機械手掌的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供一種機械手掌，包括手臂支架、掌心及五個手指；所述手臂支架中設置有舵機，所述舵機用于驅(qū)動設置在手臂支架上的帶輪，所述帶輪通過帶輪線與轉(zhuǎn)動軸相連接；所述手指由多個空心指節(jié)構(gòu)成，所述空心指節(jié)通過連接單元相連接，相鄰指節(jié)的連接處還設有復位彈簧；所述轉(zhuǎn)動軸與從手指尖延伸至掌心的拉線相連接；所述掌心中還設有通過復位線與轉(zhuǎn)動軸相連接的復位軸，所述復位軸外套設有復位彈簧。本實用新型通過單舵機實現(xiàn)多手指的聯(lián)動驅(qū)動，動力傳動可靠，控制方式簡單，整體結(jié)構(gòu)緊湊簡單，操作方便；具有對不同形狀與尺寸物體的良好適應能力。
【專利說明】
機械手掌
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實用新型涉及機械和工業(yè)機器人領(lǐng)域，尤其涉及一種機械手掌。
【背景技術(shù)】
[0002]機器人靈巧手技術(shù)在機器人技術(shù)領(lǐng)域中占據(jù)著重要地位，機械手掌的形狀和結(jié)構(gòu)對于機械手爪進行穩(wěn)定抓取及手指的動作具有重要的影響。機械手爪的手指結(jié)構(gòu)和分布位置決定手爪的工作空間。機械手爪的手掌形狀關(guān)系到與物體接觸時所形成的接觸點分布情況，進而影響到對物體的作用力。機械手掌是機械手爪的重要組成部分，有助于實現(xiàn)機械手爪的通用性和靈活性，有利于機械手爪幫助人類完成工作任務。但是現(xiàn)有技術(shù)中的機械手掌由于受到手爪結(jié)構(gòu)和電氣系統(tǒng)方面的制約，存在缺乏靈活調(diào)整能力的問題結(jié)構(gòu)復雜、靈活度不高、性價比低、實用性差。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]針對現(xiàn)有技術(shù)中機械手掌由于受到手爪結(jié)構(gòu)和電氣系統(tǒng)方面的制約，存在缺乏靈活調(diào)整能力的問題、結(jié)構(gòu)復雜、靈活度不高的不足，本實用新型的目的在于提供一種機械手掌。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0005]機械手掌，包括手臂支架、掌心及五個手指;所述手臂支架中設置有舵機，所述舵機用于驅(qū)動設置在手臂支架上的帶輪，所述帶輪通過帶輪線與轉(zhuǎn)動軸相連接；所述手指由多個空心指節(jié)構(gòu)成，所述空心指節(jié)通過連接單元相連接，相鄰指節(jié)的連接處還設有復位彈簧;所述轉(zhuǎn)動軸與從手指尖延伸至掌心的拉線相連接;所述掌心中還設有通過復位線與轉(zhuǎn)動軸相連接的復位軸，所述復位軸外套設有復位彈簧。
[0006]所述帶輪線按順時針方向繞在轉(zhuǎn)動軸上，所述拉線按逆時針方向繞在轉(zhuǎn)動軸上。
[0007]或所述帶輪線按逆時針方向繞在轉(zhuǎn)動軸上，所述拉線按逆時針方向繞在轉(zhuǎn)動軸上。
[0008]所述連接單元為連接孔，所述連接孔通過連接軸實現(xiàn)連接。
[0009]所述掌心的下部設有轉(zhuǎn)動軸定位槽，所述轉(zhuǎn)動軸通過定位扣固定在掌心中。
[0010]所述掌心的下部還設有復位軸定位槽，所述復位軸通過定位扣固定在掌心中。
[0011]本實用新型通過單舵機實現(xiàn)多手指的聯(lián)動驅(qū)動，動力傳動可靠，控制方式簡單，整體結(jié)構(gòu)緊湊簡單，操作方便;具有對不同形狀與尺寸物體的良好適應能力。
[0012]為了能更進一步了解本實用新型的特征以及技術(shù)內(nèi)容，請參閱以下有關(guān)本實用新型的詳細說明與附圖，然而附圖僅提供參考與說明用，并非用來對本實用新型加以限制。
【附圖說明】
[0013]下面結(jié)合附圖，通過對本實用新型的【具體實施方式】詳細描述，將使本實用新型的技術(shù)方案及其它有益效果顯而易見。
[0014]附圖中，
[0015]圖1為本實用新型所述機械手掌的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2為本實用新型所述機械手掌的自然伸展狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖3為本實用新型所述機械手掌的彎曲狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0018]為更進一步闡述本實用新型所采取的技術(shù)手段及其效果，以下結(jié)合本實用新型的優(yōu)選實施例及其附圖進行詳細描述。
[0019]請參閱圖1至圖3，本實施例所述機械手掌包括手臂支架1、掌心2和大拇指、食指、中指、無名指和小拇指;所述手臂支架I中設有手臂舵機U，所述舵機11用于驅(qū)動設置在手臂支架I上的帶輪12;所述掌心2中設有轉(zhuǎn)動軸21，所述轉(zhuǎn)動軸21通過轉(zhuǎn)動軸蓋22固定在掌心2下部的轉(zhuǎn)動軸定位槽中，所述轉(zhuǎn)動軸21通過帶輪線23與帶輪12相連接;所述大拇指由空心指節(jié)31、空心指節(jié)32、空心指節(jié)33構(gòu)成，所述空心指節(jié)的兩端設有連接孔，相鄰的兩個指節(jié)間通過連接軸34連相連接，相鄰指節(jié)的連接處還設有復位彈簧35;所述食指由空心指節(jié)41、空心指節(jié)42、空心指節(jié)43及空心指節(jié)44構(gòu)成，所述空心指節(jié)的兩端設有連接孔，相鄰的兩個指節(jié)間通過連接軸34連相連接，相鄰指節(jié)的連接處還設有復位彈簧35;所述中指由空心指節(jié)51、空心指節(jié)52、空心指節(jié)53及空心指節(jié)54構(gòu)成，所述空心指節(jié)的兩端設有連接孔，相鄰的兩個指節(jié)間通過連接軸34連相連接，相鄰指節(jié)的連接處還設有復位彈簧35;所述無名指由空心指節(jié)61、空心指節(jié)62、空心指節(jié)63及空心指節(jié)64構(gòu)成，所述空心指節(jié)的兩端設有連接孔，相鄰的兩個指節(jié)間通過連接軸34連相連接，相鄰指節(jié)的連接處還設有復位彈簧35;所述小拇指、由空心指節(jié)71、空心指節(jié)72、空心指節(jié)73及空心指節(jié)74構(gòu)成，所述空心指節(jié)的兩端設有連接孔，相鄰的兩個指節(jié)間通過連接軸34連相連接，相鄰指節(jié)的連接處還設有復位彈簧35;所述轉(zhuǎn)動軸21與五條從各手指尖延伸至掌心2的拉線8相連接;所述掌心2中還設有通過復位線24與轉(zhuǎn)動軸21相連接的復位軸25，所述復位軸25外套設有復位彈簧35，所述復位軸25通過復位軸蓋26固定在掌心2位軸定位槽的中。
[0020]所述帶輪線23按順時針方向繞在轉(zhuǎn)動軸21上，所述拉線8按逆時針方向繞在轉(zhuǎn)動軸21上。
[0021]本實施例通過單舵機實現(xiàn)多手指的聯(lián)動驅(qū)動，動力傳動可靠，控制方式簡單，整體結(jié)構(gòu)緊湊簡單，操作方便;具有對不同形狀與尺寸物體的良好適應能力。
[0022]以上所述，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)本實用新型的技術(shù)方案和技術(shù)構(gòu)思作出其他各種相應的改變和變形，而所有這些改變和變形都應屬于本實用新型權(quán)利要求的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.機械手掌，包括手臂支架、掌心及五個手指；其特征在于，所述手臂支架中設置有舵機，所述舵機用于驅(qū)動設置在手臂支架上的帶輪，所述帶輪通過帶輪線與轉(zhuǎn)動軸相連接；所述手指由多個空心指節(jié)構(gòu)成，所述空心指節(jié)通過連接單元相連接，相鄰指節(jié)的連接處還設有復位彈簧;所述轉(zhuǎn)動軸與從手指尖延伸至掌心的拉線相連接;所述掌心中還設有通過復位線與轉(zhuǎn)動軸相連接的復位軸，所述復位軸外套設有復位彈簧。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手掌，其特征在于，所述帶輪線按順時針方向繞在轉(zhuǎn)動軸上，所述拉線按逆時針方向繞在轉(zhuǎn)動軸上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手掌，其特征在于，所述帶輪線按逆時針方向繞在轉(zhuǎn)動軸上，所述拉線按逆時針方向繞在轉(zhuǎn)動軸上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手掌，其特征在于，所述連接單元為連接孔，所述連接孔通過連接軸實現(xiàn)連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手掌，其特征在于，所述掌心的下部設有轉(zhuǎn)動軸定位槽，所述轉(zhuǎn)動軸通過定位扣固定在掌心中。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手掌，其特征在于，所述掌心的下部還設有復位軸定位槽，所述復位軸通過定位扣固定在掌心中。
【文檔編號】B25J15/00GK205466257SQ201620114210
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年2月4日
【發(fā)明人】利友榮
【申請人】深圳市維興順科技有限公司