技術(shù)編號：39345488
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明研究解決冗余機(jī)器人重復(fù)運動規(guī)劃的激勵有界神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法，具體地，提供一種基于有界激勵函數(shù)、可以改進(jìn)任意初始誤差條件下收斂速度的變參數(shù)有限時間神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的冗余機(jī)器人重復(fù)運動規(guī)劃方法。背景技術(shù)、冗余機(jī)器人具有強(qiáng)靈活性和多功能，廣泛應(yīng)用于工業(yè)、醫(yī)療、航空航天等領(lǐng)域。冗余機(jī)器人擁有的自由度數(shù)大于執(zhí)行目標(biāo)任務(wù)所需的自由度數(shù)。利用冗余特性，冗余機(jī)器人可以實現(xiàn)附加任務(wù)，如避開作業(yè)環(huán)境中的障礙物、回避機(jī)器人內(nèi)部奇異構(gòu)型等，能適應(yīng)特殊的工作環(huán)境和多變的作業(yè)需求。冗余機(jī)器人運動規(guī)劃的精度是冗余機(jī)器人穩(wěn)定、有效完...
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