一種帶有快速標(biāo)定裝置的并聯(lián)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種并聯(lián)機(jī)器人，尤其是涉及一種帶有快速標(biāo)定裝置的并聯(lián)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在并聯(lián)機(jī)器人領(lǐng)域，無論是四軸還是兩軸，均是多連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動耦合，每組連桿采用伺服電機(jī)驅(qū)動，通過伺服電機(jī)的編碼器實(shí)時監(jiān)測電機(jī)軸的位置，通過控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度來控制大臂的旋轉(zhuǎn)角度，大臂驅(qū)動從動桿，從動桿驅(qū)動動平臺，動平臺上裝有抓具，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的抓取和擺放。要達(dá)到機(jī)器人的快速和高精度的要求，原始位置選取特別重要，這也就是本發(fā)明專利要解決的關(guān)鍵技術(shù)。
[0003]現(xiàn)階段所用的標(biāo)定方法用模具固定于機(jī)器人主體上，大臂往上抬，去靠緊模具，將這個位置設(shè)為單個電機(jī)“O”位，這樣存在多次定位誤差，而且多次安裝模具，操作復(fù)雜。
[0004]因此，為了解決并聯(lián)機(jī)器人多桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動耦合的原點(diǎn)標(biāo)定的問題，必須設(shè)計一套機(jī)械裝置，一次準(zhǔn)確將各電機(jī)的零位同時標(biāo)定。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種操作簡單、標(biāo)定精度高、標(biāo)定速度快的帶有快速標(biāo)定裝置的并聯(lián)機(jī)器人。
[0006]本實(shí)用新型的目的可以通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):
[0007]—種帶有快速標(biāo)定裝置的并聯(lián)機(jī)器人，包括主體和至少一個大臂，所述的主體上安裝有至少一個驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述的大臂一端與對應(yīng)的驅(qū)動結(jié)構(gòu)連接，另一端繞主體擺動，各大臂以主體為中心對稱設(shè)置，其特征在于，所述的并聯(lián)機(jī)器人還包括標(biāo)定裝置，所述的標(biāo)定裝置包括定位基準(zhǔn)面，所述的定位基準(zhǔn)面安裝在主體中軸線位置并與主體連接，所述的定位基準(zhǔn)面所在平面分別與各大臂擺動經(jīng)過的平面垂直。
[0008]所述的標(biāo)定裝置還包括至少一個定位基準(zhǔn)體，各所述的定位基準(zhǔn)體分別安裝在各大臂的擺動端，大臂向定位基準(zhǔn)面擺動，從而使所述的定位基準(zhǔn)體與定位基準(zhǔn)面接觸。
[0009]所述的定位基準(zhǔn)體上與定位基準(zhǔn)面接觸的部位呈球形。
[0010]所述的定位基準(zhǔn)體與定位基準(zhǔn)面的接觸的部位位于定位基準(zhǔn)面的外沿。
[0011 ]所述的定位基準(zhǔn)體為球頭螺釘。
[0012]每個大臂安裝兩個定位基準(zhǔn)體，所述的兩個定位基準(zhǔn)體的球頭中心連線與大臂擺動經(jīng)過的平面垂直。
[0013]所述的定位基準(zhǔn)面呈圓盤形。
[0014]所述的定位基準(zhǔn)面中心設(shè)有安裝孔，定位基準(zhǔn)面通過一設(shè)置在安裝孔中的安裝柱與主體連接。
[0015]所述的定位基準(zhǔn)面上開有至少一個減重孔。
[0016]所述的大臂個數(shù)為4。
[0017]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0018](I)采用一個定位基準(zhǔn)面，可通過大臂擺動對驅(qū)動機(jī)構(gòu)一次性標(biāo)定，消除了多次定位的累積誤差和人為影響，提高了精度。
[0019](2)標(biāo)定裝置結(jié)構(gòu)簡單，只需安裝一次，節(jié)省人力物力，提高工作效率。
[0020](3)可以通過所有定位基準(zhǔn)體是否與定位基準(zhǔn)面同時接觸，來判斷機(jī)器人各部件或零件形狀是否合格、是否裝配到位，保證機(jī)器人工作性能。
[0021](4)定位基準(zhǔn)體上與定位基準(zhǔn)面接觸的部位呈球形，球形部位受力形變小，從而提尚標(biāo)定精度。
[0022 ] (5)定位基準(zhǔn)體為球頭螺釘，易于拆裝。
[0023](6)定位基準(zhǔn)面呈圓盤形，容易加工，安裝要求低，適用于大臂對稱設(shè)置的并聯(lián)機(jī)器人。
[0024](7)定位基準(zhǔn)面上開有減重孔，減輕定位基準(zhǔn)面重量，提高機(jī)器人靈活性。
【附圖說明】
[0025]圖1為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)不意圖；
[0026]圖2為本實(shí)用新型的仰視結(jié)構(gòu)不意圖；
[0027]圖3為本實(shí)用新型的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]附圖標(biāo)記:
[0029]I為大臂;2為主體;3為定位基準(zhǔn)體;4為定位基準(zhǔn)面;5為減重孔。
【具體實(shí)施方式】
[0030]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。本實(shí)施例以本實(shí)用新型技術(shù)方案為前提進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。
[0031 ] 實(shí)施例
[0032]如圖1?3所示的一種帶有快速標(biāo)定裝置的并聯(lián)機(jī)器人，所述并聯(lián)機(jī)器人是指俗稱PAR4的四軸機(jī)器人，由四個伺服電機(jī)驅(qū)動的多連桿封閉式結(jié)構(gòu)。
[0033]機(jī)器人包括主體2和4個大臂1，主體2上用來安裝伺服電機(jī)和減速機(jī)，大臂I是指和減速機(jī)法蘭直接相連的擺臂，運(yùn)行時做來回擺動，大臂I一端與驅(qū)動結(jié)構(gòu)即減速機(jī)連接，另一端繞主體2擺動，利用大臂I擺動端的球副驅(qū)動從動桿，各大臂I以主體2為中心對稱設(shè)置。
[0034]機(jī)器人還包括標(biāo)定裝置，標(biāo)定裝置包括一個圓盤形的定位基準(zhǔn)面4和8個定位基準(zhǔn)體3，定位基準(zhǔn)面4中心設(shè)有安裝孔，定位基準(zhǔn)面4通過設(shè)置在安裝孔中的安裝柱與主體2連接，定位基準(zhǔn)面4所在平面分別與各大臂I擺動經(jīng)過的平面垂直。定位基準(zhǔn)體3為球頭螺釘，每個大臂I的擺動端安裝2個定位基準(zhǔn)體3，兩個定位基準(zhǔn)體3的球頭中心連線與大臂I擺動經(jīng)過的平面垂直，即每個大臂I兩側(cè)各設(shè)一個定位基準(zhǔn)體3。大臂I向定位基準(zhǔn)面4擺動到一定位置時，定位基準(zhǔn)體3的球頭與定位基準(zhǔn)面4接觸，在本實(shí)施例中，球頭直接與定位基準(zhǔn)面4的外圓面接觸，靠近定位，從而校正四個伺服電機(jī)的原始位置，也就是坐標(biāo)原點(diǎn)。
[0035]由于每個大臂I兩側(cè)各設(shè)一個定位基準(zhǔn)體3，則標(biāo)定時，若8個球頭螺釘?shù)那蛎婧投ㄎ换鶞?zhǔn)面4的外圓面都接觸，則說明機(jī)器人所有零件的精度符合設(shè)計要求，如果出現(xiàn)球頭懸空現(xiàn)象，需重新檢查，將不合格的零件換下。
[0036]如圖1所示，定位基準(zhǔn)面4上開有多個減重孔5，減輕定位基準(zhǔn)面重量，提高機(jī)器人靈活性。
[0037]標(biāo)定時，主體2已裝配到機(jī)架上，將伺服電機(jī)和減速機(jī)組裝好，裝配到主體2上，同時將4個已裝好球頭螺釘?shù)拇蟊跧分別裝配到減速機(jī)的法蘭上。將定位基準(zhǔn)面4按要求裝配到主體2上，通電將讓伺服電機(jī)處于自由狀態(tài)，手動將大臂I上的球頭螺釘靠緊定位基準(zhǔn)面4，將電機(jī)通電，讓系統(tǒng)將數(shù)據(jù)記錄，此時可進(jìn)行伺服電機(jī)的零位設(shè)定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種帶有快速標(biāo)定裝置的并聯(lián)機(jī)器人，包括主體(2)和至少一個大臂(I)，所述的主體(2)上安裝有至少一個驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述的大臂(I) 一端與對應(yīng)的驅(qū)動結(jié)構(gòu)連接，另一端繞主體(2)擺動，各大臂(I)以主體(2)為中心對稱設(shè)置，其特征在于，所述的并聯(lián)機(jī)器人還包括標(biāo)定裝置，所述的標(biāo)定裝置包括定位基準(zhǔn)面(4)，所述的定位基準(zhǔn)面(4)安裝在主體中軸線位置并與主體連接，所述的定位基準(zhǔn)面(4)所在平面分別與各大臂(I)擺動經(jīng)過的平面垂直。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有快速標(biāo)定裝置的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述的標(biāo)定裝置還包括至少一個定位基準(zhǔn)體(3)，各所述的定位基準(zhǔn)體(3)分別安裝在各大臂(I)的擺動端，大臂(I)向定位基準(zhǔn)面(4)擺動，從而使所述的定位基準(zhǔn)體(3)與定位基準(zhǔn)面(4)接觸。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種帶有快速標(biāo)定裝置的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述的定位基準(zhǔn)體(3)上與定位基準(zhǔn)面(4)接觸的部位呈球形。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種帶有快速標(biāo)定裝置的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述的定位基準(zhǔn)體(3)與定位基準(zhǔn)面(4)的接觸的部位位于定位基準(zhǔn)面(4)的外沿。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種帶有快速標(biāo)定裝置的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述的定位基準(zhǔn)體(3)為球頭螺釘。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種帶有快速標(biāo)定裝置的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，每個大臂(I)安裝兩個定位基準(zhǔn)體(3)，所述的兩個定位基準(zhǔn)體(3)的球頭中心連線與大臂(I)擺動經(jīng)過的平面垂直。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有快速標(biāo)定裝置的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述的定位基準(zhǔn)面(4)呈圓盤形。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有快速標(biāo)定裝置的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述的定位基準(zhǔn)面(4)中心設(shè)有安裝孔，定位基準(zhǔn)面(4)通過一設(shè)置在安裝孔中的安裝柱與主體(2)連接。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有快速標(biāo)定裝置的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述的定位基準(zhǔn)面(4)上開有至少一個減重孔(5)。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有快速標(biāo)定裝置的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述的大臂(I)個數(shù)為4。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種帶有快速標(biāo)定裝置的并聯(lián)機(jī)器人，包括主體(2)和至少一個大臂(1)，所述的主體(2)上安裝有至少一個驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述的大臂(1)一端與對應(yīng)的驅(qū)動結(jié)構(gòu)連接，另一端繞主體(2)擺動，各大臂(1)以主體(2)為中心對稱設(shè)置，其特征在于，所述的并聯(lián)機(jī)器人還包括標(biāo)定裝置，所述的標(biāo)定裝置包括定位基準(zhǔn)面(4)，所述的定位基準(zhǔn)面(4)安裝在主體中軸線位置并與主體連接，所述的定位基準(zhǔn)面(4)所在平面分別與各大臂(1)擺動經(jīng)過的平面垂直。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、標(biāo)定速度快、標(biāo)定精度高的優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類】B25J9/08
【公開號】CN205290956
【申請?zhí)枴?br>【發(fā)明人】唐丹書, 李文藝, 秦玉堯
【申請人】上海沃迪自動化裝備股份有限公司
【公開日】2016年6月8日
【申請日】2015年12月14日