機械手的制作方法
【技術(shù)領域】
[0001]本實用新型涉及機械手領域，特別是涉及一種用于抓取圓形物體的機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中的機械手結(jié)構(gòu)復雜，常常運用多個氣缸或液壓缸等動力機構(gòu)才能實現(xiàn)其功能，而且在抓取圓形物體的時候，容易與圓形物體的表面發(fā)生滑動摩擦，導致圓形物體的表面形成擦痕。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]基于此，有必要針對現(xiàn)有技術(shù)中的機械手結(jié)構(gòu)復雜，而且容易造成圓形物體的表面形成擦痕的問題，提供一種結(jié)構(gòu)簡單且不易對圓形物體的表面形成擦痕的機械手。
[0004]一種機械手，包括:伸縮缸、圓錐體、安裝板、三個弧形桿和三個弧形臂；
[0005]所述安裝板套設在所述伸縮缸的伸縮軸上，并固定在所述伸縮缸上；
[0006]所述圓錐體的大端與所述伸縮缸的伸縮軸固定連接；
[0007]三個所述弧形桿圍繞所述圓錐體固定在所述安裝板上；
[0008]遠離所述安裝板的一所述弧形桿的一端與一所述弧形臂的中部鉸接；
[0009]所述弧形臂的兩端分別轉(zhuǎn)動連接一滾子。
[0010]在其中一個實施例中，三個所述弧形桿與所述安裝板的三個連接點的連線呈等邊三角形。
[0011]在其中一個實施例中，所述弧形臂包括兩個平行間隔設置的弧形條板，所述滾子轉(zhuǎn)動連接在兩個所述弧形條板之間。
[0012]在其中一個實施例中，所述滾子表面粘覆有橡膠層。
[0013]上述機械手通過伸縮缸驅(qū)動圓錐體的上升和下降，帶動第一弧形臂、第二弧形臂和第三弧形臂的另一端的靠攏和張開，安裝在三個弧形臂的另一端的滾子與被夾持的圓形物體的表面滾動摩擦，防止對圓形物體的表面形成擦痕。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型一較佳實施例的機械手的一狀態(tài)圖；
[0015]圖2為圖1中所示機械手的另一狀態(tài)圖；
[0016]圖3為圖1中所示弧形臂轉(zhuǎn)動連接滾子的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0017]如圖1和圖2所示，其中，圖1為本實用新型一較佳實施例的機械手10的一狀態(tài)圖，圖2為圖1中所示機械手10的另一狀態(tài)圖。
[0018]機械手10包括:伸縮缸11、圓錐體12、安裝板13、第一弧形桿21、第二弧形桿22、第三弧形桿23以及第一弧形臂31、第二弧形臂32、第三弧形臂33。
[0019]所述安裝板13套設在所述伸縮缸11的伸縮軸111上，并固定在所述伸縮缸11上。本實施例中，所述安裝板13為圓形，所述安裝板13的圓心處開設有穿孔，所述伸縮缸11的伸縮軸111穿過所述穿孔。在其他實施例中，所述安裝板13也可以為三角形、多邊形等形狀。
[0020]所述圓錐體12的大端與所述伸縮缸11的伸縮軸111固定連接。這樣，通過所述伸縮缸11的伸縮軸111的伸縮就可以帶動所述圓錐體12的上升或下降。
[0021]第一弧形桿21、第二弧形桿22和第三弧形桿23圍繞所述圓錐體12固定在所述安裝板13上。本實施例中，第一弧形桿21、第二弧形桿22和第三弧形桿23與所述安裝板13具有三個連接點，這三個連接點的連線呈等邊三角形。
[0022]遠離所述安裝板13的第一弧形桿21的一端與第一弧形臂31的中部鉸接。
[0023]遠離所述安裝板13的第二弧形桿22的一端與第二弧形臂32的中部鉸接。
[0024]遠離所述安裝板13的第三弧形桿23的一端與第三弧形臂33的中部鉸接。
[0025]第一弧形臂31、第二弧形臂32和第三弧形臂33的兩端均分別轉(zhuǎn)動連接一滾子40。如圖3所示，以其中的第一弧形臂31為例進行說明。
[0026]第一弧形臂31包括兩個平行間隔設置的第一弧形條板311和第二弧形條板312，所述滾子40轉(zhuǎn)動連接在第一弧形條板311和第二弧形條板312之間。
[0027]為了對夾持的圓形物體起到保護作用，所述滾子40的表面粘覆有橡膠層。
[0028]請參閱圖1，此時的圓錐體12處于靠近伸縮缸11的位置，而第一弧形臂31、第二弧形臂32、第三弧形臂33的一端抵持在靠近圓錐體12尖端的表面，第一弧形臂31、第二弧形臂32、第三弧形臂33的另一端處于張開狀態(tài)。
[0029]隨著伸縮缸11的伸縮軸111帶動圓錐體12上升，第一弧形臂31、第二弧形臂32、第三弧形臂33的一端上的滾子沿著圓錐體12的表面，且從圓錐體12的尖端至其大端的方向滾動著移動，最終呈現(xiàn)如圖2所示的狀態(tài)，在此過程中，第一弧形臂31、第二弧形臂32、第三弧形臂33的另一端相互靠攏。容易理解，在第一弧形臂31、第二弧形臂32和第三弧形臂33處于張開狀態(tài)到相互靠攏的過程中就可以把圓形物體牢牢地夾持在上述三個弧形臂之間。另外，在夾持圓形物體的過程中，由于安裝在第一弧形臂31、第二弧形臂32和第三弧形臂33另一端的滾子與圓形物體的表面滾動摩擦，防止對圓形物體的表面形成擦痕。
[0030]上述機械手10通過伸縮缸11驅(qū)動圓錐體12的上升和下降，帶動第一弧形臂31、第二弧形臂32和第三弧形臂33的另一端的靠攏和張開，安裝在三個弧形臂的另一端的滾子與被夾持的圓形物體的表面滾動摩擦，防止對圓形物體的表面形成擦痕。
[0031]以上所述實施例的各技術(shù)特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術(shù)特征所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書記載的范圍。
[0032]以上所述實施例僅表達了本實用新型的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對實用新型專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本實用新型的保護范圍。因此，本實用新型專利的保護范圍應以所附權(quán)利要求為準。
【主權(quán)項】
1.一種機械手，其特征在于，包括:伸縮缸、圓錐體、安裝板、三個弧形桿和三個弧形臂； 所述安裝板套設在所述伸縮缸的伸縮軸上，并固定在所述伸縮缸上； 所述圓錐體的大端與所述伸縮缸的伸縮軸固定連接； 三個所述弧形桿圍繞所述圓錐體固定在所述安裝板上； 遠離所述安裝板的一所述弧形桿的一端與一所述弧形臂的中部鉸接； 所述弧形臂的兩端分別轉(zhuǎn)動連接一滾子。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，三個所述弧形桿與所述安裝板的三個連接點的連線呈等邊三角形。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機械手，其特征在于，所述弧形臂包括兩個平行間隔設置的弧形條板，所述滾子轉(zhuǎn)動連接在兩個所述弧形條板之間。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機械手，其特征在于，所述滾子表面粘覆有橡膠層。
【專利摘要】本實用新型涉及一種機械手，包括：伸縮缸、圓錐體、安裝板、三個弧形桿和三個弧形臂；所述安裝板套設在所述伸縮缸的伸縮軸上，并固定在所述伸縮缸上；所述圓錐體的大端與所述伸縮缸的伸縮軸固定連接；三個所述弧形桿圍繞所述圓錐體固定在所述安裝板上；遠離所述安裝板的一所述弧形桿的一端與一所述弧形臂的中部鉸接；所述弧形臂的兩端分別轉(zhuǎn)動連接一滾子。上述機械手通過伸縮缸驅(qū)動圓錐體的上升和下降，帶動第一弧形臂、第二弧形臂和第三弧形臂的另一端的靠攏和張開，安裝在三個弧形臂的另一端的滾子與被夾持的圓形物體的表面滾動摩擦，防止對圓形物體的表面形成擦痕。
【IPC分類】B25J15-10
【公開號】CN204414129
【申請?zhí)枴緾N201420801698
【發(fā)明人】程保星
【申請人】程保星
【公開日】2015年6月24日
【申請日】2014年12月16日