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      一種基于主動(dòng)結(jié)構(gòu)光的巡視器障礙探測(cè)方法技術(shù)資料下載

      技術(shù)編號(hào):6221214

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      ,實(shí)現(xiàn)步驟包括環(huán)境感知、激光點(diǎn)提取、激光點(diǎn)快速匹配、激光點(diǎn)三維恢復(fù)、障礙判斷。本發(fā)明能夠在陰影區(qū)域或者缺乏紋理特征區(qū)域進(jìn)行環(huán)境感知;利用結(jié)構(gòu)光的先驗(yàn)信息進(jìn)行快速匹配和三維恢復(fù),計(jì)算量小,處理時(shí)間短,能夠?qū)崿F(xiàn)障礙物的快速識(shí)別和判斷,可應(yīng)用于巡視探測(cè)器或移動(dòng)機(jī)器人的在線實(shí)時(shí)障礙探測(cè)。專(zhuān)利說(shuō)明[0001]本發(fā)明涉及一種障礙判斷方法,適用于在月球、火星等外星球表面進(jìn)行探測(cè)任務(wù)的巡視器的障礙識(shí)別,也可用于在野外惡劣環(huán)境進(jìn)行作業(yè)的移動(dòng)機(jī)器人的障礙識(shí)別。背景技術(shù)[000...
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