技術(shù)編號(hào)：12050445
提示：您尚未登錄，請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ，登陸完成后，請(qǐng)刷新本頁(yè)查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及自動(dòng)化控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)路徑生成方法和系統(tǒng)。背景技術(shù)如圖1所示，在機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)空間中存在周邊設(shè)備及機(jī)械臂自身機(jī)座等障礙物，當(dāng)控制機(jī)械臂從A點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn)時(shí)，需要對(duì)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行規(guī)劃，使機(jī)械臂要在運(yùn)動(dòng)過程中不與障礙物發(fā)生碰撞。傳統(tǒng)的機(jī)械臂路徑規(guī)劃方式主要使用人工示教中間點(diǎn)法，如下圖2所示，即在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡中分別手工示教點(diǎn)T1、T2、T3等機(jī)械臂運(yùn)行的中間點(diǎn)，以在從起點(diǎn)A到達(dá)終點(diǎn)B的過程中避開障礙物。此種方式需要手工示教各個(gè)軌跡中間點(diǎn)，更換機(jī)械臂后要重新示教每個(gè)中間...
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