;按鍵72和顯示器73設(shè)置在柜體71上，并與控制系統(tǒng)連接；
[0091]控制系統(tǒng)的主要工作包括采集工件的位置信息和輪廓信息、確定工件需要打磨的邊緣和打磨工藝、生成打磨軌跡、對(duì)離線編程數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行管理;通過(guò)按鍵72和顯示器73可對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行控制。
[0092]綜上，本發(fā)明所提供的一種機(jī)器人打磨平臺(tái)，控制系統(tǒng)內(nèi)存儲(chǔ)有離線編程數(shù)據(jù)庫(kù)，控制系統(tǒng)獲取到工件的位置信息和輪廓信息，與離線編程數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)預(yù)先存儲(chǔ)的位置信息和輪廓信息進(jìn)行對(duì)比;根據(jù)位置信息的對(duì)比結(jié)果，控制系統(tǒng)控制上下料機(jī)器人3采用合適的抓取方式對(duì)工件進(jìn)行抓取;根據(jù)輪廓信息的對(duì)比結(jié)果，控制系統(tǒng)確定工件合適的打磨邊緣和打磨工藝，生成適合工件的打磨軌跡，并控制打磨機(jī)器人以合適的打磨軌跡和打磨工藝對(duì)工件進(jìn)行打磨，本發(fā)明的機(jī)器人打磨裝置可滿足多種不同輪廓工件的打磨作業(yè)要求，使本發(fā)明的機(jī)器人打磨裝置生產(chǎn)效率高。
[0093]進(jìn)一步地，本發(fā)明的機(jī)器人打磨裝置上安裝的激光檢測(cè)器可以根據(jù)打磨軌跡對(duì)打磨后的工件進(jìn)行效果檢測(cè)，保證了機(jī)器人打磨裝置的打磨質(zhì)量；
[0094]柜體上設(shè)置的按鍵和顯示器可以使工作人員對(duì)控制系統(tǒng)的工作過(guò)程進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互功能。
[0095]更進(jìn)一步地，第一力傳感器可以實(shí)時(shí)地檢測(cè)復(fù)合抓手的抓取力，從而使控制系統(tǒng)通過(guò)分析復(fù)合抓手的抓取力，控制復(fù)合抓手輸出合適的抓取力；
[0096]第二力傳感器可以實(shí)時(shí)地檢測(cè)工件受到的打磨力，然后控制系統(tǒng)根據(jù)工件所受到的打磨力和打磨工藝調(diào)節(jié)打磨機(jī)的打磨速度。
[0097]以上僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和替換，這些改進(jìn)和替換也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人打磨裝置，其特征在于，包括進(jìn)料裝置、視覺(jué)裝置、上下料機(jī)器人、打磨機(jī)器人、打磨平臺(tái)、分類輸送裝置和控制系統(tǒng)； 所述進(jìn)料裝置將工件輸送至所述視覺(jué)裝置的工作區(qū)域內(nèi)；所述視覺(jué)裝置獲取所述工件的位置信息和輪廓信息，并將所述位置信息和輪廓信息輸送給所述控制系統(tǒng);所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述位置信息控制所述上下料機(jī)器人將所述工件放置于所述打磨平臺(tái)上，根據(jù)所述輪廓信息控制所述打磨機(jī)器人對(duì)所述工件進(jìn)行打磨，并控制所述上下料機(jī)器人將打磨后的工件移至所述分類輸送裝置;所述分類輸送裝置將打磨后的工件分類并輸出。2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人打磨裝置，其特征在于，所述控制系統(tǒng)設(shè)于柜體內(nèi)，所述柜體外還設(shè)有與控制系統(tǒng)連接的按鍵和顯示器。3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人打磨裝置，其特征在于，所述進(jìn)料裝置包括進(jìn)料輸送柱、進(jìn)料輸送線和進(jìn)料托盤，所述工件位于所述進(jìn)料托盤內(nèi)，所述進(jìn)料托盤位于所述進(jìn)料輸送線的上方，所述進(jìn)料輸送線安裝于所述進(jìn)料輸送柱的上端。4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人打磨裝置，其特征在于，所述進(jìn)料裝置包括進(jìn)料輸送車和進(jìn)料托盤，所述工件位于所述進(jìn)料托盤內(nèi)，所述進(jìn)料托盤位于所述進(jìn)料輸送車的上方。5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人打磨裝置，其特征在于，所述視覺(jué)裝置包括: 固定于地板上或所述上下料機(jī)器人上的第一底座； 固定安裝在所述第一底座上的支架； 固定安裝在所述支架上，用以掃描所述視覺(jué)裝置工作區(qū)域內(nèi)的所述工件，從而獲取所述位置信息和所述輪廓信息的攝像儀。6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人打磨裝置，其特征在于，所述上下料機(jī)器人包括: 固定于地板上的第二底座； 活動(dòng)安裝在所述第二底座上且可實(shí)時(shí)調(diào)整角度的第一軸臂； 與所述第一軸臂活動(dòng)連接且可實(shí)時(shí)調(diào)整角度的所述第二軸臂； 與所述第二軸臂活動(dòng)連接且可實(shí)時(shí)調(diào)整角度的復(fù)合抓手。7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人打磨裝置，其特征在于，所述復(fù)合抓手活動(dòng)安裝有第一電磁吸盤； 所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述位置信息控制所述上下料機(jī)器人調(diào)整所述復(fù)合抓手的位置坐標(biāo)，并根據(jù)所述輪廓信息控制所述復(fù)合抓手調(diào)整所述第一電磁吸盤的位置，以使所述復(fù)合抓手拾取所述進(jìn)料托盤內(nèi)不同位置和形狀的工件。8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)器人打磨裝置，其特征在于，所述第一電磁吸盤的個(gè)數(shù)為多個(gè)。9.如權(quán)利要求7所述的機(jī)器人打磨裝置，其特征在于，所述復(fù)合抓手安裝有第一力傳感器； 所述第一力傳感器獲取所述復(fù)合抓手拾取所述工件時(shí)所述第一電磁吸盤產(chǎn)生的電磁吸力，并將所述電磁吸力輸送給所述控制系統(tǒng);所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述電磁吸力的大小調(diào)節(jié)所述第一電磁吸盤的輸入電流，以使所述第一電磁吸盤產(chǎn)生的電磁吸力能達(dá)到所述復(fù)合抓手拾取不同重量的所述工件的要求。10.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人打磨裝置，其特征在于，所述打磨機(jī)器人包括: 固定于地板上的第三底座； 活動(dòng)安裝在所述第三底座上且可實(shí)時(shí)調(diào)整角度的第三軸臂； 與所述第三軸臂活動(dòng)連接且可實(shí)時(shí)調(diào)整角度的第四軸臂； 與所述第四軸臂活動(dòng)連接且可實(shí)時(shí)調(diào)整角度的打磨夾具； 與所述打磨夾具活動(dòng)連接且可相對(duì)于所述打磨夾具轉(zhuǎn)動(dòng)的打磨機(jī)； 所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述輪廓信息確定所述工件的打磨邊緣和打磨工藝，并生成打磨軌跡。11.如權(quán)利要求10所述的機(jī)器人打磨裝置，其特征在于，所述打磨夾具安裝有視覺(jué)系統(tǒng)； 所述視覺(jué)系統(tǒng)獲取放置于所述打磨平臺(tái)上的所述工件的位置信息和輪廓信息，并將所述位置信息和輪廓信息輸送給所述控制系統(tǒng);所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述位置信息和輪廓信息確定所述工件的起始打磨點(diǎn)，控制所述打磨機(jī)器人根據(jù)所述打磨軌跡對(duì)所述工件進(jìn)行打磨。12.如權(quán)利要求10所述的機(jī)器人打磨裝置，其特征在于，所述打磨夾具安裝有第二力傳感器，所述第二力傳感器根據(jù)所述打磨工藝和所述工件受到的打磨力調(diào)節(jié)所述打磨機(jī)的打磨速度。13.如權(quán)利要求10所述的機(jī)器人打磨裝置，其特征在于，所述打磨夾具安裝有激光檢測(cè)器，所述激光檢測(cè)器根據(jù)所述打磨軌跡對(duì)打磨后的工件進(jìn)行效果檢測(cè)。14.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人打磨裝置，其特征在于，所述打磨平臺(tái)包括打磨漏斗、打磨平臺(tái)板、磁吸附系統(tǒng)、廢料盒； 所述打磨漏斗開(kāi)口向上，所述工件放置于所述打磨平臺(tái)板上，所述打磨平臺(tái)板位于所述打磨漏斗的腔室內(nèi)； 所述磁吸附系統(tǒng)安裝于所述打磨平臺(tái)板內(nèi)，所述磁吸附系統(tǒng)的上表面與所述打磨平臺(tái)板的上表面齊平，所述磁吸附系統(tǒng)用以固定所述工件； 所述廢料盒位于所述打磨漏斗的下方，所述打磨漏斗將所述工件產(chǎn)生的廢料導(dǎo)入所述廢料盒。15.如權(quán)利要求14所述的機(jī)器人打磨裝置，其特征在于，所述磁吸附系統(tǒng)包括電磁吸盤槽和活動(dòng)安裝于所述電磁吸盤槽內(nèi)的第二電磁吸盤； 所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述輪廓信息控制所述打磨平臺(tái)調(diào)整所述第二電磁吸盤的位置，以使所述打磨平臺(tái)固定不同輪廓的所述工件。16.如權(quán)利要求15所述的機(jī)器人打磨裝置，其特征在于，所述第二電磁吸盤的個(gè)數(shù)為多個(gè)。17.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人打磨裝置，其特征在于，所述分類輸送裝置包括輸送線、彈性模塊、滑落板、成品料框； 所述彈性模塊和所述滑落板位于所述輸送線的不同側(cè)，所述成品料框位于所述滑落板的下方； 所述分類輸送裝置根據(jù)打磨后的工件輪廓信息對(duì)工件進(jìn)行分類，所述輸送線將分類后的工件輸送至相應(yīng)的位置，相應(yīng)的所述彈性模塊對(duì)該分類的工件產(chǎn)生一個(gè)側(cè)向推力，使分類后的工件沿著所述滑落板下落至所述成品料框。18.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人打磨裝置，其特征在于，所述進(jìn)料裝置與所述分類輸送裝置組合，以形成一個(gè)工件輸送線;所述工件輸送線先將所述工件輸送至所述視覺(jué)裝置的工作區(qū)域內(nèi)，所述打磨機(jī)器人對(duì)所述工件打磨后，所述工件輸送線將打磨后的工件分類并輸出。
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人打磨裝置，其包括進(jìn)料裝置、視覺(jué)裝置、上下料機(jī)器人、打磨機(jī)器人、打磨平臺(tái)、分類輸送裝置和控制系統(tǒng)；進(jìn)料裝置將工件輸送至視覺(jué)裝置的工作區(qū)域內(nèi)；視覺(jué)裝置獲取工件的位置信息和輪廓信息，并將位置信息和輪廓信息輸送給控制系統(tǒng)；控制系統(tǒng)根據(jù)位置信息控制上下料機(jī)器人將工件放置于打磨平臺(tái)上，根據(jù)輪廓信息控制打磨機(jī)器人對(duì)工件進(jìn)行打磨，并控制上下料機(jī)器人將打磨后的工件移至分類輸送裝置；分類輸送裝置將打磨后的工件分類并輸出。本發(fā)明的機(jī)器人打磨裝置易于控制，能夠?qū)崿F(xiàn)高智能化的自動(dòng)化打磨，生產(chǎn)效率高，能夠保證打磨質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率。
【IPC分類】B25J9/16, B25J11/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105643636
【申請(qǐng)?zhí)枴?br>【發(fā)明人】蘇士斌, 林洪山, 陳偉雄, 楊桂花, 劉英策
【申請(qǐng)人】廣州文沖船廠有限責(zé)任公司
【公開(kāi)日】2016年6月8日
【申請(qǐng)日】2016年4月13日