技術(shù)編號：11153529
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細信息。本發(fā)明涉及無人飛行器技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及到四旋翼無人飛行器的飛行控制方法。背景技術(shù)四旋翼飛行器有6個自由度，通過四個獨立電機驅(qū)動螺旋槳產(chǎn)生升力、推力，從而使四旋翼飛行器實現(xiàn)空中懸停和改變飛行姿態(tài)，是一類多輸入多輸出、強耦合、欠驅(qū)動非線性系統(tǒng)。且飛行系統(tǒng)要求無超調(diào)（或超調(diào)量較?。┎⑶夷軌蚩焖俚母欇斎胫噶?，穩(wěn)態(tài)時無靜態(tài)誤差，具有較強的抗干擾能力和對系統(tǒng)參數(shù)變化時，要有較強的魯棒性。PID控制（Proportional-integral-derivativeControl）因其簡單，穩(wěn)定性好，較好的魯...
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