一種新型包裝袋高速碼垛機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機械手，尤其是涉及一種新型包裝袋高速碼垛機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]碼垛技術(shù)是物流自動化技術(shù)領(lǐng)域的一門新興技術(shù)，特別是近年來在運輸工業(yè)領(lǐng)域占有非常重要的地位。隨著國民經(jīng)濟的發(fā)展和生產(chǎn)規(guī)模的擴大以及機械自動化水平的提高，碼垛技術(shù)，特別是機器人碼垛技術(shù)以其在機械結(jié)構(gòu)、適用范圍、設(shè)備占地空間、靈活性、成本以及維護等方面的優(yōu)勢使其應(yīng)用漸為廣泛，成為一種發(fā)展趨勢。目前，碼垛機器人已廣泛應(yīng)用于醫(yī)藥、石化、食品、家電以及農(nóng)業(yè)等諸多領(lǐng)域.作為碼垛機器人的重要組成部分之一，碼垛機械手(也稱末端執(zhí)行器)的工作性能、可靠性、結(jié)構(gòu)、質(zhì)量及外形尺寸等參數(shù)對碼垛機器人的整體工作性能具有非常重要的意義。作者針對江蘇某生產(chǎn)廠包裝袋的碼垛要求，設(shè)計了一種新型的高速碼垛機械手，并圍繞設(shè)計中的核心問題進行了分析與計算。
[0003]在包裝袋的碼垛作業(yè)中，末端執(zhí)行器通常采用機械手爪(叉子)結(jié)構(gòu)，由汽缸驅(qū)動手爪及其支架擺動實現(xiàn)對包裝袋的抓包和放包動作。但這種機械手在抓包和搬運過程中，所有的載荷最終均傳遞到汽缸上，而且，為了保證放包時叉子順利取出，在機械手與碼盤上已垛好的包之間有一定距離時就必須開始放包操作，這種碼垛方式碼出的垛型不好，容易出現(xiàn)塌垛現(xiàn)象。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了避免出現(xiàn)塌垛現(xiàn)象，本發(fā)明提出一種用于包裝袋碼垛的機械手結(jié)構(gòu)方案，可以有效避免上述問題。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是。
[0006]設(shè)計并實現(xiàn)了一種新型的包裝袋高速碼垛機械手結(jié)構(gòu)，該機械手采用氣壓驅(qū)動，并通過手指開合機構(gòu)、側(cè)板夾緊機構(gòu)和壓袋機構(gòu)，實現(xiàn)了包裝袋的可靠抓包、搬運和碼放等動作。其中，手指開合機構(gòu)采用移動凸輪機構(gòu)與連桿機構(gòu)的組合機構(gòu)實現(xiàn)，其在工作狀態(tài)下的自鎖特性可有效避免碼垛過程中的掉包現(xiàn)象，同時也減少了機械手的工作載荷。
[0007]該發(fā)明由手指開合機構(gòu)、側(cè)板夾緊機構(gòu)和壓袋機構(gòu)組成，分別完成抓包、放包、夾包和壓袋動作。
[0008]本發(fā)明的有益效果是:該機械手具有碼垛效率高、質(zhì)量好、適用范圍廣、結(jié)構(gòu)簡單新穎、質(zhì)量小以及成本低等特點，能很好地。完成高速碼垛工作，因而具有很好的應(yīng)用前景。
【附圖說明】
[0009]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。
[0010]圖1是本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)方案圖。
[0011]圖2是圖1的左視圖。
【具體實施方式】
[0012]如圖1和圖2，該機構(gòu)為由移動凸輪機構(gòu)和連桿機構(gòu)組成的組合機構(gòu)，主要完成碼垛操作中的抓包、放包動作。抓包時，手指開合汽缸活塞桿(15)伸出，帶動凸輪(16)水平移動，并推動滾子從動件(13)向下運動，再通過連桿(12)驅(qū)動手指(11)擺動到圖1所示位置。放包時，活塞桿(15)縮回，在整個機械手上升的同時，手指(11)在包裝袋重力及從動件
(13)的彈簧恢復(fù)力的作用下張開，以準備下一個抓包動作。該手指開合機構(gòu)的特點在于抓包及搬運作業(yè)時凸輪輪廓的遠體止段與從動件接觸，即機構(gòu)始終處于自鎖狀態(tài)，不但避免了由于汽缸輸出力不夠而產(chǎn)生的掉包現(xiàn)象，而且使汽缸活塞桿承受的載荷大為減小，僅受摩擦力及搬運過程中的慣性力和離心力作用。
[0013]該機構(gòu)一方面主要完成碼垛操作中壓緊包裝袋的動作；另一方面防止機械手所抓包裝袋在機器人高速回轉(zhuǎn)過程中由于慣性被甩出。工作時，壓袋汽缸活塞桿(5 )伸出，直接帶動壓板(6 )壓緊包裝袋。當包裝袋放于碼盤后，活塞桿(5 )縮回，壓板(6 )上升，為下一循環(huán)做準備。
【主權(quán)項】
1.一種新型包裝袋高速碼垛機械手，它包括側(cè)板(I)、上連接框架(2)、壓袋汽缸座(3)、壓袋汽缸體(4)，壓袋汽缸活塞桿(5)、壓板(6)、側(cè)板開合汽缸座(7)、側(cè)板開合汽缸體(8 )、側(cè)板開合汽缸活塞桿(9 )、包裝袋(10 )、手指(11)、連桿(12 )、滾子從動件(13 )、手指開合汽缸體(14)、手指開合汽缸活塞桿(15)、移動凸輪(16);其特征在于:該機械手的手指夾緊機構(gòu)由移動凸輪機構(gòu)和連桿機構(gòu)組成，抓包及搬運作業(yè)時凸輪輪廓的遠體止段與從動件接觸，即機構(gòu)始終處于自鎖狀態(tài)。2.按照權(quán)利要求1所述的新型包裝袋高速碼垛機械手，其特征在于:該機械手的側(cè)板加緊機構(gòu)工作時，側(cè)板開合汽缸活塞桿9縮回，帶動兩側(cè)板(I)互相靠近，從而完成夾緊動作；當活塞桿(9)完全伸出時，兩側(cè)板之間的距離最大，從而使張開的手指之間的寬度大于包裝袋的寬度，以保證機械手的手指準確、可靠地落于生產(chǎn)線末端包裝袋下面的運輸輥之間，為夾緊動作做準備。
【專利摘要】一種新型包裝袋高速碼垛機械手涉及一種機械手，尤其是涉及一種新型包裝袋高速碼垛機械手，由手指開合機構(gòu)、側(cè)板夾緊機構(gòu)和壓袋機構(gòu)組成，分別完成抓包、放包、夾包和壓袋動作。該方案采用氣壓驅(qū)動，并通過手指開合機構(gòu)、側(cè)板夾緊機構(gòu)和壓袋機構(gòu)，實現(xiàn)包裝袋的可靠抓包、搬運和碼放等動作。
【IPC分類】B25J15/08, B65G61/00
【公開號】CN105643645
【申請?zhí)枴?br>【發(fā)明人】褚秀清
【申請人】褚秀清
【公開日】2016年6月8日
【申請日】2014年11月14日