一種用于電能表自動(dòng)化檢定裝置的自動(dòng)掛表機(jī)器人車的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種用于電能表自動(dòng)化檢定裝置的自動(dòng)掛表機(jī)器人車，包括車體和設(shè)置在車體上的托盤搬運(yùn)機(jī)械手及掛表機(jī)械手，托盤搬運(yùn)機(jī)械手包括間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、固定在車體上的升降裝置、與升降裝置轉(zhuǎn)動(dòng)連接的底盤、安裝在底盤上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)及二維差動(dòng)機(jī)械手；驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)底盤相對(duì)于車體轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)還通過(guò)間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)二維差動(dòng)機(jī)械手伸縮。本發(fā)明利用一個(gè)電機(jī)和間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)控制底盤的轉(zhuǎn)動(dòng)和貨叉的伸縮，省去了一個(gè)電機(jī)，節(jié)約了生產(chǎn)成本，同時(shí)空出位置便于其他部件的安裝設(shè)計(jì)。
【專利說(shuō)明】—種用于電能表自動(dòng)化檢定裝置的自動(dòng)掛表機(jī)器人車

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于電能表自動(dòng)化檢定裝置的自動(dòng)掛表機(jī)器人車，屬于智能自動(dòng)化【技術(shù)領(lǐng)域】。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著新建商品房越來(lái)越多，按照一戶一表的要求，每個(gè)住戶都需要安裝一個(gè)電能表，在其他領(lǐng)域也需要用到越來(lái)越多的電能表，這就要求電能表的生產(chǎn)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，但是生產(chǎn)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化后，電能表的檢測(cè)也要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化檢測(cè)。
[0003]自動(dòng)掛表機(jī)器人車能夠?qū)㈦娔鼙硐鋸霓D(zhuǎn)接臺(tái)上搬到車上，然后通過(guò)其上面的機(jī)械手將電能表掛到立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)上，小車上包括托盤搬運(yùn)機(jī)械手和掛表機(jī)械手，托盤搬運(yùn)機(jī)械手需要相對(duì)小車轉(zhuǎn)動(dòng)還要將表箱搬起，現(xiàn)有的轉(zhuǎn)動(dòng)和貨叉伸出分別由兩個(gè)電機(jī)控制，使得整體的制造成本高，空間較小使得電機(jī)不好安裝。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明目的是提供一種用于電能表自動(dòng)化檢定裝置的自動(dòng)掛表機(jī)器人車，降低了生產(chǎn)成本，同時(shí)提高了空間利用率。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明是通過(guò)如下的技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn):
[0006]本發(fā)明的一種用于電能表自動(dòng)化檢定裝置的自動(dòng)掛表機(jī)器人車，包括車體和設(shè)置在車體上的托盤搬運(yùn)機(jī)械手及掛表機(jī)械手，托盤搬運(yùn)機(jī)械手包括間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、固定在車體上的升降裝置、與升降裝置轉(zhuǎn)動(dòng)連接的底盤、安裝在底盤上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)及二維差動(dòng)機(jī)械手；驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)底盤相對(duì)于車體轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)還通過(guò)間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)二維差動(dòng)機(jī)械手伸縮。
[0007]上述間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸相連接的第一主動(dòng)齒輪、與第一主動(dòng)齒輪相嚙合的第一從動(dòng)齒輪及第二從動(dòng)齒輪、與第一從動(dòng)齒輪同軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第一不完全圓柱齒輪、與第一不完全圓柱齒輪相嚙合用于帶動(dòng)底盤轉(zhuǎn)動(dòng)的第三從動(dòng)齒輪、與第二從動(dòng)齒輪同軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第二不完全圓柱齒輪、與第二不完全圓柱齒輪相嚙合用于驅(qū)動(dòng)二維差動(dòng)機(jī)械手伸縮的第四從動(dòng)齒輪和與第四從動(dòng)齒輪尺寸一致的第五從動(dòng)齒輪，第五從動(dòng)齒輪與第四從動(dòng)齒輪相嚙合；第一從動(dòng)齒輪與第一不完全圓柱齒輪通過(guò)單向軸承相連接。
[0008]上述第一不完全圓柱齒輪上設(shè)有三個(gè)不完全部分，分別為第一不完全部分、第二不完全部分和第三不完全部分，第一不完全部分中心軸線與第二不完全部分中心軸線的夾角為90度，第二不完全部分中心軸線與第三不完全部分中心軸線的夾角為90度，第三不完全部分中心軸線與第一不完全部分中心軸線的夾角為180度。
[0009]上述二維差動(dòng)機(jī)械手包括固定在底盤上的支架、滑動(dòng)設(shè)置在支架上兩根平行的水平柱、滑動(dòng)設(shè)置在每個(gè)水平柱內(nèi)且前端伸出水平柱的貨叉和設(shè)置在每個(gè)貨叉上可伸縮的插腳；每個(gè)水平柱內(nèi)前后兩端分別設(shè)有一個(gè)滑輪，滑輪上繞有鋼絲繩，貨叉的尾端與鋼絲繩固定連接，鋼絲繩還與支架固定連接；每個(gè)水平柱內(nèi)還設(shè)有一根與貨叉伸出方向平行的齒條，第四從動(dòng)齒輪與其中一根水平柱內(nèi)的齒條相哨合，第五從動(dòng)齒輪與另一根水平柱內(nèi)的齒條相Ρ?合。
[0010]上述升降裝置具體采用的是氣缸。
[0011]本發(fā)明利用一個(gè)電機(jī)和間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)控制底盤的轉(zhuǎn)動(dòng)和貨叉的伸縮，省去了一個(gè)電機(jī)，節(jié)約了生產(chǎn)成本，同時(shí)空出位置便于其他部件的安裝設(shè)計(jì)。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1為本發(fā)明的一種用于電能表自動(dòng)化檢定裝置的自動(dòng)掛表機(jī)器人車的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2為本發(fā)明的一種用于電能表自動(dòng)化檢定裝置的自動(dòng)掛表機(jī)器人車中間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖3為本發(fā)明的一種用于電能表自動(dòng)化檢定裝置的自動(dòng)掛表機(jī)器人車中二維差動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖4為圖3的俯視圖。
[0016]圖中各標(biāo)號(hào):車體1、掛表機(jī)械手2、底盤3、升降裝置4、驅(qū)動(dòng)電機(jī)5、二維差動(dòng)機(jī)械手6、間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7、第一主動(dòng)齒輪8、第一從動(dòng)齒輪9、第二從動(dòng)齒輪10、第一不完全圓柱齒輪11、第三從動(dòng)齒輪12、第二不完全圓柱齒輪13、第四從動(dòng)齒輪14、支架15、水平柱16、貨叉17、插腳18、滑輪19、鋼絲繩20、齒條21、第五從動(dòng)齒輪22。

【具體實(shí)施方式】
[0017]為使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合【具體實(shí)施方式】，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0018]參閱圖1為本發(fā)明一種電能表自動(dòng)化檢定裝置用自動(dòng)掛表機(jī)器人車的實(shí)施例，一種電能表自動(dòng)化檢定裝置用自動(dòng)掛表機(jī)器人車，包括車體I和設(shè)置在車體I上的托盤搬運(yùn)機(jī)械手、掛表機(jī)械手2，所述托盤搬運(yùn)機(jī)械手包括與底盤3固定連接的升降裝置4、與升降裝置4轉(zhuǎn)動(dòng)連接的底盤3、設(shè)置在底盤3上驅(qū)動(dòng)底盤3相對(duì)車體I轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)5、設(shè)置在底盤3上由驅(qū)動(dòng)電機(jī)5驅(qū)動(dòng)伸縮的二維差動(dòng)機(jī)械手6，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)5通過(guò)間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7與二維差動(dòng)機(jī)械手6和底盤3連接。
[0019]如圖2所示，所述間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7包括與驅(qū)動(dòng)電機(jī)5軸相連的第一主動(dòng)齒輪8、與第一主動(dòng)齒輪8嚙合的第一從動(dòng)齒輪9和第二從動(dòng)齒輪10、與第一從動(dòng)齒輪9同軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第一不完全圓柱齒輪11、帶動(dòng)底盤3轉(zhuǎn)動(dòng)且與第一不完全圓柱齒輪11嚙合的第三從動(dòng)齒輪12、與第二從動(dòng)齒輪10同軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第二不完全圓柱齒輪13、驅(qū)動(dòng)二維差動(dòng)機(jī)械手6伸縮且與第二不完全圓柱齒輪13嚙合的第四從動(dòng)齒輪14，所述第一從動(dòng)齒輪9與第一不完全圓柱齒輪11通過(guò)單向軸承連接。
[0020]如圖3、圖4所示，所述二維差動(dòng)機(jī)械手6包括固定在底盤上的支架15、滑動(dòng)設(shè)置在支架15上平行的兩根水平柱16、滑動(dòng)設(shè)置在水平柱16內(nèi)且前端伸出水平柱16的貨叉17、設(shè)置在貨叉17上可伸縮的插腳18，每個(gè)所述水平柱16內(nèi)前后兩端分別設(shè)有一個(gè)滑輪19，所述滑輪19上繞有鋼絲繩20，所述貨叉17的尾端與鋼絲繩20固定連接，所述鋼絲繩20還與支架15固定連接，每個(gè)所述水平柱16內(nèi)均設(shè)有一根與貨叉17伸出方向平行的齒條21，所述第四從動(dòng)齒輪14與一側(cè)的齒條嚙合，所述第四從動(dòng)齒輪14還與其尺寸一致的第五從動(dòng)齒輪22嚙合，所述第五從動(dòng)齒輪22與另一側(cè)的齒條嚙合。
[0021]初始位置時(shí)，貨叉17與自動(dòng)掛表機(jī)器人車運(yùn)動(dòng)方向一致，當(dāng)?shù)竭_(dá)指定位置后，升降裝置4為氣缸開(kāi)始使底盤3升高，使貨叉17的高度高于托盤的高度，電機(jī)啟動(dòng)，此時(shí)第一不完全圓柱齒輪11與第三從動(dòng)齒輪12嚙合，帶動(dòng)底盤3轉(zhuǎn)動(dòng)，而此時(shí)第二不完全圓柱齒輪13與第四從動(dòng)齒輪14處于非嚙合狀態(tài)，當(dāng)?shù)妆P3轉(zhuǎn)過(guò)90度后，讓托盤位于兩個(gè)貨叉17之間，氣缸使底盤3高度下降到貨叉17位于最底層托盤位置，此時(shí)第一不完全圓柱齒輪11與第三從動(dòng)齒輪12、第二不完全圓柱齒輪13與第四從動(dòng)齒輪14均處于非嚙合狀態(tài)，讓貨叉17上的插腳18卡住托盤，升降裝置4啟動(dòng)升高，將托盤抬起一定高度，隨著電機(jī)繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，第一不完全圓柱齒輪11與第三從動(dòng)齒輪12嚙合，第二不完全圓柱齒輪13與第四從動(dòng)齒輪14處于非嚙合狀態(tài)，底盤3繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)90度，使托盤運(yùn)動(dòng)到小車上指定的位置，第一不完全圓柱齒輪11與第三從動(dòng)齒輪12處于非嚙合狀態(tài)，此時(shí)升降裝置4下降，將托盤放在小車上，插腳18與托盤脫離，然后電機(jī)反轉(zhuǎn)，由于第一從動(dòng)齒輪9與第一不完全圓柱齒輪11通過(guò)單向軸承連接，所以此時(shí)第一不完全圓柱齒輪11并不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，而第二不完全圓柱齒輪13與第四從動(dòng)齒輪14嚙合，將貨叉17收回，電機(jī)停轉(zhuǎn)，等待掛表機(jī)械手2將最上面一層托盤內(nèi)的電能表都掛到測(cè)試架上去檢測(cè)，升降裝置4升高，使貨叉17位于最上面一層托盤的位置，電機(jī)再正轉(zhuǎn)，貨叉17伸出，插腳18卡入最上面一個(gè)托盤，然后第一不完全圓柱齒輪11與第三從動(dòng)齒輪12嚙合，第二不完全圓柱齒輪13與第四從動(dòng)齒輪14處于非嚙合狀態(tài)，底盤3旋轉(zhuǎn)180度，升降裝置4下降，將空的托盤放在小車上，插腳18與托盤分離，升降裝置4啟動(dòng)將底盤3升高，底盤3轉(zhuǎn)動(dòng)180度，貨叉17將下一層空的托盤插起，底盤3再轉(zhuǎn)動(dòng)180度，將該托盤疊在前一次搬運(yùn)的托盤上，直到剩下最后一層有電能表的托盤，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，在掛表機(jī)械手2將最后一箱托盤內(nèi)的電能表掛上測(cè)試架后，等待檢測(cè)完畢，掛表機(jī)械手2再將電能表從測(cè)試架上一個(gè)一個(gè)抓取下來(lái)放回托盤內(nèi)，電機(jī)啟動(dòng)控制貨叉17將托盤一個(gè)一個(gè)再堆疊回來(lái)，最后將全部堆疊好的托盤組放回轉(zhuǎn)接臺(tái)，完成一次操作。
[0022]本裝置利用一個(gè)電機(jī)和間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7控制底盤3的轉(zhuǎn)動(dòng)和貨叉17的伸縮，省去了一個(gè)電機(jī)節(jié)約了生產(chǎn)成本，同時(shí)空出位置便于其他部件的安裝設(shè)計(jì)。
[0023]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書中描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【權(quán)利要求】
1.一種用于電能表自動(dòng)化檢定裝置的自動(dòng)掛表機(jī)器人車，包括車體(I)和設(shè)置在車體(I)上的托盤搬運(yùn)機(jī)械手及掛表機(jī)械手(2)，其特征在于:所述托盤搬運(yùn)機(jī)械手包括間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)、固定在車體(I)上的升降裝置(4)、與升降裝置(4)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的底盤(3)、安裝在底盤(3)上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5)及二維差動(dòng)機(jī)械手(6)； 所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5)通過(guò)間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)驅(qū)動(dòng)底盤(3)相對(duì)于車體(I)轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5)還通過(guò)間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)驅(qū)動(dòng)二維差動(dòng)機(jī)械手(6)伸縮。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于電能表自動(dòng)化檢定裝置的自動(dòng)掛表機(jī)器人車，其特征在于: 所述間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)包括與驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5)輸出軸相連接的第一主動(dòng)齒輪(8)、與第一主動(dòng)齒輪(8)相哨合的第一從動(dòng)齒輪(9)及第二從動(dòng)齒輪(10)、與第一從動(dòng)齒輪(9)同軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第一不完全圓柱齒輪(11)、與第一不完全圓柱齒輪(11)相嚙合用于帶動(dòng)底盤(3)轉(zhuǎn)動(dòng)的第三從動(dòng)齒輪(12)、與第二從動(dòng)齒輪(10)同軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第二不完全圓柱齒輪(13)、與第二不完全圓柱齒輪(13)相嚙合用于驅(qū)動(dòng)二維差動(dòng)機(jī)械手(6)伸縮的第四從動(dòng)齒輪(14)和與第四從動(dòng)齒輪(14)尺寸一致的第五從動(dòng)齒輪(22)，所述第五從動(dòng)齒輪(22)與第四從動(dòng)齒輪(14)相嚙合； 所述第一從動(dòng)齒輪(9)與第一不完全圓柱齒輪(11)通過(guò)單向軸承相連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于電能表自動(dòng)化檢定裝置的自動(dòng)掛表機(jī)器人車，其特征在于: 所述第一不完全圓柱齒輪(11)上設(shè)有三個(gè)不完全部分，分別為第一不完全部分、第二不完全部分和第三不完全部分，所述第一不完全部分中心軸線與第二不完全部分中心軸線的夾角為90度，第二不完全部分中心軸線與第三不完全部分中心軸線的夾角為90度，第三不完全部分中心軸線與第一不完全部分中心軸線的夾角為180度。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于電能表自動(dòng)化檢定裝置的自動(dòng)掛表機(jī)器人車，其特征在于:所述二維差動(dòng)機(jī)械手(6)包括固定在底盤(3)上的支架(15)、滑動(dòng)設(shè)置在支架(15)上兩根平行的水平柱(16)、滑動(dòng)設(shè)置在每個(gè)水平柱(16)內(nèi)且前端伸出水平柱(16)的貨叉(17)和設(shè)置在每個(gè)貨叉(17)上可伸縮的插腳(18)； 每個(gè)所述水平柱(16)內(nèi)前后兩端分別設(shè)有一個(gè)滑輪(19)，所述滑輪(19)上繞有鋼絲繩(20)，所述貨叉(17)的尾端與鋼絲繩(20)固定連接，所述鋼絲繩(20)還與支架(15)固定連接； 每個(gè)所述水平柱(16)內(nèi)還設(shè)有一根與貨叉(17)伸出方向平行的齒條(21)，所述第四從動(dòng)齒輪(14)與其中一根水平柱(16)內(nèi)的齒條(21)相哨合,所述第五從動(dòng)齒輪(22)與另一根水平柱(16)內(nèi)的齒條(21)相哨合。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項(xiàng)所述的用于電能表自動(dòng)化檢定裝置的自動(dòng)掛表機(jī)器人車，其特征在于: 所述升降裝置(4)具體采用的是氣缸。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于電能表自動(dòng)化檢定裝置的自動(dòng)掛表機(jī)器人車，其特征在于:所述升降裝置(4)具體采用的是氣缸。
【文檔編號(hào)】B66F9/065GK104176684SQ201410383752
【公開(kāi)日】2014年12月3日 申請(qǐng)日期:2014年8月6日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月6日
【發(fā)明者】邵雪松, 黃奇峰, 王忠東, 蔡奇新, 劉建, 石艷青, 徐衛(wèi)宏 申請(qǐng)人:國(guó)家電網(wǎng)公司, 江蘇省電力公司, 江蘇省電力公司電力科學(xué)研究院, 杭州厚達(dá)自動(dòng)化系統(tǒng)有限公司