海洋船載交流變頻絞車主動升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)及控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種海洋船載交流變頻絞車主動升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)及控制方法，所述控制系統(tǒng)包括熱備冗余控制器、變頻器組、交流變頻電機(jī)、傳動行星輪系、鎧裝臍帶纜、卷筒和信號檢測傳感器，所述信號檢測傳感器采集卷筒的轉(zhuǎn)速、母船的升沉加速度，信號檢測傳感器的信號輸出端與熱備冗余控制器相連，將采集到的信號送入熱備冗余控制器中，熱備冗余控制器經(jīng)變頻器組與交流變頻電機(jī)相連，交流變頻電機(jī)通過減速器與傳動行星輪系連接，所述傳動行星輪系固接在卷筒的一端，所述鎧裝臍帶纜卷繞在卷筒上，鎧裝臍帶纜的自由端與深海作業(yè)裝備相連。本發(fā)明的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，具有主動升沉補(bǔ)償功能。
【專利說明】 海洋船載交流變頻絞車主動升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)及控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及海洋船載絞車領(lǐng)域，特別涉及一種海洋船載交流變頻絞車主動升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)及控制方法。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著人口急劇膨脹、陸地資源日益枯竭，世界各國聚焦蘊(yùn)藏著豐富的石油、天然氣資源以及礦產(chǎn)資源的海洋。新世紀(jì)以來，許多國家紛紛制定海洋發(fā)展戰(zhàn)略，將開發(fā)海洋資源、發(fā)展海洋經(jīng)濟(jì)、控制海洋能力作為國家的重要戰(zhàn)略決策，把建設(shè)海洋強(qiáng)國作為增強(qiáng)綜合國力的重要措施。為了實(shí)現(xiàn)海洋資源勘探和開發(fā)，必須有專門的海洋工程設(shè)備來完成，而海洋船載絞車是實(shí)現(xiàn)資源勘探和開發(fā)設(shè)備收放的關(guān)鍵甲板機(jī)械裝備，主要依托科學(xué)考察船、海洋資源勘探船、海洋工程輔助船等母船，廣泛地應(yīng)用于海洋資源勘探與深海作業(yè)。在深海區(qū)域，海面的海況條件非常惡劣，母船受風(fēng)浪、涌流的影響而做不規(guī)則的上下起伏運(yùn)動，4級海況海浪浪高可到達(dá)2.5m，致使船載絞車及其收放的海洋資源勘探和開發(fā)設(shè)備隨之升沉，由于海洋資源勘探和開發(fā)設(shè)備是下放到深海環(huán)境進(jìn)行作業(yè)，而海水介質(zhì)具有較大阻尼、鎧裝臍帶纜較長(3000-4500m)、滾筒慣量大，因此整個(gè)船載絞車收放系統(tǒng)具有較強(qiáng)的滯后性，當(dāng)母船隨海浪上升，鎧裝臍帶纜張力增大，最危險(xiǎn)的情況鎧裝臍帶纜直接被拉斷，當(dāng)母船隨海浪下降，鎧裝臍帶纜張力減少，最危險(xiǎn)的情況可使被吊設(shè)備處于游離狀態(tài)，由于被收放設(shè)備都較為貴重，這些狀況的出現(xiàn)都會造成相當(dāng)大的經(jīng)濟(jì)損失，即使不會出現(xiàn)上述最危險(xiǎn)情況，鎧裝臍帶纜內(nèi)的應(yīng)力會隨母船的升沉而不變化，致使鎧裝臍帶纜產(chǎn)生疲勞破壞，縮短其使用壽命、影響到作業(yè)的安全性。
[0003]絞車的驅(qū)動方式主要有柴油機(jī)驅(qū)動、液壓驅(qū)動和電驅(qū)動等三類。其中，柴油機(jī)驅(qū)動的絞車，大都采用多軸和鏈條傳動的方式，結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜逐漸被淘汰；液壓驅(qū)動絞車目前仍然為船用絞車的主流形式，液壓驅(qū)動絞車具有結(jié)構(gòu)緊湊、功率重量比高、驅(qū)動力矩大、起動平穩(wěn)、調(diào)速方便、使用安全可靠等優(yōu)點(diǎn)，但控制系統(tǒng)相對落后、耗能大、響應(yīng)速度慢；電驅(qū)動絞車包括直流電驅(qū)動和交流電驅(qū)動，直流電驅(qū)動絞車具有調(diào)速性能好、效率高、響應(yīng)速度快、驅(qū)動力矩大的優(yōu)點(diǎn)，但存在電刷火花隱患、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，而隨著大功率交流變頻調(diào)速技術(shù)的發(fā)展，交流變頻驅(qū)動絞車具有更好的發(fā)展前景。
[0004]升沉補(bǔ)償系統(tǒng)主要有被動升沉補(bǔ)償、主動升沉補(bǔ)償和半主動升沉補(bǔ)償三類。被動升沉補(bǔ)償系統(tǒng)不需要外界提供能量，直接依靠儲能器吸收和釋放能量，從而反饋母船升沉運(yùn)動負(fù)荷所消耗的能量，系統(tǒng)相對比較簡單，但補(bǔ)償性能不穩(wěn)定、滯后性較大、補(bǔ)償精度低。主動升沉補(bǔ)償系統(tǒng)是在傳統(tǒng)絞車的基礎(chǔ)上，增加檢測環(huán)節(jié)和控制器，實(shí)時(shí)檢測母船升沉運(yùn)動狀態(tài)、載荷等數(shù)據(jù)，經(jīng)過控制器處理后輸出控制信號控制驅(qū)動馬達(dá)的轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)向來實(shí)現(xiàn)主動升沉補(bǔ)償，具有抗干擾能力強(qiáng)、適應(yīng)性好、補(bǔ)償精度高、補(bǔ)償性能穩(wěn)定等特點(diǎn)，不需要增加額外的設(shè)備，而且占用作業(yè)船甲板空間少。半主動升沉補(bǔ)償系統(tǒng)結(jié)合了兩者的優(yōu)點(diǎn)，保持較高的補(bǔ)償精度又降低能耗，但結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜。
[0005]為了減少母船升沉運(yùn)動對水下作業(yè)的影響，國內(nèi)外眾多專家也對不同類型海洋絞車的升沉補(bǔ)償、恒張力控制方法等方面進(jìn)行了大量的研宄。研宄主要集中在液壓驅(qū)動絞車的各類升沉補(bǔ)償、張力控制方法，而在電驅(qū)動絞車的補(bǔ)償方法研宄很少，只有黃魯蒙等在《主動式海洋鉆井升沉補(bǔ)償絞車設(shè)計(jì)與仿真研宄》中提出一種電動海洋絞車主動式升沉補(bǔ)償絞車方案，采用單臺交流變頻電機(jī)直接驅(qū)動絞車滾筒正反轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)升沉補(bǔ)償。而采用前饋-模糊PI控制方法進(jìn)行控制，克服了前饋控制的不足，在一定程度上提高了系統(tǒng)抗干擾能力與穩(wěn)定性。為了確保設(shè)備收放免受母船升沉運(yùn)動的影響，減少鎧裝臍帶纜在收放過程中應(yīng)力變化，提高船載絞車的使用壽命和深海作業(yè)的安全性，開發(fā)一種具有主動升沉補(bǔ)償功能的海洋船載交流變頻驅(qū)動絞車控制系統(tǒng)具有重要意義。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種結(jié)構(gòu)簡單、具有主動升沉補(bǔ)償功能的海洋船載交流變頻絞車主動升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)，并提供控制系統(tǒng)的控制方法。
[0007]本發(fā)明解決上述問題的技術(shù)方案是:一種海洋船載交流變頻絞車主動升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)，包括熱備冗余控制器、變頻器組、交流變頻電機(jī)、傳動行星輪系、鎧裝臍帶纜、卷筒和信號檢測傳感器，所述信號檢測傳感器采集卷筒的轉(zhuǎn)速、母船的升沉加速度，信號檢測傳感器的信號輸出端與熱備冗余控制器相連，將采集到的信號送入熱備冗余控制器中，熱備冗余控制器經(jīng)變頻器組與交流變頻電機(jī)相連，交流變頻電機(jī)通過減速器與傳動行星輪系連接，所述傳動行星輪系固接在卷筒的一端，所述鎧裝臍帶纜卷繞在卷筒上，鎧裝臍帶纜的自由端與深海作業(yè)裝備相連。
[0008]上述海洋船載交流變頻絞車主動升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)中，所述信號檢測傳感器包括角度編碼器和加速度傳感器，角度編碼器安裝在卷筒外圓周上，加速度傳感器安裝在母船上。
[0009]上述海洋船載交流變頻絞車主動升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)中，所述熱備冗余控制器包括主控制器和備控制器。
[0010]上述海洋船載交流變頻絞車主動升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)中，所述變頻器組包括變頻器1、變頻器II和變頻器III，變頻器1、變頻器II和變頻器III中，每臺變頻器拖動2臺交流變頻電機(jī)。
[0011]上述海洋船載交流變頻絞車主動升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)中，所述傳動行星輪系包括6個(gè)行星齒輪和一個(gè)內(nèi)齒圈，內(nèi)齒圈與卷筒一端固接，6個(gè)行星齒輪呈環(huán)形分布于內(nèi)齒圈內(nèi)圓周上并與內(nèi)齒圈上的齒相嚙合，每臺交流變頻電機(jī)通過減速器與一個(gè)行星齒輪相連，行星齒輪在交流變頻電機(jī)的作用下運(yùn)轉(zhuǎn)，帶動與之固接的卷筒轉(zhuǎn)動。
[0012]一種海洋船載交流變頻絞車主動升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)的控制方法，通過超前預(yù)測前饋控制與多輸入單輸出反饋控制的復(fù)合控制方法輸出控制量，對3臺變頻器進(jìn)行控制，進(jìn)而控制6臺交流變頻電機(jī)驅(qū)動卷筒的運(yùn)動。
[0013]上述海洋船載交流變頻絞車主動升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)的控制方法中，超前預(yù)測前饋控制的具體步驟包括:加速度傳感器檢測母船隨海浪升沉的加速度，然后進(jìn)行數(shù)字積分獲得升沉運(yùn)動的速度、位移，運(yùn)用時(shí)間序列分析方法，建立母船升沉速度和位移的自回歸時(shí)間序列預(yù)測模型，對母船升沉運(yùn)動下一時(shí)刻運(yùn)動的速度、位移進(jìn)行預(yù)測，實(shí)現(xiàn)超前預(yù)測前饋控制。
[0014]上述海洋船載交流變頻絞車主動升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)的控制方法中，多輸入單輸出反饋控制的具體步驟包括:通過角度編碼器檢測卷筒轉(zhuǎn)速，將轉(zhuǎn)速變換后獲得負(fù)載速度；采集變頻器輸出至變頻電機(jī)的電流，將電流變換后獲得纜繩張力，把負(fù)載速度與纜繩張力作為反饋，并與設(shè)定值進(jìn)行比較，經(jīng)多輸入單輸出內(nèi)模PID魯棒控制算法進(jìn)行反饋控制。
[0015]上述海洋船載交流變頻絞車主動升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)的控制方法中，卷筒的轉(zhuǎn)速結(jié)合母船升沉速度，獲得負(fù)載的收放速度；通過采集變頻器輸出至變頻電機(jī)的電流，然后通過減速器與行星輪系減速比可以得出卷筒的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，從而推導(dǎo)出纜繩張力。
[0016]本發(fā)明的有益效果在于:
[0017]1、本發(fā)明的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，具有主動升沉補(bǔ)償功能，控制系統(tǒng)中控制器熱備冗余、拖動絞車的交流變頻電機(jī)冗余配備6臺，在復(fù)雜惡劣的海洋工作環(huán)境下，如果主控器出故障或其中1-3臺電機(jī)出現(xiàn)故障，剩余的電機(jī)正常工作仍然能保證海洋絞車安全可靠運(yùn)行，確保貴重設(shè)備的安全回收；
[0018]2、本控制系統(tǒng)的控制方法通過超前預(yù)測前饋控制與多輸入單輸出反饋控制的復(fù)合控制方法輸出控制量，對3臺變頻器進(jìn)行控制，進(jìn)而控制6臺交流變頻電機(jī)驅(qū)動卷筒的運(yùn)動，控制過程簡單，操作方便，能夠確保設(shè)備收放免受母船升沉運(yùn)動的影響，減少了鎧裝臍帶纜在收放過程中應(yīng)力變化，提高了船載絞車的使用壽命和深海作業(yè)的安全性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1為本發(fā)明控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2為本發(fā)明控制方法的原理圖。

【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的描述。
[0022]如圖1所示，本發(fā)明的控制系統(tǒng)包括熱備冗余控制器1、變頻器組4、交流變頻電機(jī)8、傳動行星輪系、鎧裝臍帶纜11、卷筒12和信號檢測傳感器，所述信號檢測傳感器采集卷筒12的轉(zhuǎn)速、母船的升沉加速度，信號檢測傳感器包括角度編碼器13和加速度傳感器14，角度編碼器13安裝在卷筒12主軸上，加速度傳感器14安裝在母船上，角度編碼器13和加速度傳感器14的信號輸出端與熱備冗余控制器I相連，將采集到的信號送入熱備冗余控制器I中，熱備冗余控制器I包括主控制器2和備控制器3，熱備冗余控制器I經(jīng)變頻器組4與交流變頻電機(jī)8相連，所述變頻器組4包括變頻器I 5、變頻器II 6和變頻器III 7，變頻器I 5、變頻器II 6和變頻器III 7中，每臺變頻器拖動2臺交流變頻電機(jī)8，所述傳動行星輪系包括6個(gè)行星齒輪9和一個(gè)內(nèi)齒圈10，內(nèi)齒圈10與卷筒12 —端固接，6個(gè)行星齒輪9對稱分布于內(nèi)齒圈10內(nèi)圓周上并與內(nèi)齒圈10上的齒相嚙合，每臺交流變頻電機(jī)8通過減速器與一個(gè)行星齒輪9相連，所述鎧裝臍帶纜11卷繞在卷筒12上，鎧裝臍帶纜11的自由端與深海作業(yè)裝備16相連，用于起吊深海作業(yè)裝備16、供給深海作業(yè)裝備16電源、與海作業(yè)裝備16進(jìn)行通信，行星齒輪9在交流變頻電機(jī)8的作用下運(yùn)轉(zhuǎn)，帶動與之固接的卷筒12轉(zhuǎn)動，從而控制卷筒12上鎧裝臍帶纜11的升沉。
[0023]本控制系統(tǒng)采用3臺變頻器+6臺交流變頻異步電機(jī)+行星輪系組成驅(qū)動系統(tǒng)，由主控制器2控制變頻器驅(qū)動交流變頻電機(jī)，再通過行星輪系驅(qū)動絞車卷筒，通過控制交流變頻電機(jī)8的正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)鎧裝臍帶纜11的收放，從而實(shí)現(xiàn)絞車主動升沉補(bǔ)償。
[0024]一種海洋船載交流變頻絞車主動升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)的控制方法，通過超前預(yù)測前饋控制與多輸入單輸出反饋控制的復(fù)合控制方法輸出控制量，對3臺變頻器進(jìn)行控制，進(jìn)而控制6臺交流變頻電機(jī)驅(qū)動卷筒的運(yùn)動。
[0025]由于海洋船載絞車卷筒容繩量大(3000-5000m)、工作載荷大(安全工作載荷為20噸)、深海海洋作業(yè)環(huán)境復(fù)雜等特點(diǎn)，其是一個(gè)大負(fù)載、大慣量、大滯后、非線性時(shí)變系統(tǒng)，而由海浪引起母船升沉擾動具有隨機(jī)性，為了克服補(bǔ)償系統(tǒng)大滯后性、擾動的隨機(jī)性，海洋絞車的主動升沉補(bǔ)償是反向跟蹤由海浪造成母船升沉運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)，由于海洋絞車具有大慣量性、滯后性，如果采用單純事后控制(反饋控制)，會引起較大的系統(tǒng)跟蹤誤差，達(dá)不到理想的升沉補(bǔ)償效果，因此本控制方法采用超前預(yù)測前饋控制，其具體步驟包括:加速度傳感器檢測母船隨海浪升沉的加速度，然后進(jìn)行數(shù)字積分獲得升沉運(yùn)動的速度、位移，運(yùn)用時(shí)間序列分析方法，建立母船升沉速度和位移的自回歸時(shí)間序列預(yù)測模型，對母船升沉運(yùn)動下一時(shí)刻運(yùn)動的速度、位移進(jìn)行預(yù)測，實(shí)現(xiàn)超前預(yù)測前饋控制，提高海洋絞車反向跟蹤母船隨機(jī)升沉運(yùn)動的響應(yīng)速度與精度。
[0026]由于海洋船載絞車的主動升沉補(bǔ)償系統(tǒng)非線性特性，綜合考慮鎧裝臍帶纜彈性、水介質(zhì)等非線性影響因素，建立起計(jì)入負(fù)載、鎧裝臍帶纜、滾筒、水介質(zhì)的大慣性、大滯后的非線性負(fù)載動力學(xué)方程。本發(fā)明采用3臺變頻器，并且I臺變頻器拖動2臺交流異步電機(jī)的多臺變頻器、多臺交流異步電機(jī)的多軸拖動系統(tǒng)，建立恒壓頻的交流變頻電機(jī)的機(jī)械特性方程、多軸拖動運(yùn)動方程，進(jìn)而建立起海洋船載交流變頻絞車主動升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。多輸入單輸出反饋控制的具體步驟包括:通過角度編碼器檢測卷筒轉(zhuǎn)速，卷筒的轉(zhuǎn)速結(jié)合母船升沉速度，獲得負(fù)載的收放速度；采集變頻器輸出至變頻電機(jī)的電流，然后通過減速器與行星輪系減速比可以得出卷筒的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，從而推導(dǎo)出纜繩張力，把負(fù)載速度與纜繩張力作為反饋，并與設(shè)定值進(jìn)行比較，經(jīng)多輸入單輸出內(nèi)模PID魯棒控制算法進(jìn)行反饋控制。
[0027]本發(fā)明采用3臺變頻器驅(qū)動6臺交流變頻異步電機(jī)，首先建立在多軸同步旋轉(zhuǎn)d_q坐標(biāo)系下的交流電機(jī)數(shù)學(xué)模型，然后綜合考慮交流變頻異步電機(jī)的非線性和強(qiáng)耦合特性，采用相鄰交叉耦合多電機(jī)同步控制結(jié)構(gòu)，運(yùn)用自適應(yīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制器進(jìn)行多臺交流變頻電機(jī)同步控制。
【權(quán)利要求】
1.一種海洋船載交流變頻絞車主動升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)，其特征在于:包括熱備冗余控制器、變頻器組、交流變頻電機(jī)、傳動行星輪系、鎧裝臍帶纜、卷筒和信號檢測傳感器，所述信號檢測傳感器采集卷筒的轉(zhuǎn)速、母船的升沉加速度，信號檢測傳感器的信號輸出端與熱備冗余控制器相連，將采集到的信號送入熱備冗余控制器中，熱備冗余控制器經(jīng)變頻器組與交流變頻電機(jī)相連，交流變頻電機(jī)通過減速器與傳動行星輪系連接，所述傳動行星輪系固接在卷筒的一端，所述鎧裝臍帶纜卷繞在卷筒上，鎧裝臍帶纜的自由端與深海作業(yè)裝備相連。
2.如權(quán)利要求1所述的海洋船載交流變頻絞車主動升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)，其特征在于:所述信號檢測傳感器包括角度編碼器和加速度傳感器，角度編碼器安裝在卷筒主軸上，加速度傳感器安裝在母船上。
3.如權(quán)利要求2所述的海洋船載交流變頻絞車主動升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)，其特征在于:所述熱備冗余控制器包括主控制器和備控制器。
4.如權(quán)利要求3所述的海洋船載交流變頻絞車主動升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)，其特征在于:所述變頻器組包括變頻器1、變頻器II和變頻器III，變頻器1、變頻器II和變頻器III中，每臺變頻器拖動2臺交流變頻電機(jī)。
5.如權(quán)利要求4所述的海洋船載交流變頻絞車主動升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)，其特征在于:所述傳動行星輪系包括6個(gè)行星齒輪和一個(gè)內(nèi)齒圈，內(nèi)齒圈與卷筒一端固接，6個(gè)行星齒輪對稱分布于內(nèi)齒圈內(nèi)圓周上并與內(nèi)齒圈上的齒相嚙合，每臺交流變頻電機(jī)通過減速器與一個(gè)行星齒輪相連，行星齒輪在交流變頻電機(jī)的作用下運(yùn)轉(zhuǎn)，帶動與之固接的卷筒轉(zhuǎn)動。
6.一種權(quán)利要求5所述的海洋船載交流變頻絞車主動升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于:通過超前預(yù)測前饋控制與多輸入單輸出反饋控制的復(fù)合控制方法輸出控制量，對3臺變頻器進(jìn)行控制，進(jìn)而控制6臺交流變頻電機(jī)驅(qū)動卷筒的運(yùn)動。
7.如權(quán)利要求6所述的海洋船載交流變頻絞車主動升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于:超前預(yù)測前饋控制的具體步驟包括:加速度傳感器檢測母船隨海浪升沉的加速度，然后進(jìn)行數(shù)字積分獲得升沉運(yùn)動的速度、位移，運(yùn)用時(shí)間序列分析方法，建立母船升沉速度和位移的自回歸時(shí)間序列預(yù)測模型，對母船升沉運(yùn)動下一時(shí)刻運(yùn)動的速度、位移進(jìn)行預(yù)測，實(shí)現(xiàn)超前預(yù)測前饋控制。
8.如權(quán)利要求6所述的海洋船載交流變頻絞車主動升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于:多輸入單輸出反饋控制的具體步驟包括:通過角度編碼器檢測卷筒轉(zhuǎn)速，將轉(zhuǎn)速變換后獲得負(fù)載速度；采集變頻器輸出至變頻電機(jī)的電流，將電流變換后獲得纜繩張力，把負(fù)載速度與纜繩張力作為反饋，并與設(shè)定值進(jìn)行比較，經(jīng)多輸入單輸出內(nèi)模PID魯棒控制算法進(jìn)行反饋控制。
9.如權(quán)利要求8所述的海洋船載交流變頻絞車主動升沉補(bǔ)償控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于:卷筒的轉(zhuǎn)速結(jié)合母船升沉速度，獲得負(fù)載的收放速度；通過采集變頻器輸出至變頻電機(jī)的電流，然后通過減速器與行星輪系減速比可以得出卷筒的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，從而推導(dǎo)出纜繩張力。
【文檔編號】B66D1/12GK104495672SQ201510001086
【公開日】2015年4月8日 申請日期:2015年1月4日 優(yōu)先權(quán)日:2015年1月4日
【發(fā)明者】趙延明, 劉德順, 黃良沛, 張小平, 李成, 劉厚才 申請人:湖南科技大學(xué)