技術(shù)編號：6307012
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細信息。本發(fā)明涉及動力定位控制領(lǐng)域，具體涉及一種基于環(huán)境估計的實時環(huán)境最優(yōu)艏向動力定位控制方法。本發(fā)明包括通過測量系統(tǒng)測量船舶的位置和艏向；利用卡爾曼濾波器濾除掉波浪的高頻干擾和量測傳感器在測量船舶位置和艏向過程中產(chǎn)生的測量噪聲，將得到的船舶真實的位置和艏向信息發(fā)送給系統(tǒng)PID控制器；基于環(huán)境最優(yōu)艏向動力定位控制器,用環(huán)境估計算法對外界環(huán)境干擾進行估計,并計算環(huán)境最優(yōu)艏向；將計算得到的最優(yōu)艏向發(fā)送給船舶PID控制器控制器向推進器發(fā)送指令,將船舶移動到最優(yōu)艏向位置。...
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