技術(shù)編號：40278197
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及一種多機(jī)群組推移位姿的控制方法及系統(tǒng)，特別是一種基于變胞約束理論下煤礦井下的多機(jī)推移設(shè)備，在不完全感知狀態(tài)下的控制系統(tǒng)和方法。背景技術(shù)、液壓支架作為綜采工作面極為重要的智能裝備，其推移位姿直接影響著采煤機(jī)運(yùn)行軌跡以及整個綜采工作面的工作效率。通常采用群組推移的方式以提高推移位姿的調(diào)整效率，但由于連接橫銷和啞鈴銷產(chǎn)生的結(jié)構(gòu)限位約束，以及內(nèi)部產(chǎn)生的多體耦合限動約束，導(dǎo)致推移位姿呈現(xiàn)出復(fù)雜的演變過程。、此外，由于極端開采條件下的強(qiáng)磁干擾、濕熱空氣侵入及煤渣泥漿污染等影響，存在通信受限、部...
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