一種三軸結(jié)構(gòu)的救災(zāi)機(jī)械裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械傳動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種三軸結(jié)構(gòu)的救災(zāi)機(jī)械裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人應(yīng)用的領(lǐng)域較多，機(jī)器人大多數(shù)應(yīng)用于人們難以工作的環(huán)境進(jìn)行工作，煤礦災(zāi)害之后，尤其是氣體和煤塵爆炸后，地下空間限制和非結(jié)構(gòu)化的地形以及爆炸性氣體的存在，需要具有良好的越障性能和防爆穩(wěn)定性的煤礦救援機(jī)器人。對于這種類型的環(huán)境，礦用機(jī)器人采用隔爆型搖臂和錐齒輪差速器的機(jī)械結(jié)構(gòu)，差動(dòng)裝置能保持一個(gè)機(jī)器人的主體在搖晃中的平衡。機(jī)器人具有良好的實(shí)用價(jià)值，機(jī)器人具有良好的地形的適應(yīng)性和強(qiáng)大的越障性能。六輪機(jī)器人設(shè)備對人們生活具有極其重要的意義，目前小型輪式機(jī)器人行走采用了底盤一體化的結(jié)構(gòu)，加強(qiáng)了整個(gè)底盤的質(zhì)量，但由于機(jī)器人整體質(zhì)量過大，整個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)不夠靈活，將底盤材質(zhì)較重，導(dǎo)致整體質(zhì)量較重，使機(jī)器人在運(yùn)行過程中較困難，并且在運(yùn)行過程中功耗較大，輪式機(jī)器人的續(xù)航能力較低，難以適應(yīng)各種障礙地形，因此，針對上述問題提出一種三軸結(jié)構(gòu)的救災(zāi)機(jī)械裝置。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]現(xiàn)有技術(shù)不能滿足人們的需要，為彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)不足，本實(shí)用新型旨在提供一種三軸結(jié)構(gòu)的救災(zāi)機(jī)械裝置，通過前后輪分別安裝在前后的副底盤上，在電動(dòng)推桿推力的作用下，副底盤繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)，底盤和驅(qū)動(dòng)輪胎都升起，協(xié)助六輪機(jī)器人爬越高臺和樓梯，解決了【背景技術(shù)】中的問題。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:一種三軸結(jié)構(gòu)的救災(zāi)機(jī)械裝置，包括主車架以及與主車架通過鉸鏈連接的副車架;所述主車架底端設(shè)置控制器且控制器一端設(shè)置感應(yīng)器;所述控制器與安裝在主車架底端的氣缸連接，并且氣缸與設(shè)置在主車架底端的電子推桿連接;所述主車架與副車架底端設(shè)置轉(zhuǎn)軸且轉(zhuǎn)軸與電子推桿連接;所述轉(zhuǎn)軸側(cè)壁固定齒輪且齒輪外側(cè)安裝驅(qū)動(dòng)輪;所述轉(zhuǎn)軸與主車架、副車架之間安裝減震器。
[0005]進(jìn)一步的，所述電子推桿可以進(jìn)行伸縮推進(jìn)且主車架兩側(cè)安裝電子推桿。
[0006]進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)輪安裝于主車架兩側(cè)，并且兩個(gè)副車架兩側(cè)各安裝一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪。
[0007]進(jìn)一步的，所述感應(yīng)器通過控制控制器從而控制氣缸來帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng)。
[0008]進(jìn)一步的，所述減震器安裝于副車架和主車架底端，并且減震器設(shè)置于轉(zhuǎn)軸表面。
[0009]本實(shí)用新型的有益效果是:結(jié)構(gòu)緊湊，使用壽命久，六輪機(jī)器人結(jié)構(gòu)為可變行結(jié)構(gòu)，使得六輪機(jī)器人具有輪式機(jī)器人的靈活性和履帶機(jī)器人的適應(yīng)非結(jié)構(gòu)化地形的能力。六輪機(jī)器人前后輪升降系統(tǒng)的動(dòng)力來自底盤下部安裝的電動(dòng)推桿，電動(dòng)推桿將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過蝸輪蝸桿轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，并且?guī)в袉蜗蜃枣i性，由于六輪機(jī)器人的輪胎數(shù)量多，與地面接觸的面積相更大了，輪胎提供的附著力更好，爬坡更有優(yōu)勢。
【附圖說明】
[0010]圖1為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖2為本實(shí)用新型局部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖中:1、副車架，2、氣缸，3、電子推桿，4、鉸鏈，5、驅(qū)動(dòng)輪，6、主車架，7、控制器，8、感應(yīng)器，9、減震器，10、齒輪，11、轉(zhuǎn)軸。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0014]請參閱圖1?2，一種三軸結(jié)構(gòu)的救災(zāi)機(jī)械裝置，包括主車架6以及與主車架6通過鉸鏈4連接的副車架I;所述主車架6底端設(shè)置控制器7且控制器7—端設(shè)置感應(yīng)器8;所述控制器7與安裝在主車架6底端的氣缸2連接，并且氣缸2與設(shè)置在主車架6底端的電子推桿3連接;所述主車架6與副車架I底端設(shè)置轉(zhuǎn)軸11且轉(zhuǎn)軸11與電子推桿3連接;所述轉(zhuǎn)軸11側(cè)壁固定齒輪10且齒輪10外側(cè)安裝驅(qū)動(dòng)輪5;所述轉(zhuǎn)軸11與主車架6、副車架I之間安裝減震器9。
[0015]作為本使用新型的優(yōu)化技術(shù)方案:所述電子推桿3可以進(jìn)行伸縮推進(jìn)且主車架6兩側(cè)安裝電子推桿3;所述驅(qū)動(dòng)輪5安裝于主車架6兩側(cè)，并且兩個(gè)副車架I兩側(cè)各安裝一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪5;所述感應(yīng)器8通過控制控制器7從而控制氣缸2來帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪5的運(yùn)動(dòng);所述減震器9安裝于副車架I和主車架6底端，并且減震器9設(shè)置于轉(zhuǎn)軸11表面。
[0016]本實(shí)用新型在使用時(shí)，六輪機(jī)器人在通過臺階時(shí)，如果臺階的高度沒有超多輪胎的半徑，可以不用控制升降系統(tǒng)的高度，便可以越過臺階。此時(shí)六輪機(jī)器人仍向前緩慢行走，六輪機(jī)器人通過前后輪升降系統(tǒng)，機(jī)器人能夠越過幾十厘米的垂直障礙物;六輪輪式機(jī)器人接近高臺時(shí)，由電動(dòng)推桿的推力作用，使前輪升起，機(jī)器人在驅(qū)動(dòng)輪的作用下同時(shí)緩慢前進(jìn);當(dāng)前輪完全處于高臺上時(shí)，分別收縮前后輪升降系統(tǒng)的推桿，使中間輪的高度與前輪高度水平，此時(shí)機(jī)器人仍向前緩慢行走；當(dāng)中間輪出于高臺上時(shí)，調(diào)節(jié)后輪升降系統(tǒng)的電動(dòng)推桿長度，使得后輪與前輪，中間輪在一條直線上，機(jī)器人繼續(xù)前行;機(jī)器人完全爬上高臺；到達(dá)高臺邊緣時(shí)，前輪首先下降；隨著機(jī)器人的前行，中間輪處于懸空狀態(tài)，此時(shí)調(diào)節(jié)前后輪升降系統(tǒng)，使中間輪下降；中間輪接觸到地面后，機(jī)器人繼續(xù)前行。同時(shí)調(diào)節(jié)電動(dòng)推桿將前輪降下，機(jī)器人越過高臺。
[0017]對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其它的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。
[0018]以上所述，僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型，凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所作的任何細(xì)微修改、等同替換和改進(jìn)，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型技術(shù)方案的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種三軸結(jié)構(gòu)的救災(zāi)機(jī)械裝置，包括主車架(6)以及與主車架(6)通過鉸鏈(4)連接的副車架(I);其特征在于:所述主車架(6)底端設(shè)置控制器(7)且控制器(7)—端設(shè)置感應(yīng)器(8);所述控制器(7)與安裝在主車架(6)底端的氣缸(2)連接，并且氣缸(2)與設(shè)置在主車架(6)底端的電子推桿(3)連接;所述主車架(6)與副車架(I)底端設(shè)置轉(zhuǎn)軸(11)且轉(zhuǎn)軸(11)與電子推桿(3)連接;所述轉(zhuǎn)軸(11)側(cè)壁固定齒輪(10)且齒輪(10)外側(cè)安裝驅(qū)動(dòng)輪(5);所述轉(zhuǎn)軸(11)與主車架(6)、副車架(I)之間安裝減震器(9)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸結(jié)構(gòu)的救災(zāi)機(jī)械裝置，其特征在于:所述電子推桿(3)可以進(jìn)行伸縮推進(jìn)且主車架(6)兩側(cè)安裝電子推桿(3)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸結(jié)構(gòu)的救災(zāi)機(jī)械裝置，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)輪(5)安裝于主車架(6)兩側(cè)，并且兩個(gè)副車架(I)兩側(cè)各安裝一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪(5)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸結(jié)構(gòu)的救災(zāi)機(jī)械裝置，其特征在于:所述感應(yīng)器(8)通過控制控制器(7)從而控制氣缸(2)來帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪(5)的運(yùn)動(dòng)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸結(jié)構(gòu)的救災(zāi)機(jī)械裝置，其特征在于:所述減震器(9)安裝于副車架(I)和主車架(6)底端，并且減震器(9)設(shè)置于轉(zhuǎn)軸(11)表面。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種三軸結(jié)構(gòu)的救災(zāi)機(jī)械裝置，包括主車架以及與主車架通過鉸鏈連接的副車架；所述主車架底端設(shè)置控制器且控制器一端設(shè)置感應(yīng)器；所述控制器與安裝在主車架底端的氣缸連接，并且氣缸與設(shè)置在主車架底端的電子推桿連接；所述主車架與副車架底端設(shè)置轉(zhuǎn)軸且轉(zhuǎn)軸與電子推桿連接；所述轉(zhuǎn)軸側(cè)壁固定齒輪且齒輪外側(cè)安裝驅(qū)動(dòng)輪；所述轉(zhuǎn)軸與主車架、副車架之間安裝減震器；該種六輪機(jī)器人的三軸結(jié)構(gòu)要比兩軸結(jié)構(gòu)的越野能力強(qiáng)很多，特別是跨越壕溝的能力，車體的尺寸小、質(zhì)量輕，擁有前后輪可升降的結(jié)構(gòu)，使得六輪機(jī)器人具有輪式機(jī)器人的靈活性和履帶機(jī)器人的適應(yīng)非結(jié)構(gòu)化地形的能力，輪胎提供的附著力更好，爬坡更有優(yōu)勢。
【IPC分類】B62D61/10
【公開號】CN205292846
【申請?zhí)枴?br>【發(fā)明人】羅列英, 陳晨特, 何濤
【申請人】溫州大學(xué)城市學(xué)院
【公開日】2016年6月8日
【申請日】2015年12月13日