六軸工業(yè)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種六軸工業(yè)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)械裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器，它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，六軸工業(yè)機(jī)器人在焊接等工藝方面得到了廣泛引用。
[0003]而目前現(xiàn)有的六軸工業(yè)機(jī)器人還存在以下缺點(diǎn):在使用過程中存在剛性差、發(fā)抖、成本高、體積龐大;外國(guó)機(jī)器人價(jià)格昂貴、操作復(fù)雜、維護(hù)難等問題。
[0004]有鑒于上述的缺陷，本設(shè)計(jì)人，積極加以研究創(chuàng)新，以期創(chuàng)設(shè)一種六軸工業(yè)機(jī)器人，使其更具有產(chǎn)業(yè)上的利用價(jià)值。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的目的是提供價(jià)格便宜;提高機(jī)器人的剛性、減小機(jī)器人焊接過程中的抖動(dòng)、使用專用減速機(jī)，減小機(jī)器人體積的一種六軸工業(yè)機(jī)器人。
[0006]本實(shí)用新型的一種六軸工業(yè)機(jī)器人，包括底座、大臂和小臂，所述大臂的一端通過腰部支架與底座相連，另一端與肘關(guān)節(jié)支架相連，所述小臂的一端與肘關(guān)節(jié)支架相連，另一端設(shè)置有腕關(guān)節(jié)支架，所述腕關(guān)節(jié)支架上設(shè)置有輸出端；
[0007]所述腰部支架通過第一軸與底座相連，所述第一軸的輸入端與第一諧波減速機(jī)的出力軸相連，所述第一諧波減速機(jī)的入力軸與第一伺服電機(jī)的輸出軸相連；
[0008]所述大臂通過第二軸與腰部支架相連，所述第二軸的輸入端與第二諧波減速機(jī)的出力軸相連，所述第二諧波減速機(jī)的入力軸與第二伺服電機(jī)輸出軸相連；
[0009]所述肘關(guān)節(jié)支架通過第三軸與大臂相連，所述第三軸的輸入端與第三諧波減速機(jī)的出力軸相連，所述第二諧波減速機(jī)入力軸與第三伺服電機(jī)的輸出軸相連:
[0010]所述小臂通過第四軸與肘關(guān)節(jié)支架相連，所述第四軸的輸入端與第四諧波減速機(jī)的出力軸相連，所述第四諧波減速機(jī)的入力軸與第四伺服電機(jī)的輸出軸相連；
[0011]所述腕關(guān)節(jié)支架通過第五軸與小臂相連，所述第五軸的輸入端與第五諧波減速機(jī)的出力軸相連，所述第五諧波減速機(jī)的入力軸與第五伺服電機(jī)的輸出軸相連；
[0012]所述輸出端與腕關(guān)節(jié)支架通過第六軸)相連，所述第六軸的輸入端與第六諧波減速機(jī)的出力軸相連，所述第六諧波減速機(jī)的入力軸與第六伺服電機(jī)的輸出軸相連。
[0013]進(jìn)一步的，所述第五伺服電機(jī)的輸出端和第五諧波減速機(jī)的輸入端分別與第一同步帶輪相連，兩個(gè)第一同步帶輪通過第一皮帶相連，第五諧波減速機(jī)設(shè)置在小臂上靠近腕關(guān)節(jié)支架的一側(cè)。
[0014]進(jìn)一步的，所述第六伺服電機(jī)的輸出端通過兩個(gè)第二同步帶輪與螺旋傘齒輪相連，所述兩個(gè)第二同步帶輪通過第二皮帶相連，所述螺旋傘齒輪與第六諧波減速機(jī)的入力軸相連，所述第六諧波減速機(jī)設(shè)置在小臂上靠近腕關(guān)節(jié)支架的一側(cè)。
[0015]進(jìn)一步的，所述的第五諧波減速機(jī)和第六諧波減速機(jī)分別設(shè)置在小臂上靠近靠近腕關(guān)節(jié)支架一端的兩側(cè)。
[0016]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型至少具有以下優(yōu)點(diǎn):采用機(jī)器人專用減速機(jī)，扭轉(zhuǎn)剛度大，傳動(dòng)效率高，可獲得獲得高精度和小間隙回差，機(jī)器人體積小(與原來齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)相比)，重量輕，有超長(zhǎng)工作壽命。提高機(jī)器人的剛性，減小機(jī)器人焊接過程中的抖動(dòng)。
[0017]上述說明僅是本實(shí)用新型技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本實(shí)用新型的技術(shù)手段，并可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，以下以本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例并配合附圖詳細(xì)說明如后。
【附圖說明】
[0018]圖1是本實(shí)用新型所述的一種六軸工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2是圖1中腰部支架和底座的剖視圖；
[0020]圖3是圖1中腰部支架與大臂連接的剖視圖；
[0021]圖4是圖1中大臂與肘關(guān)節(jié)支架連接的剖視圖；
[0022]圖5是圖1中小臂的剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說明本實(shí)用新型，但不用來限制本實(shí)用新型的范圍。
[0024]參見圖1-4，本實(shí)用新型一較佳實(shí)施例所述的一種六軸工業(yè)機(jī)器人，包括底座1、大臂2和小臂3，所述大臂2的一端通過腰部支架4與底座I相連，另一端與肘關(guān)節(jié)支架5相連，所述小臂3的一端與肘關(guān)節(jié)支架5相連，另一端設(shè)置有腕關(guān)節(jié)支架6，所述腕關(guān)節(jié)支架6上設(shè)置有輸出端7;
[0025]所述腰部支架4通過第一軸8與底座I相連，所述第一軸8的輸入端與第一諧波減速機(jī)9的出力軸相連，所述第一諧波減速機(jī)9的入力軸與第一伺服電機(jī)10的輸出軸相連;從而第一伺服電機(jī)10帶動(dòng)腰部支架4運(yùn)動(dòng)；
[0026]所述大臂2通過第二軸11與腰部支架4相連，所述第二軸11的輸入端與第二諧波減速機(jī)12的出力軸相連，所述第二諧波減速機(jī)12的入力軸與第二伺服電機(jī)13輸出軸相連;從而第二伺服電機(jī)13帶動(dòng)大臂2運(yùn)動(dòng)；
[0027]所述肘關(guān)節(jié)支架5通過第三軸14大臂2相連，所述第三軸14的輸入端與第三諧波減速機(jī)15的出力軸相連，所述第二諧波減速機(jī)15入力軸與第三伺服電機(jī)16的輸出軸相連;從而第三伺服電機(jī)16帶動(dòng)肘關(guān)節(jié)支架5運(yùn)動(dòng)；
[0028]所述小臂3通過第四軸17與肘關(guān)節(jié)支架5相連，所述第四軸17的輸入端與第四諧波減速機(jī)18的出力軸相連，所述第四諧波減速機(jī)18的入力軸與第四伺服電機(jī)19的輸出軸相連;從而第四伺服電機(jī)19帶動(dòng)小臂3運(yùn)動(dòng)；
[0029]所述腕關(guān)節(jié)支架6通過第五軸20與小臂3相連，所述第五軸20的輸入端與第五諧波減速機(jī)21的出力軸相連，所述第五諧波減速機(jī)21的入力軸與第五伺服電機(jī)22的輸出軸相連；
[0030]所述輸出端7與腕關(guān)節(jié)支架6通過第六軸31相連，所述第六軸31的輸入端與第六諧波減速機(jī)23的出力軸相連，所述第六諧波減速機(jī)23的入力軸與第六伺服電機(jī)24的輸出軸相連。
[0031]所述第五伺服電機(jī)22的輸出端和第五諧波減速機(jī)21的輸入端分別與第一同步帶輪25相連，兩個(gè)第一同步帶輪25通過第一皮帶26相連，第五諧波減速機(jī)21設(shè)置在小臂3上靠近腕關(guān)節(jié)支架6的一側(cè)。第五伺服電機(jī)22輸出軸與第五諧波減速機(jī)21的波發(fā)生器通過一對(duì)第一同步帶輪25(1:1傳遞運(yùn)動(dòng))連接，從而使第五伺服電機(jī)22帶動(dòng)腕關(guān)節(jié)支架6運(yùn)動(dòng)。
[0032]所述第六伺服電機(jī)24的輸出端通過兩個(gè)第二同步帶輪27與螺旋傘齒輪30相連，所述兩個(gè)第二同步帶輪27通過第二皮帶28相連，所述螺旋傘齒輪30與第六諧波減速機(jī)23的入力軸相連，所述第六諧波減速機(jī)23設(shè)置在小臂3上靠近腕關(guān)節(jié)支架6的一側(cè)。第六伺服電機(jī)24的輸出首先通過一對(duì)第二同步帶輪27(1:1傳遞運(yùn)動(dòng))傳遞，然后通過一對(duì)螺旋傘齒輪(1:1傳遞運(yùn)動(dòng)，改變運(yùn)動(dòng)方向)傳遞到第六諧波減速機(jī)23的波發(fā)生器，從而第六伺服電機(jī)23帶動(dòng)輸出端7運(yùn)動(dòng)。
[0033]所述的第五諧波減速機(jī)21和第六諧波減速機(jī)23分別設(shè)置在小臂3上靠近靠近腕關(guān)節(jié)支架6—端的兩側(cè)。
[0034]本實(shí)用新型采用機(jī)器人專用減速機(jī)，扭轉(zhuǎn)剛度大，傳動(dòng)效率高，可獲得獲得高精度和小間隙回差，機(jī)器人體積小(與原來齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)相比)，重量輕，有超長(zhǎng)工作壽命。提高機(jī)器人的剛性，減小機(jī)器人焊接過程中的抖動(dòng)。
[0035]本實(shí)用新型最適合應(yīng)用在焊接領(lǐng)域，利用其小巧結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)大范圍的焊接作業(yè)。
[0036]以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，并不用于限制本實(shí)用新型，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變型，這些改進(jìn)和變型也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種六軸工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:包括底座(I)、大臂(2)和小臂(3)，所述大臂(2)的一端通過腰部支架(4)與底座(I)相連，另一端與肘關(guān)節(jié)支架(5)相連，所述小臂(3)的一端與肘關(guān)節(jié)支架(5)相連，另一端設(shè)置有腕關(guān)節(jié)支架(6)，所述腕關(guān)節(jié)支架(6)上設(shè)置有輸出端(7);其特征在于: 所述腰部支架(4)通過第一軸(8)與底座(I)相連，所述第一軸(8)的輸入端與第一諧波減速機(jī)(9)的出力軸相連，所述第一諧波減速機(jī)(9)的入力軸與第一伺服電機(jī)(10)的輸出軸相連； 所述大臂(2)通過第二軸(11)與腰部支架(4)相連，所述第二軸(11)的輸入端與第二諧波減速機(jī)(12)的出力軸相連，所述第二諧波減速機(jī)(12)的入力軸與第二伺服電機(jī)(13)輸出軸相連； 所述肘關(guān)節(jié)支架(5)通過第三軸(I 4)與大臂(2)相連，所述第三軸(14)的輸入端與第三諧波減速機(jī)(15)的出力軸相連，所述第二諧波減速機(jī)(15)入力軸與第三伺服電機(jī)(16)的輸出軸相連； 所述小臂(3)通過第四軸(17)與肘關(guān)節(jié)支架(5)相連，所述第四軸(17)的輸入端與第四諧波減速機(jī)(18)的出力軸相連，所述第四諧波減速機(jī)(18)的入力軸與第四伺服電機(jī)(19)的輸出軸相連； 所述腕關(guān)節(jié)支架(6)通過第五軸(20)與小臂(3)相連，所述第五軸(20)的輸入端與第五諧波減速機(jī)(21)的出力軸相連，所述第五諧波減速機(jī)(21)的入力軸與第五伺服電機(jī)(22)的輸出軸相連； 所述輸出端(7)與腕關(guān)節(jié)支架(6)通過第六軸(31)相連，所述第六軸(31)的輸入端與第六諧波減速機(jī)(23)的出力軸相連，所述第六諧波減速機(jī)(23)的入力軸與第六伺服電機(jī)(24)的輸出軸相連。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六軸工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述第五伺服電機(jī)(22)的輸出端和第五諧波減速機(jī)(21)的輸入端分別與第一同步帶輪(25)相連，兩個(gè)第一同步帶輪(25)通過第一皮帶(26)相連，第五諧波減速機(jī)(21)設(shè)置在小臂(3)上靠近腕關(guān)節(jié)支架(6)的一側(cè)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六軸工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述第六伺服電機(jī)(24)的輸出端通過兩個(gè)第二同步帶輪(27)與螺旋傘齒輪(30)相連，所述兩個(gè)第二同步帶輪(27)通過第二皮帶(28)相連，所述螺旋傘齒輪(30)與第六諧波減速機(jī)(23)的入力軸相連，所述第六諧波減速機(jī)(23)設(shè)置在小臂(3)上靠近腕關(guān)節(jié)支架(6)的一側(cè)。4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的一種六軸工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述的第五諧波減速機(jī)(21)和第六諧波減速機(jī)(23)分別設(shè)置在小臂(3)上靠近腕關(guān)節(jié)支架(6)—端的兩側(cè)。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種六軸工業(yè)機(jī)器人，包括底座、大臂和小臂，所述大臂的一端通過腰部支架與底座相連，另一端與肘關(guān)節(jié)支架相連，所述小臂的一端與肘關(guān)節(jié)支架相連，另一端設(shè)置有腕關(guān)節(jié)支架，所述腕關(guān)節(jié)支架上設(shè)置有輸出端；腰部支架與底座之間、大臂與腰部支架之間、肘關(guān)節(jié)支架與大臂之間、小臂與肘關(guān)節(jié)支架之間、腕關(guān)節(jié)支架與小臂之間分別通過減速機(jī)連接，軸的輸入端與諧波減速機(jī)的出力軸相連，諧波減速機(jī)的入力軸與伺服電機(jī)的輸出軸相連。本實(shí)用新型的有益效果為：采用機(jī)器人專用減速機(jī)，扭轉(zhuǎn)剛度大，傳動(dòng)效率高，可獲得獲得高精度和小間隙回差，機(jī)器人體積小，重量輕，有超長(zhǎng)工作壽命。提高機(jī)器人的剛性，減小機(jī)器人焊接過程中的抖動(dòng)。
【IPC分類】B25J9/12, B23K37/02, B25J17/00
【公開號(hào)】CN205343128
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201521071976
【發(fā)明人】徐超, 齊秀英
【申請(qǐng)人】河北天昊睿工機(jī)械設(shè)備有限公司
【公開日】2016年6月29日
【申請(qǐng)日】2015年12月21日