起重機的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)、方法、裝置及起重的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及工程機械【技術(shù)領(lǐng)域】，公開了一種起重機的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)、方法、裝置及起重機，用以有效地提高起重機作業(yè)的安全可靠性。該系統(tǒng)包括：設(shè)置于起重機的固定部上的第一安裝點和第二安裝點上的兩個距離檢測裝置，分別用于檢測吊鉤與第一安裝點的第一距離和吊鉤與第二安裝點的第二距離，第一安裝點和第二安裝點分別分布于吊鉤兩側(cè)對稱的橫向豎直面上；與距離檢測裝置信號連接的控制裝置，用于根據(jù)第一距離和第二距離判斷臂架是否出現(xiàn)偏斜并確定臂架的偏斜系數(shù)；當(dāng)臂架的偏斜系數(shù)不小于設(shè)定的安全閾值時，輸出偏斜報警信號。
【專利說明】起重機的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)、方法、裝置及起重機

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及工程機械【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是涉及一種起重機的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系 統(tǒng)、方法、裝置及起重機。

【背景技術(shù)】
[0002] 起重機是各類工程施工中常用的機械設(shè)備，在施工過程的載荷作用下，各個工作 部件均存在一定的變形量，起重機的大型結(jié)構(gòu)件由于其自身的結(jié)構(gòu)特點有可能出現(xiàn)大變 形，例如履帶起重機吊載作業(yè)過程中，當(dāng)桁架式臂架受到其他外力作用時，極易出現(xiàn)較大的 側(cè)向偏斜而超出設(shè)定的安全閾值的情況，導(dǎo)致起重機作業(yè)時存在一定的安全隱患，尤其當(dāng) 臂架的臂長過長，例如臂架的臂長達(dá)到一百多米時，上述安全隱患更易發(fā)生。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明提供了一種起重機的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)、方法、裝置及起重機，用以有 效地提高起重機作業(yè)的安全可靠性。
[0004] 本發(fā)明提供的起重機的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)，包括：
[0005] 設(shè)置于所述起重機的固定部上的第一安裝點和第二安裝點上的兩個距離檢測裝 置，分別用于檢測吊鉤與第一安裝點的第一距離和吊鉤與第二安裝點的第二距離，其中，所 述第一安裝點和第二安裝點分別分布于所述吊鉤兩側(cè)對稱的橫向堅直面上；
[0006] 控制裝置，與所述兩個距離檢測裝置信號連接，用于根據(jù)所述第一距離確定所述 第一距離在縱向堅直面和水平面的交線上的第一投影距離，和根據(jù)所述第二距離確定所述 第二距離在所述交線上的第二投影距離；當(dāng)所述第一投影距離和所述第二投影距離不相等 時，根據(jù)所述第一投影距離和所述第二投影距離確定臂架的偏斜系數(shù)；當(dāng)所述臂架的偏斜 系數(shù)不小于設(shè)定的安全閾值時，輸出偏斜報警信號。
[0007] 在本發(fā)明技術(shù)方案中，控制裝置能夠根據(jù)起重機作業(yè)的過程中距離檢測裝置檢測 的吊鉤的實時位置判斷臂架姿態(tài)是否發(fā)生偏斜，當(dāng)臂架的偏斜系數(shù)不小于設(shè)定的安全閾值 時，輸出偏斜報警信號，提示起重機的操作員接收到偏斜報警后，可以采取相應(yīng)的安全措 施，進(jìn)而提高起重機作業(yè)的安全可靠性。
[0008] 進(jìn)一步的，所述臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)，還包括：
[0009] 報警裝置，與所述控制裝置信號連接，用于根據(jù)所述偏斜報警信號發(fā)出偏斜報警。
[0010] 具體的，所述臂架的根部兩端分別與所述起重機的上車組件鉸接固定，所述兩個 臂架根部鉸點對稱分布于所述吊鉤的兩側(cè)，所述兩個距離檢測裝置分別設(shè)置于兩個臂架根 部鉸點處，所述第一距離構(gòu)成所述第一投影距離，所述第二距離構(gòu)成所述第二投影距離； [0011] 所述控制裝置，具體用于當(dāng)所述第一距離和所述第二距離不相等時，根據(jù)所述第 一距離和所述第二距離確定臂架的偏斜系數(shù)。
[0012] 進(jìn)一步的，在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述控制裝置，具體用于根據(jù)兩個臂架根部 鉸點的第三距離以及第一距離、第二距離之間的三角函數(shù)關(guān)系，確定吊鉤與其中一個臂架 根部鉸點的第一連線在兩個臂架根部鉸點的第二連線上的投影距離；根據(jù)所述第一連線在 所述第二連線上的投影距離與所述第三距離的一半，確定吊鉤的偏斜量；根據(jù)所述吊鉤的 偏斜量與所述第三距離的一半確定臂架的偏斜系數(shù)。
[0013] 優(yōu)選的，所述控制裝置，具體用于根據(jù)所述第三距離以及第一距離、第二距離之間 的三角函數(shù)關(guān)系，確定吊鉤與其中一個臂架根部鉸點的第一連線與第二連線之間的夾角， 以及吊鉤與另一個臂架根部鉸點的第三連線與第二連線之間的夾角；確定較小的夾角對應(yīng) 的吊鉤與臂架根部鉸點的連線在所述第二連線上的投影距離。
[0014] 較佳的，所述距離檢測裝置包括距離傳 感器。
[0015] 優(yōu)選的，所述報警裝置為聲光報警裝置。
[0016] 基于相同的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明還提供了一種起重機的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制方法，所 述臂架的根部兩端分別與起重機的上車組件鉸接固定，所述臂架姿態(tài)監(jiān)測控制方法包括：
[0017] 接收檢測的吊鉤與所述臂架的第一安裝點的第一距離和吊鉤與第二安裝點的第 二距離，其中，所述第一安裝點和第二安裝點分別分布于所述吊鉤兩側(cè)對稱的橫向堅直面 上；
[0018] 根據(jù)所述第一距離確定所述第一距離在縱向堅直面和水平面的交線上的第一投 影距離，和根據(jù)所述第二距離確定所述第二距離在所述交線上的第二投影距離；當(dāng)所述第 一投影距離和所述第二投影距離不相等時，根據(jù)所述第一投影距離和所述第二投影距離確 定臂架的偏斜系數(shù)；
[0019] 當(dāng)所述臂架的偏斜系數(shù)不小于設(shè)定的安全閾值時，輸出偏斜報警信號。
[0020] 該臂架姿態(tài)監(jiān)測控制方法能夠根據(jù)吊鉤的實時位置判斷臂架姿態(tài)是否發(fā)生偏斜， 當(dāng)臂架的偏斜系數(shù)不小于設(shè)定的安全閾值時，輸出偏斜報警信號，提示起重機的操作員接 收到偏斜報警后，可以采取相應(yīng)的安全措施，進(jìn)而提高起重機作業(yè)的安全可靠性。
[0021] 基于相同的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明還提供了一種起重機的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制裝置，所 述臂架的根部兩端分別與起重機的上車組件鉸接固定，所述臂架姿態(tài)監(jiān)測控制裝置包括：
[0022] 接收模塊，用于接收檢測的吊鉤與所述臂架的第一安裝點的第一距離和吊鉤與第 二安裝點的第二距離，其中，所述第一安裝點和第二安裝點分別分布于所述吊鉤兩側(cè)對稱 的橫向堅直面上；
[0023] 第一處理模塊，用于根據(jù)所述第一距離確定所述第一距離在縱向堅直面和水平面 的交線上的第一投影距離，和根據(jù)所述第二距離確定所述第二距離在所述交線上的第二投 影距離；當(dāng)所述第一投影距離和所述第二投影距離不相等時，根據(jù)所述第一投影距離和所 述第二投影距離確定臂架的偏斜系數(shù)；
[0024] 第二處理模塊，用于當(dāng)所述臂架的偏斜系數(shù)不小于設(shè)定的安全閾值時，輸出偏斜 報警信號。
[0025] 該臂架姿態(tài)監(jiān)測控制裝置能夠根據(jù)吊鉤的實時位置判斷臂架姿態(tài)是否發(fā)生偏斜， 當(dāng)臂架的偏斜系數(shù)不小于設(shè)定的安全閾值時，輸出偏斜報警信號，提示起重機的操作員接 收到偏斜報警后，可以采取相應(yīng)的安全措施，進(jìn)而提高起重機作業(yè)的安全可靠性。
[0026] 本發(fā)明還提供了一種起重機，包括前述任一技術(shù)方案所述的起重機的臂架姿態(tài)監(jiān) 測控制系統(tǒng)，能夠根據(jù)吊鉤的實時位置判斷臂架姿態(tài)是否發(fā)生偏斜，當(dāng)臂架的偏斜系數(shù)不 小于設(shè)定的安全閾值時，控制報警裝置發(fā)出偏斜報警，提示起重機的操作員接收到偏斜報 警后，采取相應(yīng)的安全措施，因此，該起重機作業(yè)的安全性較高。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0027] 圖1為本發(fā)明起重機的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)一實施例的起重機吊載過程中臂 架未發(fā)生偏斜時的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028] 圖2為本發(fā)明起重機的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)一實施例的起重機吊載過程中臂 架發(fā)生偏斜時的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029] 圖3為本發(fā)明起重機的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)一實施例吊載過程中臂架未發(fā)生 偏斜時，吊鉤以及第一安裝點、第二安裝點之間的相互位置示意圖；
[0030] 圖4為本發(fā)明起重機的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031] 圖5為本發(fā)明起重機的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)另一實施例的起重機吊載過程中 臂架未發(fā)生偏斜時的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032] 圖6為本發(fā)明起重機的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)另一實施例的起重機吊載過程中 臂架發(fā)生偏斜時的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033] 圖7為本發(fā)明起重機的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)另一實施例吊載過程中臂架未發(fā) 生偏斜時，吊鉤以及第一安裝點、第二安裝點之間構(gòu)成的三角形示意圖；
[0034] 圖8為本發(fā)明起重機吊載過程中臂架發(fā)生偏斜時，吊鉤以及第一安裝點、第二安 裝點之間構(gòu)成的三角形示意圖；
[0035] 圖9為本發(fā)明起重機的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制方法一實施例的流程示意圖；
[0036] 圖10為本發(fā)明起重機的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制方法另一實施例的流程示意圖；
[0037] 圖11為本發(fā)明起重機的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制裝置一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0038] 附圖標(biāo)記：
[0039] 1-臂架 （11，12)-第一安裝點，第二安裝點
[0040] 2-上車組件 3-吊鉤
[0041] 4-距離檢測裝置 5-控制裝置
[0042] 6-報警裝置
[0043] 100-接收模塊 110-第一處理模塊
[0044] 120-第二處理模塊

【具體實施方式】
[0045] 為了有效地提高起重機作業(yè)的安全可靠性，本發(fā)明實施例提供了一種起重機的臂 架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)、方法、裝置及起重機。在該技術(shù)方案中，控制裝置能夠根據(jù)距離檢測 裝置檢測的吊鉤的實時位置判斷臂架姿態(tài)是否發(fā)生偏斜，當(dāng)臂架的偏斜系數(shù)不小于設(shè)定的 安全閾值時，控制報警裝置發(fā)出偏斜報警至報警裝置發(fā)出偏斜報警，提示起重機的操作員 接收到偏斜報警后，可以采取相應(yīng)的安全措施，進(jìn)而提高起重機作業(yè)的安全可靠性。下面以 具體實施例并結(jié)合附圖詳細(xì)說明本發(fā)明。
[0046] 參照圖1和圖2所示，臂架發(fā)生偏斜是指臂架在縱向堅直面內(nèi)發(fā)生傾斜，如圖1和 圖2中示出的坐標(biāo)系，定義平面XOZ為縱向堅直面，定義平面YOZ為橫向堅直面，定義平面 XOY為水平面，也就是說，臂架發(fā)生偏斜是指臂架在YOZ面內(nèi)發(fā)生傾斜。以下各實施例中均 米用圖1和圖2中不出的坐標(biāo)系，不再贊述。
[0047] 如圖1?圖4所示，本發(fā)明第一實施例所提供的起重機的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)， 包括：
[0048] 設(shè)置于起重機的固定部上的第一安裝點11和第二安裝點12上的兩個距離檢測裝 置4,分別用于檢測吊鉤3與第一安裝點Ii的第一距離|ac|和吊鉤3與第二安裝點12的 第二距離|bc|，其中，第一安裝點Ii和第二安裝點12分別分布于吊鉤兩側(cè)對稱的橫向堅直 面上；參照圖3所示,標(biāo)定第一安裝點11為A,第二安裝點12為B,吊鉤位置為C。
[0049] 控制裝置5,與兩個距離檢測裝置4信號連接，用于根據(jù)第一距離|ac|確定第一 距離|ac|在縱向堅直面E-E' -F和水平面的交線E-E'上的第一投影距離|a'c' I，和根據(jù) 第二距離|bc|確定第二距離|bc|在交線E-E'上的第二投影距離Ib'c' I ;當(dāng)?shù)谝煌队熬?離Ia'c' I和第二投影距離Ib'c' I不相等時，根據(jù)第一投影距離Ia'c' I和第二投影距離 Ib'c' I確定臂架的偏斜系數(shù)；當(dāng)臂架的偏斜系數(shù)不小于設(shè)定的安全閾值時，輸出偏斜報警 信號。
[0050] 進(jìn)一步需要說明的是，控制裝置5根據(jù)第一距離|ac|確定第一距離|ac|在縱向 堅直面和水平面的交線E-E'上的第一投影距離|a'c' I的實現(xiàn)過程有多種，例如可以為：將 距離檢測裝置4安裝于第一安裝點后；將第一安裝點A與吊鉤C之間的連線在E-E'上投 影，從而得到投影線A'C';將IacI和|A'C' I的對應(yīng)關(guān)系存儲于控制裝置5中；當(dāng)控制裝置 5接收到第一距離IacI后，根據(jù)存儲的對應(yīng)關(guān)系確定第一投影距離|A'C' |。同理，控制裝 置5可以采用該過程根據(jù)第二距離|bc|確定第二距離|bc|在交線E-E'上的第二投影距 離 |b，c，|。
[0051] 設(shè)定的安全閾值的具體值不限，根據(jù)起重機的結(jié)構(gòu)確定，能夠滿足起重機作業(yè)過 程中安全可靠為準(zhǔn)。參照圖1和圖3所示，當(dāng)臂架1未發(fā)生偏斜時，第一投影距離|A'C' 和第二投影距離|B'C' I相等；參照圖2所示，當(dāng)起重機作業(yè)過程中，臂架1發(fā)生偏斜時，第 一投影距離I A'C' I和第二投影距離I B'C' I隨之發(fā)生變化而不相等，因此，能夠根據(jù)吊鉤C 與第一安裝點A的第一距離|ac|和吊鉤c與第二安裝點B的第二距離|bc|，來判斷起重機 的臂架是否發(fā)生偏斜。起重機的固定部是指上車組件2、包括回轉(zhuǎn)臺等在起重機到達(dá)作業(yè)位 置后，相對臂架固定的部件。
[0052] 因此，由上述臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)可知，本實施例能夠根據(jù)起重機作業(yè)過程中 吊鉤的實時位置判斷臂架姿態(tài)是否發(fā)生偏斜，當(dāng)臂架的偏斜系數(shù)不小于設(shè)定的安全閾值 時，輸出偏斜報警信號，也就是說當(dāng)臂架姿態(tài)的偏斜不小于允許偏斜量時，控制裝置輸出偏 斜報警信號，進(jìn)一步可以采用多種手段（例如報警裝置接收到偏斜報警信號發(fā)出偏斜報 警）提示起重機的操作員接收到偏斜報警后，采取相應(yīng)的安全措施。因此本實施例提供的 臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)能夠提高起重機作業(yè)的安全可靠性；并且臂架的長度越長，上述有 益效果尤為明顯。
[0053] 繼續(xù)參照圖4所示，進(jìn)一步的，在第一實施例的基礎(chǔ)上，本發(fā)明第二實施例中提供 的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)，還可以包括：報警裝置6,與控制裝置5信號連接，用于根據(jù)偏斜 報警信號發(fā)出偏斜報警。
[0054] 當(dāng)報警裝置6接收到偏斜報警信號時發(fā)出偏斜報警，提示起重機的操作員接收到 偏斜報警后，可以采取相應(yīng)的安全措施，例如停止工作并進(jìn)行檢修等，因此本實施例提供的 臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)能夠提高起重機作業(yè)的安全可靠性。本實施例提供的臂架姿態(tài)監(jiān)測 控制系統(tǒng)僅包括距離檢測裝置、控制裝置和報警裝置，結(jié)構(gòu)簡單，適用性較為廣泛。
[0055] 第一安裝點和第二安裝點的設(shè)置位置有多種，進(jìn)一步的，在前述實施例的基礎(chǔ)上， 為了簡化距離檢測裝置的安裝過程，從而便于臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)的實施，如圖4、圖5 和圖6所示，本發(fā)明第三實施例提供的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)，臂架1的根部兩端分別與起 重機的上車組件2鉸接固定，兩個臂架根部鉸點對稱分布于吊鉤3的兩側(cè)，兩個臂架根部鉸 點分別構(gòu)成第一安裝點11和第二安裝點12,如圖5所示，當(dāng)臂架未發(fā)生偏斜時，吊鉤分別與 兩個根部鉸點的距離相等，如圖6所示，當(dāng)起重機作業(yè)過程中，臂架發(fā)生偏斜時，吊鉤分別 與兩個根部鉸點的距離隨之發(fā)生變化而不相等，因此，該臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)中第一距 離IACl構(gòu)成第一投影距離I A'C' I，第二距離IbcI構(gòu)成第二投影距離I B'C' I ;
[0056] 控制裝置5,與距離檢測裝置4信號連接，用于當(dāng)?shù)谝痪嚯xIacI和第二距離IbcI 不相等時，根據(jù)第一距離|ac|和第二距離|bc|確定臂架的偏斜系數(shù)；當(dāng)臂架的偏斜系數(shù)不 小于設(shè)定的安全閾值時，輸出偏斜報警信號；
[0057] 報警裝置6,與控制裝置5信號連接，用于根據(jù)偏斜報警信號發(fā)出偏斜報警。
[0058] 以下參照圖7和圖8所示，第一距離也就是吊鉤與第一臂架根部鉸點的距離，第二 距離也就是吊鉤與第二臂架根部鉸點的距離，來具體說明本發(fā)明實施例提供的臂架姿態(tài)監(jiān) 測控制系統(tǒng)的工作過程：
[0059] 距離檢測裝置4檢測吊鉤與第一臂架根部鉸點的距離|ac|和吊鉤與第二臂架根 部鉸點的距離|bc|并發(fā)送至控制裝置5,控制裝置判斷吊鉤與第一臂架根部鉸點的距離 |ac|和吊鉤與第二臂架根部鉸點的距離|bc|是否相等，當(dāng)距離|ac|和距離|bc|相等時， 臂架姿態(tài)未發(fā)生偏斜；當(dāng)距離|ac|和距離|bc|不相等時，根據(jù)距離|ac|和距離|bc|確定 臂架的偏斜系數(shù)；并判斷臂架的偏斜系數(shù)是否不小于設(shè)定的安全閾值，當(dāng)臂架的偏斜系數(shù) 不小于設(shè)定的安全閾值時，輸出偏斜報警信號；報警裝置6根據(jù)接收到的偏斜報警信號發(fā) 出偏斜報警。
[0060] 由上述臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)可知，本實施例能夠根據(jù)起重機作業(yè)過程中吊鉤的 實時位置判斷臂架姿態(tài)是否發(fā)生偏斜，當(dāng)臂架的偏斜系數(shù)不小于設(shè)定的安全閾值時，控制 報警裝置發(fā)出偏斜報警，也就是說當(dāng)臂架姿態(tài)的偏斜不小于允許偏斜量時，控制報警裝置 發(fā)出偏斜報警，提示起重機的操作員接收到偏斜報警后，可以采取相應(yīng)的安全措施，例如停 止工作并進(jìn)行檢修等，因此本實施例提供的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)能夠提高起重機作業(yè)的 安全可靠性；并且臂架的長度越長，上述有益效果尤為明顯。本實施例提供的臂架姿態(tài)監(jiān)測 控制系統(tǒng)僅包括距離檢測裝置、控制裝置和報警裝置，結(jié)構(gòu)簡單，適用性較為廣泛。
[0061] 在第三實施例的基礎(chǔ)上，作為本發(fā)明的一具體的第四實施例，控制裝置5根據(jù)第 一距離和所述第二距離確定臂架的偏斜系數(shù)，具體可以為：
[0062] 根據(jù)兩個臂架根部鉸點的第三距離以及第一距離、第二距離之間的三角函數(shù)關(guān) 系，確定吊鉤與其中一個臂架根部鉸點的第一連線在兩個臂架根部鉸點的第二連線上的投 影距離；根據(jù)所述第一連線在所述第二連線上的投影距離與所述第三距離的一半，確定吊 鉤的偏斜量；根據(jù)所述吊鉤的偏斜量與所述第三距離的一半確定臂架的偏斜系數(shù)。
[0063] 參照圖8所示，下面以根據(jù)兩個臂架根部鉸點的第三距離以及以及第一距離、第 二距離之間的三角函數(shù)關(guān)系，確定吊鉤與第二臂架根部鉸點的第一連線在兩個臂架根部鉸 點第二連線上的投影距離，為例說明確定吊鉤的偏斜量和臂架的偏斜系數(shù)。
[0064] 根據(jù)兩個臂架根部鉸點的第三距離以及以及第一距離、第二距離之間的三角函數(shù) 關(guān)系，確定吊鉤與第二臂架根部鉸點的連線在兩個臂架根部鉸點連線上的投影距離|bd|， 具體為

【權(quán)利要求】
1. 一種起重機的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)，其特征在于，包括： 設(shè)置于所述起重機的固定部上的第一安裝點和第二安裝點上的兩個距離檢測裝置，分 別用于檢測吊鉤與第一安裝點的第一距離和吊鉤與第二安裝點的第二距離，其中，所述第 一安裝點和第二安裝點分別分布于所述吊鉤兩側(cè)對稱的橫向堅直面上； 控制裝置，與所述兩個距離檢測裝置信號連接，用于根據(jù)所述第一距離確定所述第一 距離在縱向堅直面和水平面的交線上的第一投影距離，和根據(jù)所述第二距離確定所述第二 距離在所述交線上的第二投影距離；當(dāng)所述第一投影距離和所述第二投影距離不相等時， 根據(jù)所述第一投影距離和所述第二投影距離確定臂架的偏斜系數(shù)；當(dāng)所述臂架的偏斜系數(shù) 不小于設(shè)定的安全閾值時，輸出偏斜報警信號。
2. 如權(quán)利要求1所述的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括： 報警裝置，與所述控制裝置信號連接，用于根據(jù)所述偏斜報警信號發(fā)出偏斜報警。
3. 如權(quán)利要求1所述的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)，其特征在于，所述臂架的根部兩端分 別與所述起重機的上車組件鉸接固定，所述兩個臂架根部鉸點對稱分布于所述吊鉤的兩 偵牝所述兩個距離檢測裝置分別設(shè)置于兩個臂架根部鉸點處，所述第一距離構(gòu)成所述第一 投影距離，所述第二距離構(gòu)成所述第二投影距離； 所述控制裝置，具體用于當(dāng)所述第一距離和所述第二距離不相等時，根據(jù)所述第一距 離和所述第二距離確定臂架的偏斜系數(shù)。
4. 如權(quán)利要求3所述的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述控制裝置，具體用于根據(jù)兩個臂架根部鉸點的第三距離以及第一距離、第二距離 之間的三角函數(shù)關(guān)系，確定吊鉤與其中一個臂架根部鉸點的第一連線在兩個臂架根部鉸點 的第二連線上的投影距離；根據(jù)所述第一連線在所述第二連線上的投影距離與所述第三距 離的一半，確定吊鉤的偏斜量；根據(jù)所述吊鉤的偏斜量與所述第三距離的一半確定臂架的 偏斜系數(shù)。
5. 如權(quán)利要求4所述的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置，具體用于 根據(jù)所述第三距離以及第一距離、第二距離之間的三角函數(shù)關(guān)系，確定吊鉤與其中一個臂 架根部鉸點的第一連線與第二連線之間的夾角，以及吊鉤與另一個臂架根部鉸點的第三連 線與第二連線之間的夾角；確定較小的夾角對應(yīng)的吊鉤與臂架根部鉸點的連線在所述第二 連線上的投影距離。
6. 如權(quán)利要求1?5任一所述的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)，其特征在于，所述距離檢測裝 置，包括距離傳感器。
7. 如權(quán)利要求6所述的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制系統(tǒng)，其特征在于，所述報警裝置為聲光報 警裝置。
8. -種起重機，其特征在于，包括如權(quán)利要求1?7任一所述的起重機的臂架姿態(tài)監(jiān)測 控制系統(tǒng)。
9. 一種起重機的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制方法，其特征在于，包括： 接收檢測的吊鉤與所述第一安裝點的第一距離和吊鉤與第二安裝點的第二距離，其 中，所述第一安裝點和第二安裝點分別分布于所述吊鉤兩側(cè)對稱的橫向堅直面上； 根據(jù)所述第一距離確定所述第一距離在縱向堅直面和水平面的交線上的第一投影距 離，和根據(jù)所述第二距離確定所述第二距離在所述交線上的第二投影距離；當(dāng)所述第一投 影距離和所述第二投影距離不相等時，根據(jù)所述第一投影距離和所述第二投影距離確定臂 架的偏斜系數(shù)； 當(dāng)所述臂架的偏斜系數(shù)不小于設(shè)定的安全閾值時，輸出偏斜報警信號。
10. 如權(quán)利要求9所述的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制方法，其特征在于，所述臂架的根部兩端分 別與起重機的上車組件鉸接固定，所述兩個臂架根部鉸點對稱分布于所述吊鉤的兩側(cè)，所 述第一安裝點和第二安裝點為兩個臂架根部鉸點，所述第一距離構(gòu)成所述第一投影距離， 所述第二距離構(gòu)成所述第二投影距離； 所述當(dāng)所述第一投影距離和所述第二投影距離不相等時，根據(jù)所述第一投影距離和所 述第二投影距離確定臂架的偏斜系數(shù)，具體為： 當(dāng)所述第一距離和所述第二距離不相等時，根據(jù)所述第一距離和所述第二距離確定臂 架的偏斜系數(shù)。
11. 如權(quán)利要求10所述的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一距 離和所述第二距離確定臂架的偏斜系數(shù)，具體包括： 根據(jù)兩個臂架根部鉸點的第三距離以及第一距離、第二距離之間的三角函數(shù)關(guān)系，確 定吊鉤與其中一個臂架根部鉸點的第一連線在兩個臂架根部鉸點的第二連線上的投影距 離； 根據(jù)所述第一連線在所述第二連線上的投影距離與所述第三距離的一半，確定吊鉤的 偏斜量； 根據(jù)所述吊鉤的偏斜量與所述第三距離的一半確定臂架的偏斜系數(shù)。
12. 如權(quán)利要求11所述的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制方法，其特征在于，所述根據(jù)兩個臂架根 部鉸點的第三距離以及第一距離、第二距離之間的三角函數(shù)關(guān)系，確定吊鉤與其中一個臂 架根部鉸點的第一連線在兩個臂架根部鉸點的第二連線上的投影距離，具體為： 根據(jù)所述第三距離以及第一距離、第二距離之間的三角函數(shù)關(guān)系，確定吊鉤與其中一 個臂架根部鉸點的第一連線與第二連線之間的夾角，以及吊鉤與另一個臂架根部鉸點的第 三連線與第二連線之間的夾角； 確定較小的夾角對應(yīng)的吊鉤與臂架根部鉸點的連線在所述第二連線上的投影距離。
13. -種起重機的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制裝置，其特征在于，包括： 接收模塊，用于接收檢測的吊鉤與所述第一安裝點的第一距離和吊鉤與第二安裝點的 第二距離，其中，所述第一安裝點和第二安裝點分別分布于所述吊鉤兩側(cè)對稱的橫向堅直 面上； 第一處理模塊，用于根據(jù)所述第一距離確定所述第一距離在縱向堅直面和水平面的交 線上的第一投影距離，和根據(jù)所述第二距離確定所述第二距離在所述交線上的第二投影距 離；當(dāng)所述第一投影距離和所述第二投影距離不相等時，根據(jù)所述第一投影距離和所述第 二投影距離確定臂架的偏斜系數(shù)； 第二處理模塊，用于當(dāng)所述臂架的偏斜系數(shù)不小于設(shè)定的安全閾值時，輸出偏斜報警 信號。
14. 如權(quán)利要求13所述的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制裝置，其特征在于，所述臂架的根部兩端 分別與起重機的上車組件鉸接固定，所述兩個臂架根部鉸點對稱分布于所述吊鉤的兩側(cè)， 所述第一安裝點和第二安裝點為兩個臂架根部鉸點，所述第一距離構(gòu)成所述第一投影距 離，所述第二距離構(gòu)成所述第二投影距離； 所述第一處理模塊，具體用于當(dāng)所述第一距離和所述第二距離不相等時，根據(jù)所述第 一距離和所述第二距離確定臂架的偏斜系數(shù)。
15. 如權(quán)利要求14所述的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制裝置，其特征在于，所述第一處理模塊，具 體包括： 第一處理子模塊，用于根據(jù)兩個臂架根部鉸點的第三距離以及第一距離、第二距離之 間的三角函數(shù)關(guān)系，確定吊鉤與其中一個臂架根部鉸點的第一連線在兩個臂架根部鉸點的 第二連線上的投影距離； 第二處理子模塊，用于根據(jù)所述第一連線在所述第二連線上的投影距離與所述第三距 離的一半，確定吊鉤的偏斜量； 第三處理子模塊，用于根據(jù)所述吊鉤的偏斜量與所述第三距離的一半確定臂架的偏斜 系數(shù)。
16. 如權(quán)利要求15所述的臂架姿態(tài)監(jiān)測控制裝置，其特征在于，所述第一處理子模塊， 具體用于： 根據(jù)所述第三距離以及第一距離、第二距離之間的三角函數(shù)關(guān)系，確定吊鉤與其中一 個臂架根部鉸點的第一連線與第二連線之間的夾角，以及吊鉤與另一個臂架根部鉸點的第 三連線與第二連線之間的夾角； 確定較小的夾角對應(yīng)的吊鉤與臂架根部鉸點的連線在所述第二連線上的投影距離。
【文檔編號】B66C15/06GK104340875SQ201410527380
【公開日】2015年2月11日 申請日期:2014年10月9日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月9日
【發(fā)明者】姚鋼 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司