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      基于未知輸入觀測(cè)器的柔性機(jī)械臂控制方法及裝置與流程技術(shù)資料下載

      技術(shù)編號(hào):38522848

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      本申請(qǐng)涉及柔性機(jī)械臂控制,尤其涉及一種基于未知輸入觀測(cè)器的柔性機(jī)械臂控制方法及裝置。背景技術(shù)、柔性機(jī)械臂其臂體或關(guān)節(jié)本身由彈性、柔性元件構(gòu)成,具有良好的柔順性。而在執(zhí)行目標(biāo)操作任務(wù)時(shí),柔性元件的非線性變形使得柔性機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)變形更為復(fù)雜,而且尺度的增加導(dǎo)致其變形和振動(dòng)的現(xiàn)象更加劇烈。在機(jī)器人與環(huán)境對(duì)象接觸作業(yè)中,剛度調(diào)節(jié)的快速響應(yīng)對(duì)提高作業(yè)的安全性和柔順性具有重要意義,因此國內(nèi)外學(xué)者從機(jī)械臂關(guān)節(jié)剛性轉(zhuǎn)柔性出發(fā),設(shè)計(jì)了剛度可調(diào)的變剛度關(guān)節(jié)。、然而,變剛度關(guān)節(jié)的引入增加機(jī)械臂柔順性的同時(shí),也增加...
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