技術(shù)編號(hào):38522848
提示:您尚未登錄,請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載,如果您還沒有賬戶請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ,登陸完成后,請(qǐng)刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本申請(qǐng)涉及柔性機(jī)械臂控制,尤其涉及一種基于未知輸入觀測(cè)器的柔性機(jī)械臂控制方法及裝置。背景技術(shù)、柔性機(jī)械臂其臂體或關(guān)節(jié)本身由彈性、柔性元件構(gòu)成,具有良好的柔順性。而在執(zhí)行目標(biāo)操作任務(wù)時(shí),柔性元件的非線性變形使得柔性機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)變形更為復(fù)雜,而且尺度的增加導(dǎo)致其變形和振動(dòng)的現(xiàn)象更加劇烈。在機(jī)器人與環(huán)境對(duì)象接觸作業(yè)中,剛度調(diào)節(jié)的快速響應(yīng)對(duì)提高作業(yè)的安全性和柔順性具有重要意義,因此國內(nèi)外學(xué)者從機(jī)械臂關(guān)節(jié)剛性轉(zhuǎn)柔性出發(fā),設(shè)計(jì)了剛度可調(diào)的變剛度關(guān)節(jié)。、然而,變剛度關(guān)節(jié)的引入增加機(jī)械臂柔順性的同時(shí),也增加...
注意:該技術(shù)已申請(qǐng)專利,請(qǐng)尊重研發(fā)人員的辛勤研發(fā)付出,在未取得專利權(quán)人授權(quán)前,僅供技術(shù)研究參考不得用于商業(yè)用途。
該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán),增加技術(shù)思路,做技術(shù)知識(shí)儲(chǔ)備,不適合論文引用。