技術(shù)編號：40399114
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及擴(kuò)展卡爾曼濾波以及模型預(yù)測控制的方法，具體涉及一種基于滾動ekf的無人機(jī)路徑實(shí)施規(guī)劃方法。背景技術(shù)、隨著無人機(jī)(uav)技術(shù)的快速發(fā)展，其在城市空間的應(yīng)用日益增多，包括目標(biāo)追蹤、雷達(dá)測繪、搜索救援等。然而，城市空間環(huán)境復(fù)雜，存在眾多靜態(tài)(如建筑物)和動態(tài)障礙物(如其他無人機(jī))，這給無人機(jī)的安全飛行帶來了嚴(yán)重挑戰(zhàn)。為確保飛行安全，無人機(jī)需要具備有效的自主避障能力。、現(xiàn)有的無人機(jī)避障技術(shù)主要包括模型預(yù)測控制(mpc)和勢場法。mpc方法通過預(yù)測障礙物的運(yùn)動軌跡并實(shí)時(shí)調(diào)整無人機(jī)的速度來避...
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