技術(shù)編號：6306582
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細信息。本發(fā)明提供一種，該控制方法考慮了系統(tǒng)的非線性摩擦特性以及外干擾等建模不確定性，并且針對非線性摩擦進行了連續(xù)光滑的摩擦補償，進一步改善了電機位置伺服系統(tǒng)的低速伺服性能；針對未建模干擾等不確定性通過擴張狀態(tài)觀測器進行估計并在控制器設(shè)計時進行前饋補償，提高了實際電機位置伺服系統(tǒng)對外干擾的魯棒性；所設(shè)計的終端滑?？刂破麟妷狠敵霾粫a(chǎn)生抖動及奇異現(xiàn)象，并且該控制器能保證系統(tǒng)狀態(tài)在有限時間內(nèi)趨于平衡狀態(tài)，極大地提高了系統(tǒng)的跟蹤性能；所設(shè)計的終端滑模控制器簡單并且對系統(tǒng)...
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