控制升降機系統(tǒng)的操作的方法、控制單元和升降機系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種控制升降機系統(tǒng)的操作的方法、控制單元和升降機系統(tǒng)。方法控制升降機系統(tǒng)的操作。該方法接收在升降機的運行期間確定的升降機繩索的搖擺的幅度和升降機繩索的搖擺的速度。該方法根據(jù)搖擺的幅度和速度的函數(shù)修改連接到升降機繩索的半主動阻尼器致動器的衰減系數(shù)。該方法的步驟能夠由處理器執(zhí)行。
【專利說明】控制升降機系統(tǒng)的操作的方法、控制單元和升降機系統(tǒng)

【技術領域】
[0001] 本發(fā)明一般地涉及升降機系統(tǒng)，并且更具體地涉及減少升降機系統(tǒng)中的升降機繩 索的搖擺。

【背景技術】
[0002] 通常的升降機系統(tǒng)包括在堅直的升降機井上沿著導軌在地上和地下移動的轎廂 和對重。轎廂和對重借助于卷揚繩索彼此連接。卷揚繩索圍繞位于升降機井的頂部或底部 的機房中的槽輪纏繞。輪能夠利用電動馬達來移動，或者對重能夠利用直線馬達來提供動 力。
[0003] 繩索搖擺是指升降機井中的卷揚和/或補償繩索的振蕩。振蕩能夠是使用繩索的 升降機系統(tǒng)中的顯著問題。振蕩能夠例如由在升降機系統(tǒng)的運行期間引起建筑物偏轉(zhuǎn)和/ 或繩索的振動的風引起。如果振蕩的頻率接近或進入了繩索的自然諧振，則振蕩能夠大于 移位。在這樣的情況下，繩索能夠與升降機井中的其它設備糾纏，或者離開輪的槽。如果升 降機系統(tǒng)使用多個繩索并且繩索異相振蕩，則繩索能夠變?yōu)榧m纏，從而帶來了安全性風險， 并且升降機系統(tǒng)會被損壞。
[0004] 各種傳統(tǒng)方法通過向繩索施加張力來控制升降機繩索的搖擺。然而，這些方 法使用恒定控制動作來減少繩索搖擺。例如，在美國專利5861084和美國專利公開 2012/0125720中描述的方法通過在檢測到繩索的振動之后在繩索上施加恒定張力來最小 化升降機補償繩索的水平振動。然而，向繩索施加恒定張力是次優(yōu)的，這是因為恒定張力會 對繩索引起不必要的應力。
[0005] 在美國專利公開2009/0229922中描述的另一方法使用伺服致動器，其使輪移動 以改變補償繩索的固有頻率，從而避免補償繩索與建筑物的固有頻率的諧振。伺服致動器 由使用繩索的末端的繩索振動的速度的反饋控制。然而，該方法僅解決了補償繩索振動搖 擺衰減的問題。此外，該方法需要繩索的末端處的繩索搖擺速度的測量，這在實際應用中是 困難的。
[0006] 美國專利7793763中描述的方法使用安裝在轎廂的頂部上的被動阻尼器來使得 升降機系統(tǒng)的主繩索的振動。阻尼器連接到轎廂和繩索。預先確定阻尼器的衰減系統(tǒng)的距 離和值并且使用其來減少繩索擺動。然而，阻尼器是被動的并且持續(xù)與繩索接合，這能夠引 起繩索上的不必要的額外應力。
[0007] 其它方法（例如參見美國專利4460065和美國專利5509503)單純地使用機械方 案來通過物理地限制繩索的橫向運動來限制搖擺振幅。這幾種方案能夠在成本上有效地安 裝和保持。
[0008] 因此，需要減少升降機繩索的搖擺的更優(yōu)方案。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0009] 本發(fā)明要解決的技術問題
[0010] 本發(fā)明的一些實施方式的目的在于提供一種系統(tǒng)和方法，其用于通過向繩索施加 衰減力來減少升降機系統(tǒng)中連接到升降機轎廂的升降機繩索的擺動。例如，本發(fā)明的一個 實施方式使用連接在升降機繩索與升降機轎廂之間的半主動阻尼器致動器來在升降機繩 索上施加衰減力。另一實施方式使用連接在升降機繩索與升降機對重之間的半主動阻尼器 致動器來在升降機繩索上施加衰減力。
[0011] 實施方式的另一目的在于提供一種方法，其最佳地（例如，僅在需要時）施加衰減 力，從而能夠減少升降機系統(tǒng)的組件的維護。例如，本發(fā)明的一個實施方式根據(jù)搖擺的幅度 和速度的函數(shù)更新半主動阻尼器致動器的衰減系數(shù)。實施方式通過在繩索上施加隨著時間 改變的衰減力來減少升降機繩索的橫向繩索搖擺。
[0012] 本發(fā)明的技術方案
[0013] 本發(fā)明的實施方式基于施加到升降機繩索的衰減力能夠用于穩(wěn)定升降機系統(tǒng)的 實現(xiàn)。因此，能夠使用升降機系統(tǒng)的模型基于升降機系統(tǒng)的穩(wěn)定性來分析衰減力。實施方 式能夠使用各種類型的穩(wěn)定性用于描述表示升降機系統(tǒng)的動力學系統(tǒng)的微分方程的解。
[0014] 例如，一些實施方式要求表示升降機系統(tǒng)的動力學系統(tǒng)是李雅普諾夫穩(wěn)定的。具 體地，能夠利用控制李雅普諾夫函數(shù)描述升降機系統(tǒng)的穩(wěn)定，其中，利用控制規(guī)則來確定使 得升降機系統(tǒng)穩(wěn)定的升降機繩索的衰減力，從而由控制規(guī)則控制的升降機系統(tǒng)的動力學的 李雅普諾夫函數(shù)的導數(shù)為負定的。表示動力學系統(tǒng)的假設模式的拉格朗日變量及其時間 導數(shù)與搖擺和搖擺的速度相關?？刂评钛牌罩Z夫函數(shù)是拉格朗日變量的函數(shù)，并且因此，使 用控制李雅普諾夫函數(shù)確定的控制規(guī)則能夠與搖擺和搖擺的速度相關。
[0015] 一個實施方式使用李雅普諾夫控制理論基于升降機繩索的衰減力來確定穩(wěn)定升 降機系統(tǒng)的狀態(tài)的控制規(guī)則。這樣的方法使得能夠最優(yōu)地（例如，僅在需要衰減力時）施 加衰減力，這減少了維護成本和系統(tǒng)上的整體能耗。
[0016] -個實施方式基于沒有外部擾動的升降機系統(tǒng)的模型來確定控制規(guī)則。該實施方 式在外部擾動最小或快速消失時是有利的。另一實施方式利用擾動去除分量來修改控制規(guī) 則以強制李雅普諾夫函數(shù)的倒數(shù)為負定。該實施方式對于具有穩(wěn)定擾動的系統(tǒng)來說是有利 的。在該實施方式的一個變形例中，在升降機系統(tǒng)的運行期間測量外部擾動。在另一變形 例中，基于外部擾動的邊界確定擾動去除分量。該實施方式允許在沒有測量擾動的情況下 補償擾動。這是由于一般來說，擾動測量是不容易可用的（例如，用于外部擾動的傳感器是 昂貴的）而是有利的。
[0017] 而且，在一個實施方式中，衰減力具有最大衰減值，并且基于搖擺幅度和搖擺速度 的值在最佳時間切換到最小值（例如，零）。在另一實施方式中，衰減的幅度是搖擺的幅度 的函數(shù)并且隨著搖擺和搖擺的速度的減小而減小。與一些其它實施方式相比，該實施方式 使用更少的能量。
[0018] 因此，一個實施方式公開了一種用于控制升降機系統(tǒng)的操作的方法。該方法接收 在升降機的運行期間確定的升降機繩索的搖擺的幅度和升降機繩索的搖擺的速度。該方法 根據(jù)搖擺的幅度和速度的函數(shù)修改連接到升降機繩索的半主動阻尼器致動器的衰減系數(shù)。 該方法的步驟能夠由處理器執(zhí)行。
[0019] 另一實施方式公開了一種控制單元，其用于控制連接到升降機系統(tǒng)的升降機繩索 的半主動阻尼器致動器的操作。該控制單元包括處理器，其用于根據(jù)升降機繩索的搖擺的 幅度和升降機繩索的搖擺的速度的函數(shù)確定半主動阻尼器致動器的衰減系數(shù)。
[0020] 又一實施方式公開了一種升降機系統(tǒng)，其包括升降機轎廂和升降機轎廂的對重； 升降機繩索，該升降機繩索連接到升降機轎廂或連接到對重；半主動阻尼器致動器，該半主 動阻尼器致動器連接到升降機繩索；搖擺單元，用于確定升降機繩索的搖擺的幅度和升降 機繩索的搖擺的速度；以及控制單元，用于根據(jù)升降機繩索的搖擺的幅度和速度的函數(shù)確 定半主動阻尼器致動器的衰減系數(shù)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021] 圖IA是使用本發(fā)明的各種實施方式的升降機系統(tǒng)的示意圖；
[0022] 圖IB是使用本發(fā)明的各種實施方式的升降機系統(tǒng)的示意圖；
[0023] 圖IC是使用本發(fā)明的各種實施方式的升降機系統(tǒng)的示意圖；
[0024] 圖ID是使用本發(fā)明的各種實施方式的升降機系統(tǒng)的示意圖；
[0025] 圖IE是根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的半主動阻尼器致動器的布置的示意圖；
[0026] 圖2是根據(jù)本發(fā)明的實施方式的升降機系統(tǒng)的模型的示意圖；
[0027] 圖3A是根據(jù)本發(fā)明的一些實施方式的通過改變半主動阻尼器致動器的衰減系數(shù) 來控制升降機系統(tǒng)的操作的方法的框圖；
[0028] 圖3B是根據(jù)本發(fā)明的實施方式的控制升降機系統(tǒng)的操作的方法的框圖；
[0029] 圖4A是根據(jù)本發(fā)明的各種實施方式的基于李雅普諾夫理論確定控制規(guī)則的方法 的框圖；以及
[0030] 圖4B是根據(jù)本發(fā)明的各種實施方式的基于李雅普諾夫理論確定控制規(guī)則的方法 的框圖。

【具體實施方式】
[0031] 機械系統(tǒng)中的振動減少由于包括系統(tǒng)的安全性和效率的各種原因而是重要的。特 別地，升降機系統(tǒng)中的升降機繩索的振動（例如，橫向搖擺）與乘客的稱作質(zhì)量和安全性直 接相關，并且因此應該減少這樣的振動。
[0032] 由于例如諸如風或地震活動的外部擾動引起的振動能夠由各種類型的懸掛系統(tǒng) 來減少。一般來說，存在被動、半主動和主動型懸掛系統(tǒng)。被動懸掛系統(tǒng)具有不想要的乘坐 品質(zhì)。主動懸掛系統(tǒng)使用致動器，其能夠在懸掛上施加獨立的力以改進乘坐的舒適性并且 能夠提供想要的用于減少振動的性能。主動懸掛系統(tǒng)的缺點在于增加了成本、復雜性、質(zhì)量 和維護。
[0033] 半主動懸掛系統(tǒng)在系統(tǒng)成本和性能之間提供了更好的權衡。例如，半主動阻尼器 致動器允許調(diào)整諸如粘性衰減系數(shù)或剛性的參數(shù)，并且能夠用于減少振動，并且由于這樣 的致動器僅消散能量而是可靠的。
[0034] 本發(fā)明的一些實施方式基于其能夠有利地使用半主動阻尼器致動器（即，半主動 阻尼器）通過將衰減力施加到升降機繩索來減少升降機繩索的搖擺的實現(xiàn)。衰減力的這樣 的施加能夠改變升降機繩索的衰減并且減少搖擺。另外，與獲得相同或類似性能的被動阻 尼器的大小相比，半主動阻尼器的衰減系數(shù)的時間改變選擇能夠有助于減少半主動阻尼器 的大小。
[0035] 然而，包括被動阻尼器的升降機系統(tǒng)能夠被建模為線性系統(tǒng)，而具有半主動阻尼 器的升降機系統(tǒng)能夠由于作為升降機繩索的狀態(tài)的函數(shù)（其更難以分析）的半主動阻尼器 系數(shù)的改變而僅被建模為非線性系統(tǒng)。因此，半主動阻尼器的控制是更加困難的，并且不正 確的控制能夠增加升降機繩索的搖擺。
[0036] 本發(fā)明的各種實施方式基于下述實現(xiàn)，即能夠使用施加到升降機繩索的衰減力來 穩(wěn)定升降機系統(tǒng)。此外，能夠利用控制李雅普諾夫函數(shù)來描述升降機系統(tǒng)的穩(wěn)定化，從而穩(wěn) 定升降機系統(tǒng)的升降機繩索的衰減力確保了控制李雅普諾夫函數(shù)的導數(shù)的負定。通過組合 李雅普諾夫理論和繩索衰減致動，根據(jù)一些實施方式的切換控制器基于切換條件（例如， 實際搖擺的幅度和速度）來優(yōu)化控制開啟和關閉的切換。基于李雅普諾夫理論來獲得切換 條件以及將要施加的正衰減的幅度。
[0037] 因此，切換控制允許僅在需要時（即，在滿足切換條件時）向繩索施加衰減，這能 夠減少維護的開銷和系統(tǒng)的整體能耗。
[0038] 圖IA示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的升降機系統(tǒng)的示意圖。該升降機系統(tǒng) 包括升降機轎廂12,其可操作地由至少一個升降機繩索連接到升降機系統(tǒng)的不同組件，例 如，升降機轎廂和對重14借助于主繩索16-17和補償繩索18彼此連接。升降機轎廂12能 夠包括十字頭（crosshead)器30和安全板（safety plank) 33。用于貫穿升降機井22移動 升降機轎廂12和對重14的滑輪20能夠位于升降機井22的頂部（或底部）的機房（未示 出）中。升降機系統(tǒng)還能夠包括補償滑輪23。升降機井22包括前壁29、后壁31和一對側(cè) 壁32。
[0039] 升降機轎廂和對重具有重心，其位于X、y和z方向上的力矩的和為零的點處。換 言之，轎廂12或?qū)χ?4能夠在理論上被在重心（x，y，z)處支撐并且平衡，這是因為圍繞重 心的所有力矩都被抵消。主繩索16-17通常連接到升降機轎廂12的十字頭30,轎廂的重心 的坐標被投射到該十字頭處。主繩索16-17連接到對重14的頂部，對重14的重心的坐標 被投射到該頂部。
[0040] 在升降機系統(tǒng)的運行期間，系統(tǒng)的不同組件受到內(nèi)部和外部擾動，例如由于風導 致的搖擺，從而導致組件的橫向運動。組件的這樣的橫向運動能夠?qū)е滦枰獙ζ溥M行測量 的升降機繩索的搖擺。因此，一個或一組搖擺傳感器120能夠被布置在升降機系統(tǒng)中以確 定升降機繩索的橫向搖擺。
[0041] 該組傳感器可以包括至少一個搖擺傳感器120。例如，搖擺傳感器120被構(gòu)造為感 測與搖擺傳感器的位置關聯(lián)的搖擺位置處的升降機繩索的橫向搖擺。
[0042] 然而，在各種實施方式中，傳感器能夠被布置在不同的位置，從而適當?shù)馗袦y和/ 或測量搖擺位置。傳感器的實際位置能夠依賴于所使用的傳感器的類型。例如，搖擺傳感 器能夠是任何運動傳感器（例如，光束傳感器）。
[0043] 在一個實施方式中，第一搖擺傳感器被布置在對應于初始繩索構(gòu)造（即，沒有繩 索搖擺）的繩索的自然位置處。其它搖擺傳感器被布置為遠離該自然位置并且處于與第一 搖擺傳感器相同的高度。
[0044] 在升降機系統(tǒng)的運行期間，確定搖擺的位置并且將其發(fā)送給搖擺測量估計單元 140 (122)。搖擺單元140確定升降機繩索的搖擺的狀態(tài)（例如，搖擺的幅度和速度）。搖 擺單元能夠僅基于搖擺測量來確定搖擺的狀態(tài)。在替選實施方式中，搖擺單元使用搖擺測 量和升降機系統(tǒng)的模型來確定搖擺的狀態(tài)。各種實施方式使用不同的逆模型，例如，包括繩 索、滑輪和轎廂的升降機系統(tǒng)的逆模型，同樣地，各種實施方式使用用于從測量估計繩索搖 擺的各種估計方法。
[0045] 在圖IA的系統(tǒng)中，利用安裝在升降機轎廂12的頂部上并且可操作地連接到升降 機繩索的半主動阻尼器致動器130控制繩索搖擺，從而半主動阻尼器能夠?qū)⑺p力施加到 升降機繩索。由控制單元150控制致動器130,該控制單元150計算半主動阻尼器的衰減系 數(shù)的幅度以改變施加到升降機繩索的衰減力?？刂茊卧€確定衰減力啟用的時間和衰減力 關閉的時間。切換的時序是基于從搖擺單元140獲得的繩索搖擺測量。
[0046] 在圖IA的實施方式中，半主動阻尼器將衰減力施加到主升降機繩索。然而，在不 同的實施方式中，半主動阻尼器的布置變化并且衰減力被施加到不同的升降機繩索。另外， 在一些實施方式中，使用多個半主動阻尼器來將衰減力施加到相同或不同的升降機繩索。
[0047] 例如，圖IB示出了根據(jù)另一實施方式的升降機系統(tǒng)的示意圖。在該實施方式中， 利用安裝在升降機轎廂12的底部上的半主動阻尼器致動器131來控制繩索搖擺。
[0048] 圖IC示出了根據(jù)另一實施方式的升降機系統(tǒng)的示意圖。在該實施方式中，利用安 裝在升降機對重14的頂部上的半主動阻尼器致動器132來控制繩索搖擺。
[0049] 圖ID示出了根據(jù)另一實施方式的升降機系統(tǒng)的示意圖。在該實施方式中，利用安 裝在升降機對重14的底部上的半主動阻尼器致動器133來控制繩索搖擺。
[0050] 圖IE示出了半主動阻尼器致動器134的布置的示意圖。半主動阻尼器134連接 到升降機轎廂12的轎廂頂并且以離開升降機轎廂的距離160連接到升降機繩索17。半主 動阻尼器能夠固定或可移動地附接到升降機繩索。當升降機繩索振蕩時，半主動阻尼器在 與升降機繩索的運動的方向相反的方向上施加衰減力并且對升降機繩索的振蕩進行衰減。
[0051] 基于模型的控制設計
[0052] 圖2示出了升降機系統(tǒng)的模型200的示例。模型200基于圖IA中所示的升降機 系統(tǒng)的參數(shù)。能夠類似地推導出其它升降機系統(tǒng)的參數(shù)和模型。能夠使用各種方法來根據(jù) 升降機系統(tǒng)的模型模擬升降機系統(tǒng)的操作，例如，模擬由搖擺傳感器220感測到的由于操 作升降機系統(tǒng)引起的升降機繩索的實際搖擺212。
[0053] 各種實施方式能夠使用升降機系統(tǒng)的不同模型來設計控制規(guī)則。例如，一個實施 方式基于牛頓第二定律來執(zhí)行建模。例如，升降機繩索被建模為弦，并且升降機轎廂和對重 被分別建模為剛性體230和250。
[0054] 在一個實施方式中，根據(jù)下式利用任意差分方程（ODE)來確定利用半主動阻尼器 致動器控制的升降機系統(tǒng)的模型

【權利要求】
1. 一種控制升降機系統(tǒng)的操作的方法，所述方法包括： 接收在所述升降機系統(tǒng)的操作期間確定的升降機繩索的搖擺的幅度和所述升降機繩 索的搖擺的速度；以及 響應于該接收，根據(jù)所述搖擺的幅度和速度的函數(shù)修正連接到所述升降機繩索的半主 動阻尼器致動器的衰減系數(shù)， 其中，所述方法的步驟由處理器執(zhí)行。
2. 根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，所述修正是根據(jù)所述函數(shù)的符號來進行的。
3. 根據(jù)權利要求1所述的方法，所述方法進一步包括： 確定控制規(guī)則，所述控制規(guī)則使得所述升降機系統(tǒng)的狀態(tài)穩(wěn)定，其中，所述控制規(guī)則基 于所述函數(shù)確定所述衰減系數(shù)的值，使得所述衰減系數(shù)的值確?？刂评钛牌罩Z夫函數(shù)的導 數(shù)的負定。
4. 根據(jù)權利要求3所述的方法，其中，所述控制規(guī)則被確定為使得所述半主動阻尼器 致動器的衰減系數(shù)的值與所述升降機繩索的搖擺的幅度成比例。
5. 根據(jù)權利要求3所述的方法，其中，所述控制規(guī)則基于函數(shù)的符號確定衰減系數(shù)的 值的切換條件。
6. 根據(jù)權利要求3所述的方法，其中，所述控制規(guī)則基于所述升降機繩索的搖擺的幅 度與所述升降機繩索的搖擺的速度的乘積的符號分配所述半主動阻尼器致動器的衰減系 數(shù)的值。
7. 根據(jù)權利要求3所述的方法，所述方法進一步包括： 基于沒有外部擾動的所述升降機系統(tǒng)的模型確定針對所述升降機系統(tǒng)的控制規(guī)則；以 及 利用擾動去除分量修正控制規(guī)則以強制所述李雅普諾夫函數(shù)的導數(shù)在存在外部擾動 的情況下為負定。
8. 根據(jù)權利要求3所述的方法，其中，所述控制規(guī)則U(X)包括
其中，u_min是表示所述半主動阻尼器致動器的最小衰減系數(shù)的正常數(shù)，并且u_max是 表示所述半主動阻尼器致動器的最大衰減系數(shù)的正常數(shù)，?^(仏爾，并且是表示假設 的模式及假設的模式的時間導數(shù)的拉格朗日變量，并且(^、P是所述升降機系統(tǒng)的模型的 系數(shù)。
9. 根據(jù)權利要求3所述的方法，其中，所述控制規(guī)則U(X)包括
其中，x=(g,辦并且％4:是表示假設的模式及假設的模式的時間倒數(shù)的拉格朗日變 量，k是小于u_max的正反饋增益，u_min是表示所述半主動阻尼器致動器的最小衰減系數(shù) 的正常數(shù)，u_max是表示所述半主動阻尼器致動器的最大衰減系數(shù)的正常數(shù)，并且<：〕、P是 所述升降機系統(tǒng)的模型的系數(shù)。
10. 根據(jù)權利要求3所述的方法，其中，所述控制規(guī)則U(X)包括 U (X) = U_ {nom} (X) +V (X) 其中
其中，X=Ol,.并且是表示假設的模式及所述假設的模式的時間倒數(shù)的拉格朗日 變量，并且$、€、e是正增益，是從所述升降機系統(tǒng)的模型獲得的系數(shù)，F(xiàn)_{max}表 示擾動F(t)和歹的上限，并且U_{nom}表示沒有擾動的情況下的控制規(guī)則并且符號函數(shù)為
11. 根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，所述半主動阻尼器致動器被布置在升降機轎廂 的頂部與主繩索之間，或者布置在對重的頂部與所述主繩索之間。
12. 根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，所述半主動阻尼器致動器被布置在升降機轎廂 的底部與補償繩索之間，或者布置在對重的底部與所述補償繩索之間。
13. -種升降機系統(tǒng)，所述升降機系統(tǒng)包括： 升降機轎廂和所述升降機轎廂的對重； 升降機繩索，所述升降機繩索連接到所述升降機轎廂或連接到所述對重； 半主動阻尼器致動器，所述半主動阻尼器致動器連接到所述升降機繩索； 搖擺單元，所述搖擺單元用于確定升降機繩索的搖擺的幅度和所述升降機繩索的搖擺 的速度；以及 控制單元，所述控制單元用于根據(jù)所述升降機繩索的搖擺的幅度和速度的函數(shù)確定所 述半主動阻尼器致動器的衰減系數(shù)。
14. 根據(jù)權利要求13所述的升降機系統(tǒng)，其中，所述控制單元根據(jù)所述函數(shù)的符號確 定所述哀減系數(shù)。
15. 根據(jù)權利要求13所述的升降機系統(tǒng)，其中，所述控制單元根據(jù)使得所述升降機系 統(tǒng)的狀態(tài)穩(wěn)定的控制規(guī)則確定所述衰減系數(shù)，其中，所述控制規(guī)則基于所述函數(shù)確定所述 衰減系數(shù)的值，使得所述衰減系數(shù)的值確保了控制李雅普諾夫函數(shù)的導數(shù)的負定。
16. 根據(jù)權利要求15所述的升降機系統(tǒng)，其中，所述控制規(guī)則被確定為使得所述半主 動阻尼器致動器的所述衰減系數(shù)的值與所述升降機繩索的搖擺的幅度成比例。
17. 根據(jù)權利要求15所述的升降機系統(tǒng)，其中，所述控制規(guī)則基于所述函數(shù)的符號確 定所述衰減系數(shù)的值的切換條件。
18. 根據(jù)權利要求15所述的升降機系統(tǒng)，其中，所述控制規(guī)則基于所述升降機繩索的 搖擺的幅度與所述升降機繩索的搖擺的速度的乘積的符號分配所述半主動阻尼器致動器 的所述衰減系數(shù)的值。
19. 根據(jù)權利要求15所述的升降機系統(tǒng)，其中，所述控制規(guī)則包括擾動去除分量，用于 強制所述李雅普諾夫函數(shù)的導數(shù)在外部擾動的情況下為負定。
20. -種控制單元，所述控制單元用于控制連接到升降機系統(tǒng)的升降機繩索的半主動 阻尼器致動器的操作，所述控制單元包括： 處理器，所述控制器用于根據(jù)升降機繩索的搖擺的幅度和所述升降機繩索的搖擺的速 度的函數(shù)確定所述半主動阻尼器致動器的衰減系數(shù)。
【文檔編號】B66B7/06GK104340810SQ201410347377
【公開日】2015年2月11日 申請日期:2014年7月21日 優(yōu)先權日:2013年7月23日
【發(fā)明者】M·本諾斯曼 申請人:三菱電機株式會社