩個側(cè)拉基座及兩個電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)；所述平臺支架設(shè)置在電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)上部，并與電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)電連接，通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)控制平臺支架的上升或下降運動；所述側(cè)拉基座設(shè)置在在電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)上部，并與電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)電連接，通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)控制側(cè)拉基座的平移運動；所述電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)與電動控制系統(tǒng)電連接，通過電動控制系統(tǒng)驅(qū)動電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的動作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能化碼頭電動式集裝箱接運平臺，其特征在于:所述側(cè)拉基座內(nèi)設(shè)有側(cè)拉導(dǎo)向槽、側(cè)拉傳動齒條；所述側(cè)拉傳動齒條設(shè)置在側(cè)拉導(dǎo)向槽的內(nèi)側(cè)；所述側(cè)拉導(dǎo)向槽設(shè)置在電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)的一側(cè)，并與電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)電連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能化碼頭電動式集裝箱接運平臺，其特征在于:所述平臺支架包括設(shè)置在地面上的支架承載面、支架基柱、升降導(dǎo)向槽、集裝箱托架、導(dǎo)板、托板、升降傳動齒條及支撐套；所述支架承載面上設(shè)有側(cè)拉滑槽；所述支架基柱設(shè)置在側(cè)拉滑槽內(nèi)部；所述電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置在支架基柱上方；所述電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)與支架基柱固定連接，通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)控制平臺支架的頂升或側(cè)拉運動；所述升降導(dǎo)向槽設(shè)置在電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)的上方，并與電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)電連接；所述升降傳動齒條設(shè)置在支撐套內(nèi)，與集裝箱托架固定連接，與電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)電連接；所述支撐套設(shè)置在集裝箱托架的下方，并與集裝箱托架固定連接，用于平臺支架下降時的限位；所述導(dǎo)板設(shè)置在集裝箱托架的內(nèi)側(cè)，并以30-45°的角度傾斜固定在集裝箱托架的內(nèi)側(cè)，用于引導(dǎo)集裝箱準(zhǔn)確著箱到托板上；所述 托板設(shè)置在集裝箱托架的底部，并與集裝箱托架設(shè)置為一體結(jié)構(gòu)；所述托板與集裝箱托架的升降而升降，用于托住集裝箱。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種智能化碼頭電動式集裝箱接運平臺，其特征在于:所述支架基柱、電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)、升降導(dǎo)向槽設(shè)置成一體結(jié)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種智能化碼頭電動式集裝箱接運平臺，其特征在于:所述集裝箱托架、導(dǎo)板和托板、升降傳動齒條和支撐套設(shè)置成一體結(jié)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能化碼頭電動式集裝箱接運平臺，其特征在于:所述電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動電機、側(cè)拉傳動齒輪、側(cè)拉從動鏈輪、側(cè)拉傳動鏈條、側(cè)拉主動鏈輪、升降主動鏈輪、升降傳動齒輪、升降從動鏈輪、升降傳動鏈條、升降離合器及側(cè)拉離合器；所述升降主動鏈輪與側(cè)拉主動鏈輪分別設(shè)置在驅(qū)動電機的兩側(cè)，并通過電機軸固定在驅(qū)動電機上；所述側(cè)拉傳動齒輪與升降傳動齒輪分別設(shè)置在平臺支架上；所述側(cè)拉從動鏈輪設(shè)置在側(cè)拉傳動齒輪上，并通過側(cè)拉傳動鏈條與側(cè)拉主動鏈輪連接在一起，實現(xiàn)平臺支架的升降運動；所述升降從動鏈輪設(shè)置在升降傳動齒輪上，并通過升降傳動鏈條與升降主動鏈輪連接在一起，實現(xiàn)平臺支架的平移運動；所述升降離合器及側(cè)拉離合器均設(shè)置在驅(qū)動電機的電機軸上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能化碼頭電動式集裝箱接運平臺，其特征在于:所述兩個平臺支架對稱設(shè)置，平臺支架中間形成接運通道。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種智能化碼頭電動式集裝箱接運平臺，其特征在于:所述接運通道為無人自動導(dǎo)航集裝箱運載車的行駛通道。
9.利用如權(quán)利要求1所述的一種智能化碼頭電動式集裝箱接運平臺進行集裝箱運載車接運的方法，其特征在于:具體步驟如下:步驟一、集裝箱運載車進入接運通道預(yù)定位置； 步驟二、電動控制系統(tǒng)通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)控制兩個平臺支架向兩側(cè)平移，使集裝箱運載車進入接運通道； 步驟三、集裝箱運載車進入接運通道后，電動控制系統(tǒng)通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)控制兩個平臺支架進行復(fù)位，并將集裝箱運載車固定在接運通道內(nèi)； 步驟四、電動控制系統(tǒng)通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)控制兩個平臺支架上升或下降，實現(xiàn)卸箱或裝箱； 步驟五、卸箱或裝箱完成后，電動控制系統(tǒng)通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)控制兩個平臺支架向 兩側(cè)平移，使集裝箱運載車駛離接運通道，電動控制系統(tǒng)通過電動鏈輪驅(qū)動機構(gòu)控制兩個平臺支架進行復(fù)位，完成一次接運。
【文檔編號】B66F7/06GK104071725SQ201410332661
【公開日】2014年10月1日 申請日期:2014年7月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月14日
【發(fā)明者】顧偉, 黃細霞, 何鋼, 牛王強, 周賢文 申請人:上海海事大學(xué)