高精度柔性提升機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種高精度柔性提升機械手，包括垂直立柱和立柱頂部設(shè)置的橫梁，垂直立柱和橫梁之間通過支撐件設(shè)置安裝有斜梁；橫梁一端設(shè)置有伺服電機，渦輪減速機，另一端垂直橫梁向下設(shè)置有鋼絲繩和與鋼絲繩連接的手柄。本實用新型與傳統(tǒng)的起吊裝置(航吊、電葫蘆)等相比，本產(chǎn)品具有操作方便、位移速度快、可以實現(xiàn)精確定位，明顯提高生產(chǎn)效率；工人能很方便的將重物移動到指定位置，同時也能保證很高的精度，大大提高工作效率，節(jié)省人工成本，完成一些精度高、重量大的裝配和生產(chǎn)。
【專利說明】高精度柔性提升機械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機械領(lǐng)域，特別是一種高精度柔性提升機械手。

【背景技術(shù)】
[0002]高精度柔性提升機械手主要針對解決機械加工、鑄造、精密裝配、物流各行業(yè)需要進行重物移動及精確放置問題。
[0003]目前，各工廠采用傳統(tǒng)人工搬運，或航吊、電葫蘆等機械搬運。傳統(tǒng)的人工搬運存在1.難以搬運，工作效率低下，2.單人難以完成，勞動成本大3.物體太重，容易造成工傷，或?qū)ξ锛斐蓳p傷4.放置位置不精確，難以完成一些裝配及加工，5.長期搬運工作強度大，對工人身體造成損傷。航吊搬運，由于其代價大，對廠房結(jié)構(gòu)空間要求高，一般數(shù)量較小，而叉車等機械搬運又不能很方便、快速的搬運和放置，效率低，使生產(chǎn)力受到很大的限制。
實用新型內(nèi)容
[0004]本實用新型的目的是為了解決上述問題，設(shè)計了一種高精度柔性提升機械手。
[0005]實現(xiàn)上述目的本實用新型的技術(shù)方案為，高精度柔性提升機械手，包括垂直立柱和立柱頂部設(shè)置的橫梁，垂直立柱和橫梁之間通過支撐件設(shè)置安裝有斜梁；橫梁一端設(shè)置有伺服電機，渦輪減速機，另一端垂直橫梁向下設(shè)置有鋼絲繩和與鋼絲繩連接的手柄。
[0006]作為優(yōu)選，所述橫梁上還設(shè)置有防護罩與伺服電機渦輪減速機連接的卷筒和導(dǎo)向輪組件，防護罩外頂部設(shè)置有移動滑車可連接外置設(shè)備KBK導(dǎo)軌或普通起重導(dǎo)軌。
[0007]作為優(yōu)選，所述鋼絲繩外部設(shè)置有數(shù)據(jù)螺旋傳輸線。
[0008]作為優(yōu)選，所述手柄外殼上部設(shè)置有連接螺栓，手柄中部設(shè)置有應(yīng)急開關(guān)，手柄下部設(shè)置有顯示屏和控制按鈕，手柄下部設(shè)置有防護套通過擋圈與起重吊鉤連接，手柄內(nèi)部還設(shè)置有拉桿軸、拉桿軸內(nèi)部安裝壓簧及直線位移傳感器，拉桿軸上端設(shè)置拉力傳感器、通過聯(lián)軸器II來連接，聯(lián)軸器I與電器控制板連接，可通過控制器驅(qū)動伺服電機渦輪減速機來移動重物，手柄設(shè)置有導(dǎo)電滑環(huán)，上方與數(shù)據(jù)螺旋傳輸線連接，下方與應(yīng)急開關(guān)、顯示屏、控制按鈕連接，實現(xiàn)電器線路連接。
[0009]本實用新型與傳統(tǒng)的起吊裝置(航吊、電葫蘆)等相比，本產(chǎn)品具有操作方便、位移速度快、可以實現(xiàn)精確定位，明顯提高生產(chǎn)效率；工人能很方便的將重物移動到指定位置，同時也能保證很高的精度，大大提高工作效率，節(jié)省人工成本，完成一些精度高、重量大的裝配和生產(chǎn)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1是本實用新型所述高精度柔性提升機械手旋臂結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖2是本實用新型所述高精度柔性提升機械手懸掛結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖3是本實用新型所述高精度柔性提升機械手手柄部分結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖4是本實用新型圖3剖視圖；
[0014]圖中，1、垂直立柱；2、橫梁；3、支撐件；4、斜梁；5、伺服電機；6、渦輪減速機；7、卷筒；8、電器控制板；9、防護罩；10、導(dǎo)向輪；11、鋼絲繩；12、數(shù)據(jù)螺旋傳輸線；13、手柄；14、連接螺栓；15、應(yīng)急開關(guān)；16、顯示屏；17、控制按鈕；18、防護套；19、手柄護套；20、擋圈；21、導(dǎo)電滑環(huán)；22、聯(lián)軸器I ;23、拉力傳感器；24、聯(lián)軸器II ;25、直線位移傳感器；26、拉桿軸；27、起重吊鉤；28、紅外線感測器；29、壓簧；30、移動滑車。

【具體實施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖對本實用新型進行具體描述，如圖所示，高精度柔性提升機械手，包括垂直立柱I和立柱I頂部設(shè)置的橫梁2，垂直立柱I和橫梁2之間通過支撐件3設(shè)置安裝有斜梁4 ;橫梁2 —端設(shè)置有伺服電機5，渦輪減速機6，另一端垂直橫梁2向下設(shè)置有鋼絲繩11和與鋼絲繩11連接的手柄13。
[0016]作為優(yōu)選，所述橫梁2上還設(shè)置有防護罩9與伺服電機5渦輪減速機6連接的卷筒7和導(dǎo)向輪10組件，防護罩外頂部設(shè)置有移動滑車30可連接外置設(shè)備KBK導(dǎo)軌或普通起重導(dǎo)軌。
[0017]作為優(yōu)選，所述鋼絲繩11外部設(shè)置有數(shù)據(jù)螺旋傳輸線12。
[0018]作為優(yōu)選，所述手柄13外殼上部設(shè)置有連接螺栓14，手柄13中部設(shè)置有應(yīng)急開關(guān)15，手柄13下部設(shè)置有顯示屏16和控制按鈕17，手柄13下部設(shè)置有防護套18通過擋圈20與起重吊鉤27連接，手柄13內(nèi)部還設(shè)置有拉桿軸26、拉桿軸26內(nèi)部安裝壓簧29及直線位移傳感器25，拉桿軸26上端設(shè)置拉力傳感器25、通過聯(lián)軸器II24來連接，聯(lián)軸器122與電器控制板8連接，可通過控制器驅(qū)動伺服電機渦輪減速機來移動重物，手柄13設(shè)置有導(dǎo)電滑環(huán)21，上方與數(shù)據(jù)螺旋傳輸線12連接，下方與應(yīng)急開關(guān)、顯示屏、控制按鈕連接，實現(xiàn)電器線路連接。
[0019]如圖1所示，它整體采用鋼結(jié)構(gòu)旋臂狀態(tài)，保證牢固，通過一系列結(jié)構(gòu)優(yōu)化，使其可靠，美觀。機械原理:利用伺服電機渦輪減速機旋轉(zhuǎn)帶動鋼絲繩吊起重物，工人用很小的力就能使重物到達放置位置，并可在任何高度位置停止。
[0020]如圖2所示，它整體采用鋼結(jié)構(gòu)懸掛狀態(tài)，保證牢固，通過一系列結(jié)構(gòu)優(yōu)化，使其可靠，美觀。機械原理:利用伺服電機渦輪減速機旋轉(zhuǎn)帶動鋼絲繩吊起重物，工人用很小的力就能使重物到達放置位置，并可在任何高度位置停止。
[0021]如圖3和圖4所示為“高精度柔性提升機械手”的手柄部分，它不是傳統(tǒng)的按鍵操作。傳統(tǒng)按鍵操作存在以下弊端:1.速度調(diào)節(jié)簡單，2.放置位置不精確，3.因不能直接接觸物品移動，完成裝配難度較大。
[0022]在本實施例中“高精度柔性提升機械手”的手柄上安裝有拉壓力傳感器23、直線位移傳感器25和紅外線感測器28三種傳感器，可通過控制器驅(qū)動伺服電機渦輪減速機來移動重物。具體操作方法如下:
[0023]1.在A模式下工人握住手柄13部分，通過上下移動手柄護套19，使手柄13里面的直線位移傳感器25滑片產(chǎn)生相對位移，從而將信號傳播給控制器，控制器通過相應(yīng)的程序，來驅(qū)動私服電機轉(zhuǎn)動，提起貨物，滑片相對移動量的大小，對應(yīng)控制物品移動速度，當工人松開手，直線位移傳感器滑片被彈簧拉回原位，重物停止移動。
[0024]2.在B模式下工人先移動手柄吊起重物，通過拉壓力傳感器23顯示重量，切換到B模式，根據(jù)重量記錄閥值，工人直接接觸重物，通過給重物向上或向下很小的力，讓拉壓力傳感器23拉力產(chǎn)生相對輸入閥值的變化，從而將產(chǎn)生的信號傳給控制器，控制器通過相應(yīng)的程序來驅(qū)動伺服電機轉(zhuǎn)動,從而移動重物。通過對重物施加的外力大小,來控制相應(yīng)的重物移動速度，當工人松開手，拉壓力傳感器23變化為零，重物停止移動。
[0025]上述技術(shù)方案僅體現(xiàn)了本實用新型技術(shù)方案的優(yōu)選技術(shù)方案，本【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員對其中某些部分所可能做出的一些變動均體現(xiàn)了本實用新型的原理，屬于本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.高精度柔性提升機械手，其特征在于:包括垂直立柱和立柱頂部設(shè)置的橫梁，垂直立柱和橫梁之間通過支撐件設(shè)置安裝有斜梁；橫梁一端設(shè)置有伺服電機，渦輪減速機，另一端垂直橫梁向下設(shè)置有鋼絲繩和與鋼絲繩連接的手柄。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精度柔性提升機械手，其特征在于:所述橫梁上還設(shè)置有防護罩與伺服電機渦輪減速機連接的卷筒和導(dǎo)向輪組件，防護罩外頂部設(shè)置有移動滑車可連接外置設(shè)備KBK導(dǎo)軌或普通起重導(dǎo)軌。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精度柔性提升機械手，其特征在于:所述鋼絲繩外部設(shè)置有數(shù)據(jù)螺旋傳輸線。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精度柔性提升機械手，其特征在于:所述手柄外殼上部設(shè)置有連接螺栓，手柄中部設(shè)置有應(yīng)急開關(guān)，手柄下部設(shè)置有顯示屏和控制按鈕，手柄下部設(shè)置有防護套通過擋圈與起重吊鉤連接，手柄內(nèi)部還設(shè)置有拉桿軸、拉桿軸內(nèi)部安裝壓簧及直線位移傳感器，拉桿軸上端設(shè)置拉力傳感器、通過聯(lián)軸器II來連接，聯(lián)軸器I與電器控制板連接，可通過控制器驅(qū)動伺服電機渦輪減速機來移動重物，手柄設(shè)置有導(dǎo)電滑環(huán)，上方與數(shù)據(jù)螺旋傳輸線連接，下方與應(yīng)急開關(guān)、顯示屏、控制按鈕連接，實現(xiàn)電器線路連接。
【文檔編號】B66C25/00GK203976271SQ201420412700
【公開日】2014年12月3日 申請日期:2014年7月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月25日
【發(fā)明者】柳立新, 王坤杰 申請人:西安聯(lián)縱航空精密制造有限公司