花生聯(lián)合收獲機自動對行裝置的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種花生聯(lián)合收獲機自動對行裝置，包括安裝于收獲機機架上的導(dǎo)航信號接收裝置，所述導(dǎo)航信號接收裝置的信號輸出端連接有車載定位終端，所述車載定位終端信號連接有導(dǎo)航控制器；所述收獲機上安裝有傳輸收獲機行走姿態(tài)信號的行走馬達傳感器，所述行走馬達傳感器的信號輸出端連接有整機控制器，所述整機控制器控制連接所述收獲機的行駛液壓系統(tǒng)；所述整機控制器與所述導(dǎo)航控制器通過CAN總線通訊連接。本實用新型基于北斗、GPS等全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，獲取測量位置信息，經(jīng)過車載定位終端得到實時高精度位置信息，再經(jīng)過導(dǎo)航控制器的信息處理、決策，產(chǎn)生控制信號，改變車輛運動狀態(tài)，從而實現(xiàn)輔助駕駛和自動對行。
【專利說明】
花生聯(lián)合收獲機自動對行裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及農(nóng)用機械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種花生聯(lián)合收獲機自動對行
目.0
【背景技術(shù)】
[0002]近年來隨著花生種植面積不斷增加，花生等根莖類收獲機械市場需求的不斷增強，我國花生收獲機械的研究開發(fā)進入了一個高速發(fā)展時期，傳統(tǒng)機型主要靠機手實現(xiàn)對行，對機手的操作技能要求高，作業(yè)時輔助人員多，花生收獲機自動對行技術(shù)應(yīng)用需求日趨增加。如何提高花生收獲機械的作業(yè)質(zhì)量，改善花生收獲時節(jié)勞動力明顯不足、勞動強度大、收獲時間長等問題，是急需解決的問題。自動對行技術(shù)的研究將提高農(nóng)業(yè)機械對種植模式及作物生長模式的自適應(yīng)性。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種基于衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)實現(xiàn)對收獲機輔助駕駛和自動對行的花生聯(lián)合收獲機自動對行裝置。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型的技術(shù)方案是:花生聯(lián)合收獲機自動對行裝置，包括安裝于收獲機機架上的導(dǎo)航信號接收裝置，所述導(dǎo)航信號接收裝置的信號輸出端連接有車載定位終端，所述車載定位終端信號連接有導(dǎo)航控制器;所述收獲機上安裝有傳輸收獲機行走姿態(tài)信號的行走馬達傳感器，所述行走馬達傳感器的信號輸出端連接有整機控制器，所述整機控制器控制連接所述收獲機的行駛液壓系統(tǒng);所述整機控制器與所述導(dǎo)航控制器通過CAN總線通訊連接。
[0005]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述整機控制器包括路徑存儲器、速度控制器和液壓控制器，所述液壓控制器控制連接所述收獲機的行駛液壓系統(tǒng)。
[0006]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述導(dǎo)航信號接收裝置為GNSS接收天線。
[0007]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述車載定位終端為北斗定位終端。
[0008]其中，所述花生聯(lián)合收獲機包括機架，所述機架底部設(shè)有由所述行駛液壓系統(tǒng)控制的液壓行駛系統(tǒng)，所述機架的前端分布安裝有花生秧挖掘器，所述花生秧挖掘器連接有花生秧輸送裝置，所述花生秧輸送裝置上安裝有去土器，所述去土器后方的所述花生秧輸送裝置上安裝有摘果器，所述摘果器的出果端連接有花生匯總器，所述花生匯總器的輸出口安裝有花生集果裝置，所述花生集果裝置連接有花生提升器。
[0009]由于采用了上述技術(shù)方案，花生聯(lián)合收獲機自動對行裝置，包括安裝于收獲機機架上的導(dǎo)航信號接收裝置，所述導(dǎo)航信號接收裝置的信號輸出端連接有車載定位終端，所述車載定位終端信號連接有導(dǎo)航控制器;所述收獲機上安裝有傳輸收獲機行走姿態(tài)信號的行走馬達傳感器，所述行走馬達傳感器的信號輸出端連接有整機控制器，所述整機控制器控制連接所述收獲機的行駛液壓系統(tǒng);所述整機控制器與所述導(dǎo)航控制器通過CAN總線通訊連接;本實用新型具有以下有益效果:基于北斗、GPS等全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS)，獲取測量位置信息;經(jīng)過RTK基準站差分，移動站接收機(車載定位終端)等得到實時高精度位置信息;經(jīng)過導(dǎo)航控制器的信息處理、決策，產(chǎn)生控制信號;根據(jù)控制信號，車輛轉(zhuǎn)向、車速控制等執(zhí)行機構(gòu)受控，改變車輛運動狀態(tài)，實現(xiàn)輔助駕駛和自動對行。
【附圖說明】
[0010]以下附圖僅旨在于對本實用新型做示意性說明和解釋，并不限定本實用新型的范圍。其中:
[0011 ]圖1是花生聯(lián)合收獲機的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2是本實用新型實施例的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；
[0013]圖3是本實用新型實施例的工作原理圖。
[0014]圖中:1-機架;2-花生秧挖掘器;3-花生秧輸送裝置;4-去土器;5-摘果器;6_花生集果裝置;7-花生提升器;8-車載定位終端;9-整機控制器;10-導(dǎo)航控制器;I1-GNSS接收天線；12-行走馬達傳感器;13-行走履帶。
【具體實施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖和實施例，進一步闡述本實用新型。在下面的詳細描述中，只通過說明的方式描述了本實用新型的某些示范性實施例。毋庸置疑，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以認識到，在不偏離本實用新型的精神和范圍的情況下，可以用各種不同的方式對所描述的實施例進行修正。因此，附圖和描述在本質(zhì)上是說明性的，而不是用于限制權(quán)利要求的保護范圍。
[0016]如圖1所示，本實施例中，花生聯(lián)合收獲機包括機架I，所述機架I底部設(shè)有由行駛液壓系統(tǒng)控制的液壓行駛系統(tǒng)，即行走履帶13;所述機架I的前端分布安裝有花生秧挖掘器2，所述花生秧挖掘器2連接有花生秧輸送裝置3，所述花生秧輸送裝置3上安裝有去土器4，所述去土器4后方的所述花生秧輸送裝置3上安裝有摘果器5，所述摘果器5的出果端連接有花生匯總器，所述花生匯總器的輸出口安裝有花生集果裝置6，所述花生集果裝置6連接有花生提升器7 ο上述各裝置和器具為本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)公知技術(shù)，在此不再進行贅述。
[0017]需要說明的是，上述花生聯(lián)合收獲機安裝有自動對行裝置，所述自動對行裝置包括安裝于收獲機機架I上的導(dǎo)航信號接收裝置，所述導(dǎo)航信號接收裝置可以采用GNSS接收天線11，所述GNSS接收天線11的信號輸出端連接有車載定位終端8，所述車載定位終端8可以采用北斗定位終端，其可以通過現(xiàn)有技術(shù)中的北斗衛(wèi)星(BDS)定位車載系統(tǒng)實現(xiàn)，所述車載定位終端8信號連接有導(dǎo)航控制器10;所述收獲機行走履帶13上安裝有傳輸收獲機行走姿態(tài)信號的行走馬達傳感器12，所述行走馬達傳感器12的信號輸出端連接有整機控制器9，所述整機控制器9控制連接所述收獲機的行駛液壓系統(tǒng);所述整機控制器9與所述導(dǎo)航控制器10通過CAN總線通訊連接，實現(xiàn)信息和指令的傳輸。
[0018]其中，所述整機控制器9包括路徑存儲器、速度控制器、液壓控制器以及其他控制器等，所述液壓控制器控制連接所述收獲機的行駛液壓系統(tǒng)。
[0019]參考圖2，采用上述自動對行裝置進行自動對行導(dǎo)航時，具體操作步驟如下:
[0020]將電腦編譯好的程序通過RS232相應(yīng)的下載到整機控制器及導(dǎo)航控制器中；
[0021 ]將按鍵板開關(guān)切換到自動對行模式；
[0022]按鍵板通過CAN總線把信號傳輸給整機控制器；
[0023]整機控制器接收到按鍵板信號，再通過CAN總線將信號發(fā)放到導(dǎo)航控制器，導(dǎo)航控制器通過CAN總線發(fā)出一個信號給整機控制器；
[0024]花生聯(lián)合收獲機進入自動對行模式；
[0025]判斷行走馬達傳感器采集是否接觸信號；
[0026]如果行走馬達傳感器接觸到信號，信號通過整機控制器頻率輸入針腳采集到，整機控制器通過CAN總線把信號發(fā)送到導(dǎo)航控制器，導(dǎo)航控制器把接收到的整機控制器信號與接收到的行走馬達傳感器信號(姿態(tài)信號)進行處理、比較，將結(jié)果通過CAN總線發(fā)送到整機控制器，整機控制器通過發(fā)送的請求驅(qū)動整機行駛液壓系統(tǒng)做出相應(yīng)的反應(yīng)，使車身做出相應(yīng)的動作(左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、直行等)，以此來完成自動對行。
[0027]將按鍵板開關(guān)切換到手動模式；
[0028]按鍵板通過CAN總線把信號發(fā)送到整機控制器，花生聯(lián)合收獲機結(jié)束自動對行，進入到手動模式;重復(fù)循環(huán)上述進程。
[0029]參考圖3，本花生聯(lián)合收獲機自動對行裝置的工作原理如下:
[0030]北斗衛(wèi)星(BDS)定位車載系統(tǒng)作為車載定位終端固定安裝在花生聯(lián)合收獲機上，通過RTK實時測量獲取精確定位信息后，將信息通過RS232通訊傳輸至導(dǎo)航控制器，導(dǎo)航控制器接收位置信息數(shù)據(jù)，并將相關(guān)信息(經(jīng)瑋度，車速等)轉(zhuǎn)發(fā)至車輛CAN總線網(wǎng)絡(luò)。
[0031 ]當駕駛員通過輸入設(shè)備發(fā)出自動行駛或自動對行功能請求時，導(dǎo)航控制器將判斷車輛是否具備進入自動行駛或自動對行功能，若具備條件，導(dǎo)航控制器將發(fā)送進入自動模式的請求至路徑存儲器、速度控制器及其他控制器，當所有條件滿足后，自動功能啟動。
[0032]自動功能啟動后，根據(jù)實際功能需求，路徑存儲器將存儲的路徑信息通過CAN總線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至導(dǎo)航控制器，導(dǎo)航控制器計算出車輛轉(zhuǎn)向及速度的控制量后，將控制量經(jīng)CAN總線發(fā)送至液壓控制器，液壓控制器對行駛液壓系統(tǒng)輸出控制電流，行駛液壓系統(tǒng)驅(qū)動車身機械結(jié)構(gòu)，使車輛按照功能設(shè)定線路自動行駛。
[0033]其中，自動行駛功能包括自動定位行駛及自動仿形行駛，功能執(zhí)行不需要速度控制器及路徑存儲器參與；自動對行功能需要路徑存儲器提供預(yù)置的作業(yè)行位置信息及速度控制器提供的車速請求信息。
[0034]以上所述僅為本實用新型示意性的【具體實施方式】，并非用以限定本實用新型的范圍。任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本實用新型的構(gòu)思和原則的前提下所作出的等同變化與修改，均應(yīng)屬于本實用新型保護的范圍。
【主權(quán)項】
1.花生聯(lián)合收獲機自動對行裝置，其特征在于:包括安裝于收獲機機架上的導(dǎo)航信號接收裝置，所述導(dǎo)航信號接收裝置的信號輸出端連接有車載定位終端，所述車載定位終端信號連接有導(dǎo)航控制器;所述收獲機上安裝有傳輸收獲機行走姿態(tài)信號的行走馬達傳感器，所述行走馬達傳感器的信號輸出端連接有整機控制器，所述整機控制器控制連接所述收獲機的行駛液壓系統(tǒng);所述整機控制器與所述導(dǎo)航控制器通過CAN總線通訊連接。2.如權(quán)利要求1所述的花生聯(lián)合收獲機自動對行裝置，其特征在于:所述整機控制器包括路徑存儲器、速度控制器和液壓控制器，所述液壓控制器控制連接所述收獲機的行駛液壓系統(tǒng)。3.如權(quán)利要求1所述的花生聯(lián)合收獲機自動對行裝置，其特征在于:所述導(dǎo)航信號接收裝置為GNSS接收天線。4.如權(quán)利要求1所述的花生聯(lián)合收獲機自動對行裝置，其特征在于:所述車載定位終端為北斗定位終端。5.如權(quán)利要求1、2、3或4所述的花生聯(lián)合收獲機自動對行裝置，其特征在于:所述花生聯(lián)合收獲機包括機架，所述機架底部設(shè)有由所述行駛液壓系統(tǒng)控制的液壓行駛系統(tǒng)，所述機架的前端分布安裝有花生秧挖掘器，所述花生秧挖掘器連接有花生秧輸送裝置，所述花生秧輸送裝置上安裝有去土器，所述去土器后方的所述花生秧輸送裝置上安裝有摘果器，所述摘果器的出果端連接有花生匯總器，所述花生匯總器的輸出口安裝有花生集果裝置，所述花生集果裝置連接有花生提升器。
【文檔編號】A01D33/00GK205454597SQ201620089116
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年1月29日
【發(fā)明人】李瑞川, 張守海, 于曉華, 杜秀亮, 王濤
【申請人】山東五征集團有限公司