技術編號：6308880
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。本發(fā)明公開，由運動學的虛擬速度控制器，基于動力學的滑模力矩控制器和擾動觀測器三個部分。虛擬速度控制器包括機器人線速度和角速度的設計；滑?？刂破靼ɑＣ娴脑O計和滑?？刂坡傻脑O計；擾動觀測器用來觀測系統(tǒng)的外部擾動，來降低滑?？刂破鞯目刂屏?，作為前饋項引入。本發(fā)明所涉及的混合控制方法能夠使得系統(tǒng)在參數(shù)有界變化和外界擾動的情況下實現(xiàn)對機器人軌跡跟蹤控制。仿真實驗表明該發(fā)明的混合控制方法能有效地減小滑?？刂戚敵龅亩墩?，有效降低控制量的輸出，并且具有良好的魯棒性。專...
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