技術(shù)編號：12369822
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細信息。本發(fā)明屬于機器人手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種靈巧機器人手指裝置及其控制方法的設(shè)計。背景技術(shù)機器人已經(jīng)可以實現(xiàn)較多的操作功能，其大部分功能需要機器人手的操作來實現(xiàn)，因此手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計是機器人設(shè)計的關(guān)鍵技術(shù)。目前機器人手指分為靈巧手和欠驅(qū)動手兩類，它們各自有自身的優(yōu)點，同時也有自身的不足之處。現(xiàn)有靈巧手指的缺點是對所抓物體的形狀、大小沒有自動適應性，無法完成雙向抓取，故抓取范圍窄、抓取動作單一，需要經(jīng)過大量的運動學和動力學的復雜計算，難以滿足非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的可靠的魯棒抓取，并且還有成本昂貴、對操作人員要...
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