技術(shù)編號(hào):11458136
提示:您尚未登錄,請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載,如果您還沒有賬戶請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ,登陸完成后,請(qǐng)刷新本頁(yè)查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明屬于涉及一種運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),特別涉及一種多運(yùn)動(dòng)平臺(tái)兩級(jí)協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),屬于空間機(jī)器人地面微重力模擬領(lǐng)域。背景技術(shù)空間站機(jī)械臂等空間機(jī)器人系統(tǒng)在發(fā)射前需要在地面進(jìn)行運(yùn)動(dòng)試驗(yàn),而空間機(jī)器人的設(shè)計(jì)工作環(huán)境多為微低重力環(huán)境,因此需要一套微低重力模擬系統(tǒng)以滿足空間結(jié)構(gòu)微低重力模擬試驗(yàn)的需要。懸吊式低重力模擬適用于長(zhǎng)期且多維的微低重力模擬系統(tǒng)。懸吊式低重力模擬系統(tǒng)通常由恒拉力系統(tǒng)和二維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)所組成。恒拉力系統(tǒng)通過繩索吊拉目標(biāo)空間結(jié)構(gòu),從而抵消其一部分重量實(shí)現(xiàn)微低重力的模擬。二維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)對(duì)目標(biāo)空間結(jié)構(gòu)...
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