異形搬運(yùn)機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】異形搬運(yùn)機(jī)械手。本產(chǎn)品其組成包括:腕部支撐平臺（12），所述的腕部支撐平臺連接驅(qū)動舵機(jī)（13），所述的驅(qū)動舵機(jī)連接連桿（16），所述的連桿連接舵機(jī)驅(qū)動搖臂（15），所述的舵機(jī)驅(qū)動搖臂連接拉銷孔座（18），所述的拉銷孔座連接手指支撐下平臺（10），所述的手指支撐下平臺連接驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)（9）和手指支撐中立柱（8），所述的手指支撐中立柱連接手指支撐上平臺（7），所述的手指支撐上平臺連接指尖底座（6），所述的指尖底座連接機(jī)械手指尖（1）。本實(shí)用新型用于機(jī)械手。
【專利說明】
異形搬運(yùn)機(jī)械手
[0001 ] 技術(shù)領(lǐng)域:
[0002]本實(shí)用新型涉及一種異形搬運(yùn)機(jī)械手。
[0003]【背景技術(shù)】:
[0004]傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)械手由于體積和力量過大，很難控制其進(jìn)行精細(xì)化操作;特別是對小部件或圓形物體不能體現(xiàn)機(jī)械手的通用性和靈活性。因此異形搬運(yùn)機(jī)械手的研究、應(yīng)用為各個領(lǐng)域的發(fā)展做出了巨大貢獻(xiàn)，這也是今年來異形柔性機(jī)械手的研究成為一個熱點(diǎn)學(xué)科的原因。
[0005]
【發(fā)明內(nèi)容】
:
[0006]本實(shí)用新型的目的是提供一種靈活性強(qiáng)，操作精確，功能強(qiáng)大的異形搬運(yùn)機(jī)械手。
[0007]上述的目的通過以下的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0008]—種異形搬運(yùn)機(jī)械手，其組成包括:腕部支撐平臺(12)，所述的腕部支撐平臺連接驅(qū)動舵機(jī)(13)，所述的驅(qū)動舵機(jī)連接連桿(16)，所述的連桿連接舵機(jī)驅(qū)動搖臂(15)，所述的舵機(jī)驅(qū)動搖臂連接拉銷孔座(18)，所述的拉銷孔座連接手指支撐下平臺(10)，所述的手指支撐下平臺連接驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)(9)和手指支撐中立柱(8)，所述的手指支撐中立柱連接手指支撐上平臺(7)，所述的手指支撐上平臺連接指尖底座(6)，所述的指尖底座連接機(jī)械手指尖⑴。
[0009]所述的異形搬運(yùn)機(jī)械手，所述的腕部支撐平臺連接球頭形支撐桿(27)，所述的球頭形支撐桿連接球頭套座(26)，所述的驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)連接光桿支撐平臺(24)，所述的光桿支撐平臺連接驅(qū)動螺桿(28)，所述的驅(qū)動螺桿連接一號連接銷軸(34)，所述的光桿支撐平臺連接滑動光軸(31)，所述的滑動光軸連接驅(qū)動推盤(30)，所述的驅(qū)動推盤連接二號連接銷軸(35)，所述的二號連接銷軸連接驅(qū)動推板(32)，所述的驅(qū)動推板連接所述的指尖底座。
[0010]所述的異形搬運(yùn)機(jī)械手，所述的機(jī)械手指尖順次連接一號指尖支撐板(2)、二號指尖支撐板(3)、三號指尖支撐板(4)、四號指尖支撐板(5)，所述的手指支撐下平臺連接螺釘
[11]，所述的連桿連接螺栓(14)，所述的拉銷孔座與所述的連桿之間通過螺栓(17)固定。
[0011]所述的異形搬運(yùn)機(jī)械手，所述的手指支撐上平臺連接螺栓(19)，所述的螺栓(19)連接螺母(20)，所述的驅(qū)動推盤連接螺栓(21)，所述的螺栓(21)連接螺母(22)，所述的光桿支撐平臺連接螺栓(23)，所述的螺栓(23)連接螺母(25)，所述的驅(qū)動推盤連接法蘭螺母(29),所述的指尖底座連接連接銷軸(33 )。
[0012]有益效果:
[0013]1.本實(shí)用新型的夾持機(jī)構(gòu)能夠完成圓形或不規(guī)則物體的抓取工作，不規(guī)則物體的抓取工作采用夾持形式;選取了合理的夾持機(jī)構(gòu)。
[0014]2.本實(shí)用新型的三個手指的運(yùn)動是同步進(jìn)行的，驅(qū)動系統(tǒng)采用整體式驅(qū)動方案，一個動力輸入能夠同時滿足三根手指的運(yùn)動抓取工作，動作靈活。
[0015]3.本實(shí)用新型在驅(qū)動力的作用下，機(jī)械手指閉合接觸到物體，持續(xù)施加驅(qū)動力，柔性橡膠在反作用力的作用下彎曲變形，對物體產(chǎn)生一個包裹的趨勢，增大接觸面積。利用柔性橡膠可以很好的解決，柔性橡膠在接觸表面易損的物體時能夠避免表面損傷，柔性橡膠在受力時能夠產(chǎn)生包絡(luò)物體的趨勢，增加接觸面積增大摩擦力保證物體抓取穩(wěn)定性。
[0016]4.本實(shí)用新型體積小巧，重量輕，使用環(huán)保材料;效率高、維護(hù)更換方便，成本低廉，柔性好，使用范圍廣。
[0017]5.本實(shí)用新型的驅(qū)動系統(tǒng)自身必須是輕便、經(jīng)濟(jì)、精確、靈敏、可靠且便于維護(hù)。
[0018]【附圖說明】:
[0019]附圖1是本產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]附圖2是附圖1的A-A向剖視圖。
[0021]【具體實(shí)施方式】:
[0022]實(shí)施例1:
[0023]—種異形搬運(yùn)機(jī)械手，其組成包括:腕部支撐平臺12，所述的腕部支撐平臺連接驅(qū)動舵機(jī)13，所述的驅(qū)動舵機(jī)連接連桿16，所述的連桿連接舵機(jī)驅(qū)動搖臂15，所述的舵機(jī)驅(qū)動搖臂連接拉銷孔座18，所述的拉銷孔座連接手指支撐下平臺10，所述的手指支撐下平臺連接驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)9和手指支撐中立柱8，所述的手指支撐中立柱連接手指支撐上平臺7，所述的手指支撐上平臺連接指尖底座6，所述的指尖底座連接機(jī)械手指尖I的材料為柔性橡膠。
[0024]實(shí)施例2:
[0025]實(shí)施例1所述的異形搬運(yùn)機(jī)械手，所述的腕部支撐平臺連接球頭形支撐桿27，所述的球頭形支撐桿連接球頭套座26，所述的驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)連接光桿支撐平臺24，所述的光桿支撐平臺連接驅(qū)動螺桿28，所述的驅(qū)動螺桿連接一號連接銷軸34，所述的光桿支撐平臺連接滑動光軸31，所述的滑動光軸連接驅(qū)動推盤30，所述的驅(qū)動推盤連接二號連接銷軸35，所述的二號連接銷軸連接驅(qū)動推板32，所述的驅(qū)動推板連接所述的指尖底座。
[0026]實(shí)施例3:
[0027]實(shí)施例2所述的異形搬運(yùn)機(jī)械手，所述的機(jī)械手指尖順次連接一號指尖支撐板2、二號指尖支撐板3、三號指尖支撐板4、四號指尖支撐板5，所述的手指支撐下平臺連接螺釘11，所述的連桿連接螺栓14，所述的拉銷孔座與所述的連桿之間通過螺栓17固定。
[0028]實(shí)施例4:
[0029]實(shí)施例3所述的異形搬運(yùn)機(jī)械手，所述的手指支撐上平臺連接螺栓19，所述的螺栓19連接螺母20，所述的驅(qū)動推盤連接螺栓21，所述的螺栓21連接螺母22，所述的光桿支撐平臺連接螺栓23，所述的螺栓23連接螺母25，所述的驅(qū)動推盤連接法蘭螺母29，所述的指尖底座連接連接銷軸33。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.異形搬運(yùn)機(jī)械手，其組成包括:腕部支撐平臺(12)，其特征是:所述的腕部支撐平臺連接驅(qū)動舵機(jī)(13)，所述的驅(qū)動舵機(jī)連接連桿(16)，所述的連桿連接舵機(jī)驅(qū)動搖臂(15)，所述的舵機(jī)驅(qū)動搖臂連接拉銷孔座(18)，所述的拉銷孔座連接手指支撐下平臺(10)，所述的手指支撐下平臺連接驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)(9)和手指支撐中立柱(8)，所述的手指支撐中立柱連接手指支撐上平臺(7)，所述的手指支撐上平臺連接指尖底座(6)，所述的指尖底座連接機(jī)械手指尖(Do2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的異形搬運(yùn)機(jī)械手，其特征是:所述的腕部支撐平臺連接球頭形支撐桿(27)，所述的球頭形支撐桿連接球頭套座(26)，所述的驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)連接光桿支撐平臺(24)，所述的光桿支撐平臺連接驅(qū)動螺桿(28)，所述的驅(qū)動螺桿連接一號連接銷軸(34)，所述的光桿支撐平臺連接滑動光軸(31)，所述的滑動光軸連接驅(qū)動推盤(30)，所述的驅(qū)動推盤連接二號連接銷軸(35)，所述的二號連接銷軸連接驅(qū)動推板(32)，所述的驅(qū)動推板連接所述的指尖底座。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的異形搬運(yùn)機(jī)械手，其特征是:所述的機(jī)械手指尖順次連接一號指尖支撐板(2)、二號指尖支撐板(3)、三號指尖支撐板(4)、四號指尖支撐板(5)，所述的手指支撐下平臺連接螺釘(U)，所述的連桿連接螺栓(14)，所述的拉銷孔座與所述的連桿之間通過螺栓(17 )固定。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的異形搬運(yùn)機(jī)械手，其特征是:所述的手指支撐上平臺連接螺栓(19)，所述的螺栓(19)連接螺母(20)，所述的驅(qū)動推盤連接螺栓(21)，所述的螺栓(21)連接螺母(22)，所述的光桿支撐平臺連接螺栓(23)，所述的螺栓(23)連接螺母(25)，所述的驅(qū)動推盤連接法蘭螺母(29)，所述的指尖底座連接連接銷軸(33)。
【文檔編號】B25J9/00GK205415616SQ201620219181
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2016年3月22日
【發(fā)明人】李 榮, 龐然, 王曉奇, 胡國鵬, 史士財
【申請人】黑龍江工程學(xué)院