專利名稱：電梯門控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種電梯門控制裝置的改進，該裝置在門開閉中對電梯門每樓層的門重量進行鑒別并根據(jù)門重量對過載檢測靈敏度及門開閉速度進行選擇。
圖6為例如特開平5-330769號公報揭示的已往一般電梯的門控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。
圖6中，1為產(chǎn)生電梯門的門開閉指令的電梯控制板；20是門控制電路，該控制電路從電梯控制板1接收指令，同時根據(jù)下述的脈沖編碼器21來的輸出脈沖檢測驅(qū)動開閉電梯門的門電動機4的轉(zhuǎn)速，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩指令使轉(zhuǎn)速跟蹤速度指令，并且比較該轉(zhuǎn)矩指令與控制值，檢測門開閉中的過載異常，控制門反轉(zhuǎn)或停止。
上述門控制電路20備有CPU20a；存儲圖7所示的電動機速度指令22a和電動機轉(zhuǎn)矩限定值25以及處理程序的ROM20b；暫時存儲處理數(shù)據(jù)及輸入數(shù)據(jù)等的RAM20c；輸入輸出口20d；對脈沖編碼器21來的輸出脈沖進行計數(shù)的脈沖計數(shù)單元20e；和將PWM信號輸給下述的門信號發(fā)生電路的PWM單元20f。
26為門信號發(fā)生電路，根據(jù)PWM單元20f發(fā)出的PWM信號產(chǎn)生門信號。27是通過功率電路28向電動機4供電的電源。功率電路28根據(jù)上述門信號進行PWM控制，對電動機4進行速度控制。21是根據(jù)電動機4的轉(zhuǎn)速產(chǎn)生脈沖的脈沖編碼器。
29是過載檢測靈敏度切換開關(guān)，根據(jù)電梯使用狀況切換電動機轉(zhuǎn)矩限定值的電平以切換過載檢測靈敏度。門控制電路20的ROM20b存儲著如圖7所示的電動機轉(zhuǎn)矩限定值25a、25b、25c，可選擇任一轉(zhuǎn)矩限定值。
下面，參看圖7所示波形圖說明上述結(jié)構(gòu)的工作。
在大樓施工等中，如圖7所示，利用過載檢測靈敏度切換開關(guān)29進行切換，讀出比一般電動機轉(zhuǎn)矩限定值25a更高的電動機轉(zhuǎn)矩限定值25b。其結(jié)果是大樓施工中的電動機轉(zhuǎn)矩指令24b，由于在電動機轉(zhuǎn)矩限定值25b以下，故不會檢測到過載而能防止過載檢測引起的誤動作。
大樓施工使用結(jié)束后交付用戶之前，對門裝置進行清掃和調(diào)整，使得通常門開閉時不會因過載檢測而誤動作。這里，當(dāng)調(diào)整時對電動機轉(zhuǎn)矩限定值的檢測電平必須要留有規(guī)定值以上的余量，以便不容易發(fā)生誤動作。
因此，調(diào)整時，用過載檢測靈敏度切換開關(guān)29進行切換，讀出比通常電動機轉(zhuǎn)矩限定值25a低的電動機轉(zhuǎn)矩限定值25c。再將電動機轉(zhuǎn)矩指令如從24b改為24c進行門裝置的調(diào)整，使得在上述電平下不發(fā)生誤動作。然后，交付用戶時，回到作為通常門開閉中檢測電平的電動機轉(zhuǎn)矩的限定值25a，將電梯投入使用。
其結(jié)果，由于能確保作為余量檢查用檢測電平的電動機轉(zhuǎn)矩限定值25c與作為通常門開閉時檢測電平的電動機轉(zhuǎn)矩限定值25a的差作為過載檢測余量，故不容易檢測到過載，且不會有各電梯的過載檢測靈敏度的偏差。
已往的電梯門控制裝置雖有上述結(jié)構(gòu)，但近來大樓的用途也是各種各樣，為了適用的電梯門重量和門開閉速度的范圍寬，故按照過載檢測與誤動作的關(guān)系，使過載檢測靈敏度的電平按照全樓層中最重的門重量進行設(shè)定。
因而，按照已往例的問題是，安裝調(diào)整時，即使用過載檢測靈敏度切換開關(guān)29進行切換，讀出比通常電動機轉(zhuǎn)矩限定值25a低的電動機轉(zhuǎn)矩限定值25c。將電動機轉(zhuǎn)矩指令從24b改為24c進行門裝置的調(diào)整，使得在上述電平下不發(fā)生誤動作，但這也只是對全樓層中最重門重量有效，而對于輕的門重量，判斷過載異常的檢測電平就變得遲鈍。
本發(fā)明為了解決上述問題，其目的在于提供一種能鑒別各樓層的門重量、同時可選擇對應(yīng)于門重量的過載檢測靈敏度的電平和門開閉速度的曲線圖的電梯門控制裝置。
本發(fā)明的電梯門控制裝置，備有開閉驅(qū)動電梯門的門電動機；檢測所述門電動機的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速檢測手段；檢測供給所述門電動機的電流的電流檢測手段；檢測電梯門開閉位置的開閉位置檢測手段；輸出電梯停止的停止樓層數(shù)據(jù)及電梯門的門開閉指令的電梯控制板；內(nèi)設(shè)過載檢測手段的門控制器，將來自所述電梯控制板的停止樓層數(shù)據(jù)和門開閉指令、來自所述電流檢測手段的檢測電流值、來自所述轉(zhuǎn)速檢測手段的電動機轉(zhuǎn)速、來自所述開閉位置檢測手段的開閉位置信息進行反饋，根據(jù)所停止的樓層對應(yīng)的門開閉速度曲線反饋控制與所述門電動機要求的轉(zhuǎn)矩指令值相當(dāng)?shù)碾娏髦噶钪?，并根?jù)反饋控制中獲得的轉(zhuǎn)矩指令值與過載檢測靈敏度曲線進行比較，當(dāng)檢測到過載時輸出過載檢測信號；根據(jù)所述門控制器來的電流指令值向所述門電動機提供電動機電流的門電動機驅(qū)動器；將過去多次門開閉對應(yīng)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩相當(dāng)?shù)闹噶钪蹬c供給門開閉的門電動機的轉(zhuǎn)速的變化相關(guān)聯(lián)作為每個樓層的控制履歷數(shù)據(jù)加以存儲的開閉履歷存儲部；將供給各樓層門控制的控制常數(shù)加以存儲的門控制樓層數(shù)據(jù)存儲部；根據(jù)從所述開閉履歷存儲部提取的該樓層多個控制履歷數(shù)據(jù)求出的控制常數(shù)、之后存儲于對應(yīng)該樓層的所述門控制樓層數(shù)據(jù)存儲部的門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段；從所述門控制樓層數(shù)據(jù)存儲部提取門開閉中使用的該樓層的控制常數(shù)提供給門電動機的驅(qū)動控制的門控制樓層數(shù)據(jù)提取手段。
所述門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段，其特征在于，至少根據(jù)用于求得作為目標(biāo)的速度曲線的控制常數(shù)即門開閉速度曲線或根據(jù)因門開閉時產(chǎn)生的故障而增加的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，求得供給過載判定的過載檢測靈敏度曲線作為新求得的控制常數(shù)。
所述門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段，其特征在于，備有用各樓層的由至少作為驅(qū)動轉(zhuǎn)矩指令值表示的門驅(qū)動所需總轉(zhuǎn)矩和至少用與該時刻對應(yīng)的門電動機旋轉(zhuǎn)速度變化表示的角加速度構(gòu)成的數(shù)據(jù)組并利用二維表示所述數(shù)據(jù)組獲得的直線斜率相當(dāng)于門驅(qū)動的慣性來推定各樓層的門重量的門重量鑒別手段，根據(jù)所述門重量鑒別手段推定的各樓層的門重量設(shè)定各樓層適當(dāng)?shù)目刂瞥?shù)并存儲于所述門控制樓層數(shù)據(jù)存儲部。
所述門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段，其特征在于，備有推定各樓層門重量的門重量鑒別手段；根據(jù)所述門重量鑒別手段推定的門重量選定可輸出規(guī)定轉(zhuǎn)矩指令值的門開閉速度曲線的門開閉速度曲線選擇手段；將所述門開閉速度曲線選擇手段選擇的門開閉速度曲線寫入門控制樓層數(shù)據(jù)存儲部中對應(yīng)于該樓層的部分的樓層數(shù)據(jù)寫入手段。
所述門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段，其特征在于，進一步備有過載檢測靈敏度判定手段，當(dāng)轉(zhuǎn)矩指令值接近過載檢測靈敏度曲線值在規(guī)定值以內(nèi)或接收到表示在門驅(qū)動控制中檢測到過載的過載檢測信號時，將每次發(fā)生的發(fā)生次數(shù)寫入所述開閉履歷存儲部，當(dāng)所述發(fā)生次數(shù)達到規(guī)定次數(shù)時，使加給過載檢測靈敏度曲線選擇手段的轉(zhuǎn)矩指令值的余量變?yōu)榭赡艿淖畲笾怠?br> 所述門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段，其特征在于，備有推定各樓層門重量的門重量鑒別手段；選擇過載檢測靈敏度將規(guī)定的余量加給與所述門重量鑒別手段推定的門重量對應(yīng)的門開閉速度曲線產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩指令值的過載檢測靈敏度曲線選擇手段；將所述過載檢測靈敏度曲線選擇手段選擇的過載檢測靈敏度曲線寫入所述門控制樓層數(shù)據(jù)存儲部中對應(yīng)于該樓層的部分的樓層數(shù)據(jù)寫入手段。
所述門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段，其特征在于，進一步備有過載檢測靈敏度判定手段，當(dāng)轉(zhuǎn)矩指令值接近過載檢測靈敏度曲線值在規(guī)定值以內(nèi)或接收到表示在門驅(qū)動控制中檢測到過載的過載檢測信號時，將每次發(fā)生的發(fā)生次數(shù)寫入所述開閉履歷存儲部，當(dāng)所述發(fā)生次數(shù)達到規(guī)定次數(shù)時，根據(jù)加給由所述門重量鑒別手段推定的門重量的規(guī)定量的值，用門開閉速度曲線選擇手段選擇門開閉速度曲線。
下面，結(jié)合附圖所示實施例詳細說明本發(fā)明。


圖1為表示本發(fā)明電梯的門控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。
圖2為圖1中門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段12的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。
圖3為說明圖2的門重量鑒別手段12a中根據(jù)二維表示總轉(zhuǎn)矩和電動機角加速度時所獲得的直線斜率來鑒別門重量用的曲線圖。
圖4為說明圖1中門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段12的工作的流程圖。
圖5為圖1中門開閉動作波形圖。
圖6為表示已往電梯的門控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。
圖7為圖6中門開閉動作波形圖。
圖1為表示本發(fā)明實施形態(tài)的電梯的門控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。
圖1中，1是輸出電梯停止的樓層數(shù)據(jù)N和為開閉門的門開閉指令C的電梯控制板；2是門控制器，根據(jù)門開閉指令C從下述的門控制樓層數(shù)據(jù)提取手段接收對應(yīng)停止樓層的門開閉速度曲線Vp*和過載檢測靈敏度曲線Tp*的控制常數(shù)，并為進行門開閉控制而輸出驅(qū)動轉(zhuǎn)矩指令值Tp及對應(yīng)它的電流指令值Ic；3是門電動機驅(qū)動器，根據(jù)所述電流指令值Ic向門電動機4提供電動機電流IM，將電流檢測器5產(chǎn)生的檢測電流值IM進行反饋，以恒定控制供給門電動機4的電流值。
這里，所述門控制器2，將所述電流檢測器5來的檢測電流值IM、與門電動機4直接連接以檢測門電動機4旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速檢測器6所檢測的轉(zhuǎn)速VT、門開閉位置檢測器7來的開閉位置信息S進行反饋，對與電動機4要求的轉(zhuǎn)矩指令值TP相當(dāng)?shù)碾娏髦噶钪礗C進行反饋控制，使得與門控制樓層數(shù)據(jù)提取手段來的門開閉速度曲線一致，而且內(nèi)設(shè)有過載檢測手段8，以反饋控制中得到的轉(zhuǎn)矩指令值TP為基準(zhǔn)與下述的門控制樓層數(shù)據(jù)提取手段來的過載檢測靈敏度曲線TP*比較，當(dāng)檢測到過載時輸出過載檢測信號E。
9和10是，使將過去多次門開閉相應(yīng)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩相當(dāng)?shù)闹噶钪岛凸╅T開閉的電動機4轉(zhuǎn)速變化相關(guān)聯(lián)作為各樓層控制履歷數(shù)據(jù)加以存儲的開閉履歷存儲部，和存儲供各樓層門控制的控制常數(shù)的門控制樓層數(shù)據(jù)存儲部。
11是門控制樓層數(shù)據(jù)提取手段，從所述門控制樓層數(shù)據(jù)存儲部10提取門開閉使用的該樓層的控制常數(shù)，供門電動機的驅(qū)動控制；12是門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段，根據(jù)從所述開閉履歷存儲部9提取的該樓層多個構(gòu)成的控制履歷數(shù)據(jù)求得新的控制常數(shù)，在此基礎(chǔ)上，將對應(yīng)該樓層的供門控制的控制常數(shù)存儲于所述門控制樓層數(shù)據(jù)存儲部10。
圖2為門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段12的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。
如圖2所示，門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段12具有門重量鑒別手段12a，使用由總轉(zhuǎn)矩和電動機角加速度構(gòu)成的數(shù)據(jù)組并根據(jù)二維表示所述數(shù)據(jù)組時獲得的直線斜率相當(dāng)于門驅(qū)動的慣性，來推定各樓層的門重量，總轉(zhuǎn)矩為各樓層門驅(qū)動所需，至少表示為驅(qū)動轉(zhuǎn)矩指令值，電動機角加速度至少表示為與該時刻對應(yīng)的門電動機的轉(zhuǎn)速變化。而且，門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段12根據(jù)所推定的各樓層的門重量，設(shè)定各樓層適當(dāng)?shù)目刂瞥?shù)，存儲于門控制樓層數(shù)據(jù)存儲部10。
這里，對所述門重量鑒別手段12a的各樓層門重量的推定方法進行說明。
作為門類型，取具有用皮帶將電動機的轉(zhuǎn)矩直接傳遞給門單元這種門機構(gòu)的類型為對象，這種門機構(gòu)結(jié)構(gòu)上的特征是帶有利用平衡錘的非線性發(fā)生連桿，使得斷電時對門產(chǎn)生機械的門閉合保持力。
此時門的運動模型為作用于門的總轉(zhuǎn)矩為T，電動機轉(zhuǎn)矩為Tm，非線性發(fā)生連桿產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩為T1，恒定門關(guān)閉轉(zhuǎn)矩為T2，從電動機看的門慣性(除門單體外，還包含傳動輪、電動機自身等的慣性?？蓜硬糠值膽T性)為J，電動機的角加速度為a，門運行時的運行阻力(摩擦力)為b，此時可設(shè)定為下式所示的忽略速度粘性項的近似式。
T＝J·a+b (1)其中，T＝Tm+T1+T2(2)根據(jù)上式(1)，當(dāng)用二維表示門總轉(zhuǎn)矩T和電動機角加速度a時，則對于數(shù)據(jù)組獲得的直線斜率即相應(yīng)于門慣性J，利用這一關(guān)系可求出門慣性J。
圖3表示門總轉(zhuǎn)矩T(y軸)和電動機角加速度a(x軸)的二維表示，直線斜率相應(yīng)于門慣性J，截距y相應(yīng)于門的運行阻力。
這里，當(dāng)用式(1)、(2)求取門慣性J時，通過測定可得到的數(shù)據(jù)是能根據(jù)電動機轉(zhuǎn)速VT的差分計算獲得的電動機角加速度a和根據(jù)電動機電流IM得到的電動機轉(zhuǎn)矩TM。而非線性發(fā)生連桿產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩T1、恒定門關(guān)閉轉(zhuǎn)矩T2不能直接測定。
因此，這里可利用非線性發(fā)生連桿等的質(zhì)量和形狀是已知的這一點并根據(jù)提供的門開閉位置信息用函數(shù)計算事先求得非線性發(fā)生連桿產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩T1和恒定門關(guān)閉轉(zhuǎn)矩T2，將事先求得的非線性發(fā)生連桿產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩T1及恒定門關(guān)閉轉(zhuǎn)矩T2與根據(jù)電動機電流IM求得的電動機轉(zhuǎn)矩Tm相加作為門總轉(zhuǎn)矩T，當(dāng)用二維表示門總轉(zhuǎn)矩T和電動機角加速度a時，將對于數(shù)據(jù)組獲得的直線斜率作為門慣性J來鑒別各樓層的門重量。
門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段12，如圖2所示，備有選擇門開閉速度曲線使得可根據(jù)所述門重量鑒別手段12a推定的門重量輸出規(guī)定轉(zhuǎn)矩指令值的門開閉速度曲線選擇手段12b；和將所述門開閉速度曲線選擇手段12b所選擇的門開閉速度曲線寫入門控制樓層數(shù)據(jù)存儲部10中與該樓層對應(yīng)的部分的樓層數(shù)據(jù)寫入手段12e。
還備有過載檢測靈敏度判定手段12c，使得若門控制器2來的轉(zhuǎn)矩指令值Tp接近過載檢測靈敏度曲線的值在規(guī)定值以內(nèi)或若接收到門控制器2內(nèi)過載檢測手段8來的表示門驅(qū)動控制中檢測到過載的過載檢測信號E，則每當(dāng)上述情況發(fā)生就將發(fā)生次數(shù)寫入開閉履歷存儲部9，若該發(fā)生次數(shù)達到規(guī)定次數(shù)，就將加給下述過載檢測靈敏度曲線選擇手段的轉(zhuǎn)矩指令值的余量變更到可能的最大值，同時根據(jù)對門重量鑒別手段12a推定的門重量加上規(guī)定量的值，用門開閉速度曲線選擇手段12b選擇門開閉速度曲線。
還備有過載檢測靈敏度曲線選擇手段12d，對與所述門重量鑒別手段12a推定的門重量相對應(yīng)的門開閉速度曲線產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩指令值加上規(guī)定余量的過載檢測靈敏度曲線TPN*進行選擇，利用樓層數(shù)據(jù)寫入手段12e將過載檢測靈敏度曲線選擇手段12d選擇的過載檢測靈敏度曲線TPN*寫入門控制樓層數(shù)據(jù)存儲部10中與該樓層對應(yīng)的部分。
下面，參照圖4所示流程圖說明如上構(gòu)成的門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段12的工作。
門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段12，首先在門重量鑒別手段12a中從電梯控制板1輸入停止樓層數(shù)據(jù)N，同時從門控制樓層數(shù)據(jù)提取手段11輸入過載檢測靈敏度曲線Tp*作為適當(dāng)?shù)耐Ｖ箤拥目刂瞥?shù)(步驟S1，S2)。
在這種狀態(tài)下，判定是否有開閉位置檢測手段7來的開閉位置檢測信號S輸入(步驟S3)。有開閉位置檢測信號S輸入的情況下，輸入門控制器2來的轉(zhuǎn)矩指令值Tp、轉(zhuǎn)速檢測器6檢測的轉(zhuǎn)速VT、電流檢測器5的檢測電流值IM、門控制器2內(nèi)過載檢測手段8來的過載檢測信號E，作為控制數(shù)據(jù)(步驟S4)。
在步驟S3沒有開閉位置檢測信號S輸入情況下，或在經(jīng)過上述步驟S4后，判定是否有過載檢測信號E的輸入(步驟S5)，在沒有過載檢測信號E輸入的情況下，進到步驟S6，判定上述過載檢測靈敏度曲線Tp*與上述轉(zhuǎn)矩指令值Tp的差是否在預(yù)定的規(guī)定值ΔT以上，該差在規(guī)定值ΔT以上時，也即過載檢測靈敏度曲線Tp*比轉(zhuǎn)矩指令值Tp大規(guī)定值ΔT以上情況下，將上述控制數(shù)據(jù)寫入開閉履歷存儲部9(步驟S7)。
在該狀態(tài)下，判定上述開閉位置檢測信號S是否表示門完全關(guān)閉(步驟S8)，在門未完全關(guān)閉情況下，回到步驟S3，在步驟S3以下循環(huán)，當(dāng)表示門完全關(guān)閉時，移至步驟S9，從開閉履歷存儲部9取出該樓層N的控制數(shù)據(jù)，根據(jù)上述各樓層的門重量的推定方法鑒別門重量(步驟S9，S10)。
此外，在步驟S6中，當(dāng)過載檢測靈敏度曲線Tp*不比轉(zhuǎn)矩指令值Tp大規(guī)定值ΔT以上情況下，也即轉(zhuǎn)矩指令值Tp接近過載檢測靈敏度曲線Tp*在規(guī)定值ΔT以內(nèi)的情況下，或在上述步驟S5判定已有過載檢測信號E輸入的情況下，由過載檢測靈敏度判定手段12c對所發(fā)生的次數(shù)進行計數(shù)，每當(dāng)發(fā)生，就將發(fā)生次數(shù)寫入開閉履歷存儲部9(步驟S11，S12)，同時判定所發(fā)生的次數(shù)是否達到預(yù)定的規(guī)定次數(shù)(步驟S13)，當(dāng)達到規(guī)定次數(shù)時，移至步驟S14。在步驟S13發(fā)生次數(shù)未達到規(guī)定次數(shù)時，在步驟S3以下步驟循環(huán)。
在步驟S14，輸出過載檢測靈敏度的修正要求，修正門開閉速度曲線及過載檢測靈敏度曲線選擇的選擇條件。例如，通過過載檢測靈敏度判定手段12c修正過載檢測靈敏度曲線選擇的選擇條件，使得用過載檢測靈敏度曲線選擇手段12d選定過載檢測靈敏度，對與門重量鑒別手段12a推定的門重量對應(yīng)的門開閉速度曲線產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩指令值施加規(guī)定的余量，或者使得加給該過載檢測靈敏度曲線選擇手段12d的轉(zhuǎn)矩指令值的余量變?yōu)榭赡艿淖畲笾?，與此同時，修正門開閉速度曲線的選擇條件，使得對門重量鑒別手段12a推定的門重量施加規(guī)定量的值進行設(shè)定作為修正后的門重量并用門開閉速度曲線選擇手段12b選擇門開閉速度曲線。然后，與該樓層數(shù)據(jù)N一起將上述修正條件存入開閉履歷存儲部9(步驟S15)。
經(jīng)過上述步驟S10或S15后，進入步驟S16，利用門開閉速度曲線選擇手段12b及過載檢測靈敏度曲線選擇手段12d分別選擇門開閉速度曲線及過載檢測靈敏度曲線(步驟S16，S17)，所選擇的門開閉速度曲線及過載檢測靈敏度曲線與該樓層數(shù)據(jù)N一起存入門控制樓層數(shù)據(jù)存儲部10(步驟S18)。
下面，圖5為表示存儲于門控制樓層數(shù)據(jù)存儲部10的門開閉動作波形圖。
圖5中，Vp*是預(yù)先設(shè)定的最大門重量的門開閉速度曲線，Tp*是為了跟蹤預(yù)先設(shè)定的最大門重量的門開閉速度曲線Vp*產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩指令，(Tp+Δt)*是加上轉(zhuǎn)矩檢測余量Δt的過載檢測靈敏度的電平，使得即使在預(yù)先設(shè)定的最大門重量情況下，不重復(fù)發(fā)生門反轉(zhuǎn)動作或停止動作。
門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段12中門重量鑒別手段12a，將檢測根據(jù)上述轉(zhuǎn)矩指令Tp*驅(qū)動門開閉時檢測電動機4的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速檢測器6來的輸出中獲得的轉(zhuǎn)速VT作為輸入，測量由各樓層門慣性J鑒別的門重量。
這里，圖5所示VPJ(1)*、VPJ(2)*是根據(jù)門重量鑒別手段12a輸出的各樓層門重量由門開閉速度曲線選擇手段12b選擇的對應(yīng)于各樓層門重量的門開閉速度曲線，門開閉速度曲線的關(guān)系為VP*＜VPJ(1)*＜VPJ(2)*。而TPJ(1)*、TPJ(2)*是為了對根據(jù)門重量鑒別手段12a輸出的各樓層門重量由門開閉速度曲線選擇手段12b選擇的VPJ(1)*、VPJ(2)*進行跟蹤而產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩指令。另外，(TPJ(1)+Δt)*、(TPJ(2)+Δt)*是對應(yīng)于各樓層門重量及門開閉速度曲線的過載檢測靈敏度的電平。
各樓層的門重量在門開閉速度曲線VP*時最大，不言而喻，隨著VPJ(1)*→VPJ(2)*越來越小。
如上所述，按照該實施形態(tài)，具有下述效果。
1)電梯門的別具匠心的設(shè)計等的結(jié)構(gòu)在各樓層有時不一樣，結(jié)果各樓層的門重量不一樣，為了使開閉控制各樓層門時的門動作一致，已往采用預(yù)先分別設(shè)定各門的控制常數(shù)進行控制，但是，若在使用過程中對門加以改造，或隨年久變化等控制特性改變使每個門的動作發(fā)生差異，特別是當(dāng)對門開閉異常進行檢測的過載設(shè)定太嚴(yán)格時，會經(jīng)常發(fā)生誤檢測。
這里，對各樓層存儲門開閉時控制中可提取的各種數(shù)據(jù)，并用該控制履歷數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)存儲控制常數(shù)，每當(dāng)開閉時用對應(yīng)于該樓層的控制常數(shù)實施開閉控制，通過這樣，即使對門進行改造或年久特性變化，也能獲得可與之相適應(yīng)的電梯門控制裝置。
2)通過按照各樓層的控制履歷數(shù)據(jù)修正門開閉速度曲線，即使對各樓層如重量不同的門也能獲得統(tǒng)一的動作。即作為門開閉速度曲線的控制常數(shù)，也可是根據(jù)門重量修正轉(zhuǎn)矩指令值的結(jié)果，或間接地根據(jù)門重量修正速度指令曲線，例如，重量增加時降低速度曲線，結(jié)果可減小轉(zhuǎn)矩指令值。
過載檢測，是例如由于門開閉時有擠入等情況，結(jié)束通過與規(guī)定值比較，檢測驅(qū)動轉(zhuǎn)矩的增加，一旦達到規(guī)定值以上，就使門動作反轉(zhuǎn)或使之停止。此時，通過根據(jù)門重量改變該規(guī)定值，就可隨著重量不同使檢測的余量最小，因此能進行正確的過載檢測。
3)利用從各樓層的轉(zhuǎn)矩和此時的角加速度數(shù)據(jù)求取該控制系的慣性，推定門重量的差異，由此，只要對各樓層存儲易在先前門控制中獲得的控制數(shù)據(jù)并對該數(shù)據(jù)組進行分析，就能容易推定門重量。因此，不必安裝專門的測量門重量的設(shè)備，就能鑒別門重量。
4)對于過載檢測余量小的樓層或過載檢測的檢測頻度高的樓層，在不發(fā)生問題的范圍內(nèi)將檢測余量取得較大以降低檢測頻度，通過這樣能減少由于反轉(zhuǎn)動作導(dǎo)致出發(fā)延遲，不會隨便進行反轉(zhuǎn)動作，能使電梯平穩(wěn)運行。
5)對于過載檢測余量小的樓層或過載檢測的檢測頻率高的樓層，可認為是比門重量鑒別手段推定的門重量要重，與正常相比使驅(qū)動轉(zhuǎn)矩增加，故易于排除灰塵堵塞門坎等引起的開閉故障，同時同樣提高過載檢測靈敏度曲線選擇手段的過載靈敏度，能減少過載檢測的誤動作，因此，能減小由于反轉(zhuǎn)動作導(dǎo)致出發(fā)延遲，不會隨便進行反轉(zhuǎn)動作，能使電梯運行平穩(wěn)。
如上所述，按照本發(fā)明，能獲得一種能鑒別各樓層門重量、并能根據(jù)門重量選擇過載檢測靈敏度的大小和門開閉速度的曲線的電梯門控制裝置。
標(biāo)號說明1-電梯控制板，2-門控制器，3-門電動機驅(qū)動器，4-門電動機，5-電流檢測器，6-轉(zhuǎn)速檢測器，7-開閉位置檢測器，8-過載檢測手段，9-開閉履歷存儲部，10-門控制樓層數(shù)據(jù)存儲部，11-門控制樓層數(shù)據(jù)提取手段，12-門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段，12a-門重量鑒別手段，12b-門開閉速度曲線選擇手段，12c-過載檢測靈敏度判定手段，12d-過載檢測靈敏度曲線選擇手段，12e-樓層數(shù)據(jù)寫入手段。
權(quán)利要求
1.一種電梯門控制裝置，其特征在于，備有開閉驅(qū)動電梯門的門電動機；檢測所述門電動機的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速檢測手段；檢測供給所述門電動機的電流的電流檢測手段；檢測電梯門開閉位置的開閉位置檢測手段；輸出電梯停止的停止樓層數(shù)據(jù)及電梯門的門開閉指令的電梯控制板；內(nèi)設(shè)過載檢測手段的門控制器，將來自所述電梯控制板的停止樓層數(shù)據(jù)和門開閉指令、來自所述電流檢測手段的檢測電流值、來自所述轉(zhuǎn)速檢測手段的電動機轉(zhuǎn)速、來自所述開閉位置檢測手段的開閉位置信息進行反饋，根據(jù)所停止的樓層對應(yīng)的門開閉速度曲線反饋控制與所述門電動機要求的轉(zhuǎn)矩指令值相當(dāng)?shù)碾娏髦噶钪?，并根?jù)反饋控制中獲得的轉(zhuǎn)矩指令值與過載檢測靈敏度曲線進行比較，當(dāng)檢測到過載時輸出過載檢測信號；根據(jù)所述門控制器來的電流指令值向所述門電動機提供電動機電流的門電動機驅(qū)動器；將過去多次門開閉對應(yīng)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩相當(dāng)?shù)闹噶钪蹬c供給門開閉的門電動機的轉(zhuǎn)速的變化相關(guān)聯(lián)作為每個樓層的控制履歷數(shù)據(jù)加以存儲的開閉履歷存儲部；存儲供給各樓層門控制的控制常數(shù)的門控制樓層數(shù)據(jù)存儲部；根據(jù)從所述開閉履歷存儲部提取的該樓層多個控制履歷數(shù)據(jù)求出新的控制常數(shù)、之后存儲于對應(yīng)該樓層的所述門控制樓層數(shù)據(jù)存儲部的門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段；從所述門控制樓層數(shù)據(jù)存儲部提取門開閉中使用的該樓層的控制常數(shù)供給門電動機的驅(qū)動控制的門控制樓層數(shù)據(jù)提取手段。
2.如權(quán)利要求1所述的電梯門控制裝置，其特征在于，所述門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段，至少根據(jù)用于求得作為目標(biāo)的速度曲線的控制常數(shù)即門開閉速度曲線或根據(jù)因門開閉時產(chǎn)生的故障而增加的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，求得供給過載判定的過載檢測靈敏度曲線作為新求得的控制常數(shù)。
3.如權(quán)利要求1所述的電梯門控制裝置，其特征在于，所述門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段備有用各樓層的由至少作為驅(qū)動轉(zhuǎn)矩指令值表示的門驅(qū)動所需總轉(zhuǎn)矩和至少用對應(yīng)于該時刻的電動機旋轉(zhuǎn)速度變化表示的角加速度構(gòu)成的數(shù)據(jù)組并利用二維表示所述數(shù)據(jù)組獲得的直線斜率相當(dāng)于門驅(qū)動的慣性來推定各樓層的門重量的門重量鑒別手段，根據(jù)所述門重量鑒別手段推定的各樓層的門重量設(shè)定各樓層適當(dāng)?shù)目刂瞥?shù)并存儲于所述門控制樓層數(shù)據(jù)存儲部。
4.如權(quán)利要求1所述的電梯門控制裝置，其特征在于，所述門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段備有推定各樓層門重量的門重量鑒別手段；根據(jù)所述門重量鑒別手段推定的門重量選定可輸出規(guī)定轉(zhuǎn)矩指令值的門開閉速度曲線的門開閉速度曲線選擇手段；將所述門開閉速度曲線選擇手段選擇的門開閉速度曲線寫入門控制樓層數(shù)據(jù)存儲部中對應(yīng)于該樓層的部分的樓層數(shù)據(jù)寫入手段。
5.如權(quán)利要求4所述的電梯門控制裝置，其特征在于，所述門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段進一步備有過載檢測靈敏度判定手段，當(dāng)轉(zhuǎn)矩指令值接近過載檢測靈敏度曲線值在規(guī)定值以內(nèi)或接收到表示在門驅(qū)動控制中檢測到過載的過載檢測信號時，將每次發(fā)生的發(fā)生次數(shù)寫入所述開閉履歷存儲部，當(dāng)所述發(fā)生次數(shù)達到規(guī)定次數(shù)時，使加給過載檢測靈敏度曲線選擇手段的轉(zhuǎn)矩指令值的余量變?yōu)榭赡艿淖畲笾怠?br> 6.如權(quán)利要求1所述的電梯門控制裝置，其特征在于，所述門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段備有推定各樓層門重量的門重量鑒別手段；選擇過載檢測靈敏度將規(guī)定的余量加給與所述門重量鑒別手段推定的門重量對應(yīng)的門開閉速度曲線產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩指令值的過載檢測靈敏度曲線選擇手段；將所述過載檢測靈敏度曲線選擇手段選擇的過載檢測靈敏度曲線寫入所述門控制樓層數(shù)據(jù)存儲部中對應(yīng)于該樓層的部分的樓層數(shù)據(jù)寫入手段。
7.如權(quán)利要求6所述的電梯門控制裝置，其特征在于，所述門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段進一步備有過載檢測靈敏度判定手段，當(dāng)轉(zhuǎn)矩指令值接近過載檢測靈敏度曲線值在規(guī)定值以內(nèi)或接收到表示在門驅(qū)動控制中檢測到過載的過載檢測信號時，將每次發(fā)生的發(fā)生次數(shù)寫入所述開閉履歷存儲部，當(dāng)所述發(fā)生次數(shù)達到規(guī)定次數(shù)時，根據(jù)加給由所述門重量鑒別手段推定的門重量的規(guī)定量的值，用門開閉速度曲線選擇手段選擇門開閉速度曲線。
全文摘要
一種電梯門控制裝置,其特征在于,包含:將多次門開閉相應(yīng)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩相當(dāng)?shù)闹噶钪蹬c門電動機的轉(zhuǎn)速的變化相關(guān)聯(lián)作為各樓層的控制履歷數(shù)據(jù)存儲的開閉履歷存儲部;存儲控制常數(shù)的門控制樓層數(shù)據(jù)存儲部;根據(jù)從開閉履歷存儲部提取的該樓層控制履歷數(shù)據(jù)求出新的控制常數(shù)、存儲于對應(yīng)該樓層的門控制樓層數(shù)據(jù)存儲部的門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段;從門控制樓層數(shù)據(jù)存儲部提取該樓層的控制常數(shù)供給門電動機的驅(qū)動控制的門控制樓層數(shù)據(jù)提取手段。
文檔編號B66B13/14GK1255456SQ99107068
公開日2000年6月7日 申請日期1999年5月25日 優(yōu)先權(quán)日1998年11月30日
發(fā)明者小浦邦和, 水野滋基, 小泉喜彥 申請人:三菱電機株式會社