技術(shù)編號：4080803
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明公開了，包括外環(huán)控制，為機(jī)器人本體位姿控制，控制目標(biāo)是使機(jī)器人本體的位姿準(zhǔn)確跟蹤期望的位姿軌跡；中環(huán)控制，為足端接觸力控制，控制目標(biāo)是使機(jī)器人本體的位姿準(zhǔn)確跟蹤期望的位姿軌跡；內(nèi)環(huán)控制，為主動關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩控制，控制目標(biāo)是實現(xiàn)支撐腿足端接觸力跟蹤外環(huán)計算得到的期望力；通過上述三個控制，在準(zhǔn)確控制機(jī)器人本體位姿的同時，對支撐腿足端接觸力進(jìn)行控制。本發(fā)明具有原理簡單、控制精度高、能夠提高機(jī)器人適應(yīng)能力等優(yōu)點。專利說明 [0001] 本發(fā)明主要涉及到機(jī)...
注意：該技術(shù)已申請專利，請尊重研發(fā)人員的辛勤研發(fā)付出，在未取得專利權(quán)人授權(quán)前，僅供技術(shù)研究參考不得用于商業(yè)用途。
該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán)，增加技術(shù)思路，做技術(shù)知識儲備，不適合論文引用。