一種基于iGPS自動導(dǎo)航搬運(yùn)車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及運(yùn)輸車輛領(lǐng)域，特別是涉及一種基于iGPS自動導(dǎo)航搬運(yùn)車。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，對于車輛的導(dǎo)航局限于常規(guī)的磁帶導(dǎo)航、電磁導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航，車輛需要將設(shè)施鋪設(shè)在地面上，具有容易被污染、被干擾、路徑難以更改擴(kuò)展，對復(fù)雜路徑的局限性大及導(dǎo)航精度不高等缺點(diǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是提供一種基于iGPS自動導(dǎo)航搬運(yùn)車。
[0004]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:
[0005]一種基于iGPS自動導(dǎo)航搬運(yùn)車，包括車架、連接在所述的車架下部的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、連接在所述的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)下部的液壓懸架機(jī)構(gòu)、驅(qū)動所述的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和液壓懸架機(jī)構(gòu)動作的驅(qū)動機(jī)構(gòu)、控制上述各機(jī)構(gòu)動作的控制系統(tǒng)以及為所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)進(jìn)行供電的電源系統(tǒng)，所述的搬運(yùn)車還包括iGPS導(dǎo)航系統(tǒng)，所述的iGPS導(dǎo)航系統(tǒng)包括設(shè)置在所述的搬運(yùn)車運(yùn)行區(qū)域內(nèi)用于發(fā)射位置信號的發(fā)射器、設(shè)置在所述的車架上的用于接收所述的發(fā)射器發(fā)射信號的接收器以及設(shè)置在所述的車架上用于解析所述的發(fā)射器接收信號并獲得所述的搬運(yùn)車運(yùn)動姿態(tài)和路徑規(guī)劃的工控機(jī)，所述的工控機(jī)與控制系統(tǒng)相連接。
[0006]優(yōu)選地，所述的搬運(yùn)車還包括與所述的控制系統(tǒng)相連接的智能防護(hù)系統(tǒng)，所述的智能防護(hù)系統(tǒng)包括設(shè)置在所述的車架上的激光防護(hù)部分、超聲波防護(hù)部分以及安全觸邊防護(hù)部分。
[0007]所述的發(fā)射器設(shè)置有兩個或多個。
[0008]所述的液壓懸架機(jī)構(gòu)包括連接在所述的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)下部的懸掛架、連接在所述的車架與懸掛架之間的液壓油缸以及連接在所述的懸掛架下部的輪組件。
[0009]所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、與所述的電機(jī)相連接的液壓泵、與所述的液壓泵相連接的液壓馬達(dá)以及與所述的液壓馬達(dá)相連接的減速機(jī)構(gòu)，所述的減速機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和液壓懸架機(jī)構(gòu)相連接。
[0010]所述的控制系統(tǒng)包括用于向各機(jī)構(gòu)發(fā)出動作指令的控制器、用于接收各機(jī)構(gòu)反饋信號兵傳送給所述的控制器的傳感器。
[0011 ] 所述的電源系統(tǒng)包括蓄電池組以及電源管理模塊。
[0012]由于上述技術(shù)方案運(yùn)用，本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點(diǎn):
[0013]本實(shí)用新型無排放污染、噪音小，可全向行駛，轉(zhuǎn)向所需空間小；導(dǎo)航系統(tǒng)布置靈活，對生產(chǎn)現(xiàn)場影響小，導(dǎo)航路徑改變靈活，不需改動生產(chǎn)現(xiàn)場，能智能防護(hù)，智能避障。
【附圖說明】
[0014]附圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]附圖2為本實(shí)用新型的主視圖；
[0016]附圖3為本實(shí)用新型的俯視圖；
[0017]附圖4a_4f為本實(shí)用新型中轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向模式圖。
[0018]其中:1、車架；2、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；3、液壓懸架機(jī)構(gòu)；4、驅(qū)動機(jī)構(gòu)；5、控制系統(tǒng)；6、電源系統(tǒng)；7、iGPS導(dǎo)航系統(tǒng)；70、發(fā)射器；71、接收器；72、工控機(jī)；8、智能防護(hù)系統(tǒng)。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述:
[0020]如圖1-3所示的一種基于iGPS自動導(dǎo)航搬運(yùn)車，包括車架1、連接在車架I下部的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2、連接在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2下部的液壓懸架機(jī)構(gòu)3、驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2和液壓懸架機(jī)構(gòu)3動作的驅(qū)動機(jī)構(gòu)4、控制上述各機(jī)構(gòu)動作的控制系統(tǒng)5、為驅(qū)動機(jī)構(gòu)4進(jìn)行供電的電源系統(tǒng)
6、iGPS導(dǎo)航系統(tǒng)7以及智能防護(hù)系統(tǒng)8。以下具體對各個機(jī)構(gòu)/系統(tǒng)做詳細(xì)介紹:
[0021]轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2主要采用轉(zhuǎn)向油缸，以帶動液壓懸架機(jī)構(gòu)3下的輪組件轉(zhuǎn)動，以實(shí)現(xiàn)整車的全向行駛。如圖4a-4f所示，由于每組車輪4對應(yīng)一個轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2，每個轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2可以單獨(dú)驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)直行、八字轉(zhuǎn)向、橫行、斜行、中心回轉(zhuǎn)以及擺轉(zhuǎn)。
[0022]液壓懸架機(jī)構(gòu)3包括連接在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2下部的懸掛架、連接在車架與懸掛架之間的液壓油缸以及連接在懸掛架下部的輪組件。
[0023]驅(qū)動機(jī)構(gòu)4包括電機(jī)、與電機(jī)相連接的液壓泵、與液壓泵相連接的液壓馬達(dá)以及與液壓馬達(dá)相連接的減速機(jī)構(gòu)，減速機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和液壓懸架機(jī)構(gòu)相連接，其中液壓泵、液壓馬達(dá)以及減速機(jī)構(gòu)設(shè)置有兩套，分別驅(qū)動輪組件使整車行駛、驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)帶動整車轉(zhuǎn)向，并由同一個電機(jī)進(jìn)行拖動。
[0024]控制系統(tǒng)5包括控制器、傳感器以及控制線路，各操作命令通過控制器傳達(dá)給各機(jī)構(gòu)，傳感器再將各機(jī)構(gòu)的反饋信號傳遞給控制器，以正確的執(zhí)行操作命令。
[0025]電源系統(tǒng)6包括蓄電池組、電源管理模塊，可以持續(xù)的為電機(jī)提供動力源。
[0026]iGPS導(dǎo)航系統(tǒng)7包括設(shè)置在搬運(yùn)車運(yùn)行區(qū)域內(nèi)用于發(fā)射位置信號的兩個或多個發(fā)射器70、設(shè)置在車架上的接收器71和工控機(jī)72，工控機(jī)72與控制系統(tǒng)5相連接。單個發(fā)射器70可覆蓋距離為40米，如果搬運(yùn)車運(yùn)行區(qū)域超過此距離，可再并入發(fā)射器70，組成無縫的區(qū)域?qū)Ш骄W(wǎng)絡(luò)；接收器71接收發(fā)射器70發(fā)過來的激光信號，然后將這些信號傳輸給工控機(jī)72，工控機(jī)72解析這些信號就可以得出搬運(yùn)車的6自由度運(yùn)動姿態(tài)；根據(jù)輸入的運(yùn)行命令，控制系統(tǒng)5會指揮搬運(yùn)車沿著工控機(jī)72已提前規(guī)劃好的路徑行進(jìn)，期間控制系統(tǒng)5會實(shí)時(shí)比較搬運(yùn)車實(shí)際運(yùn)動姿態(tài)與規(guī)劃路徑的偏差，然后指揮轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2調(diào)整搬運(yùn)車姿態(tài)，精確的按規(guī)劃路徑自動導(dǎo)航。
[0027]智能防護(hù)系統(tǒng)8包括與控制系統(tǒng)相連接的智能防護(hù)系統(tǒng)，智能防護(hù)系統(tǒng)包括設(shè)置在車架上的激光防護(hù)部分、超聲波防護(hù)部分以及安全觸邊防護(hù)部分。如果在行進(jìn)中遇到障礙，控制系統(tǒng)5會根據(jù)智能防護(hù)系統(tǒng)8反饋的信號進(jìn)行多級防護(hù)及避障動作。
[0028]綜上，本實(shí)施例具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0029]1、采用電機(jī)加液壓泵及液壓馬達(dá)驅(qū)動，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊、噪音?。?br>[0030]2、采用液壓懸架系統(tǒng)，對路面適應(yīng)性強(qiáng)、軸載均勻、減震效果好。
[0031]3、采用蓄電池組提供能量，無排放污染；
[0032]4、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)使整車具有直行、八字轉(zhuǎn)向、橫行、斜行、中心回轉(zhuǎn)、擺轉(zhuǎn)的全向行駛功會K ;
[0033]5、采用iGPS導(dǎo)引方式，現(xiàn)場布置方便、路徑改動靈活、導(dǎo)航精度高。
[0034]6、采用智能防護(hù)系統(tǒng)可以在行進(jìn)中智能避障。
[0035]上述實(shí)施例只為說明本實(shí)用新型的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù)的人士能夠了解本實(shí)用新型的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，并不能以此限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。凡根據(jù)本實(shí)用新型精神實(shí)質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于iGPS自動導(dǎo)航搬運(yùn)車，包括車架、連接在所述的車架下部的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、連接在所述的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)下部的液壓懸架機(jī)構(gòu)、驅(qū)動所述的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和液壓懸架機(jī)構(gòu)動作的驅(qū)動機(jī)構(gòu)、控制上述各機(jī)構(gòu)動作的控制系統(tǒng)以及為所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)進(jìn)行供電的電源系統(tǒng)，其特征在于:所述的搬運(yùn)車還包括iGPS導(dǎo)航系統(tǒng)，所述的iGPS導(dǎo)航系統(tǒng)包括設(shè)置在所述的搬運(yùn)車運(yùn)行區(qū)域內(nèi)用于發(fā)射位置信號的發(fā)射器、設(shè)置在所述的車架上的用于接收所述的發(fā)射器發(fā)射信號的接收器以及設(shè)置在所述的車架上用于解析所述的發(fā)射器接收信號并獲得所述的搬運(yùn)車運(yùn)動姿態(tài)和路徑規(guī)劃的工控機(jī)，所述的工控機(jī)與控制系統(tǒng)相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于iGPS自動導(dǎo)航搬運(yùn)車，其特征在于:所述的搬運(yùn)車還包括與所述的控制系統(tǒng)相連接的智能防護(hù)系統(tǒng)，所述的智能防護(hù)系統(tǒng)包括設(shè)置在所述的車架上的激光防護(hù)部分、超聲波防護(hù)部分以及安全觸邊防護(hù)部分。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于iGPS自動導(dǎo)航搬運(yùn)車，其特征在于:所述的發(fā)射器設(shè)置有多個。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于iGPS自動導(dǎo)航搬運(yùn)車，其特征在于:所述的液壓懸架機(jī)構(gòu)包括連接在所述的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)下部的懸掛架、連接在所述的車架與懸掛架之間的液壓油缸以及連接在所述的懸掛架下部的輪組件。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于iGPS自動導(dǎo)航搬運(yùn)車，其特征在于:所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、與所述的電機(jī)相連接的液壓泵、與所述的液壓泵相連接的液壓馬達(dá)以及與所述的液壓馬達(dá)相連接的減速機(jī)構(gòu)，所述的減速機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和液壓懸架機(jī)構(gòu)相連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于iGPS自動導(dǎo)航搬運(yùn)車，其特征在于:所述的控制系統(tǒng)包括用于向各機(jī)構(gòu)發(fā)出動作指令的控制器、用于接收各機(jī)構(gòu)反饋信號兵傳送給所述的控制器的傳感器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于iGPS自動導(dǎo)航搬運(yùn)車，其特征在于:所述的電源系統(tǒng)包括蓄電池組以及電源管理模塊。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種基于iGPS自動導(dǎo)航搬運(yùn)車，包括車架、連接在車架下部的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、連接在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)下部的液壓懸架機(jī)構(gòu)、驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和液壓懸架機(jī)構(gòu)動作的驅(qū)動機(jī)構(gòu)、控制上述各機(jī)構(gòu)動作的控制系統(tǒng)、為驅(qū)動機(jī)構(gòu)進(jìn)行供電的電源系統(tǒng)、iGPS導(dǎo)航系統(tǒng)，iGPS導(dǎo)航系統(tǒng)包括設(shè)置在搬運(yùn)車運(yùn)行區(qū)域內(nèi)用于發(fā)射位置信號的發(fā)射器、設(shè)置在車架上的用于接收發(fā)射器發(fā)射信號的接收器以及設(shè)置在車架上用于解析發(fā)射器接收信號并獲得搬運(yùn)車運(yùn)動姿態(tài)和路徑規(guī)劃的工控機(jī)，工控機(jī)與控制系統(tǒng)相連接。本實(shí)用新型無排放污染、噪音小，可全向行駛，轉(zhuǎn)向所需空間??；導(dǎo)航系統(tǒng)布置靈活，對生產(chǎn)現(xiàn)場影響小，導(dǎo)航路徑改變靈活，不需改動生產(chǎn)現(xiàn)場，智能防護(hù)，智能避障。
【IPC分類】G05D1-02
【公開號】CN204423151
【申請?zhí)枴緾N201520128829
【發(fā)明人】劉元勝, 高愛華, 齊越, 于寧
【申請人】蘇州大方特種車股份有限公司
【公開日】2015年6月24日
【申請日】2015年3月6日